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器件型号：TM4C123GH6PM 工具/软件：TI-RTOS
大家好、
我不熟悉 TI-RTOS。
我将为项目使用以下配置
CCSv8.1.0、TI-RTOS-2.16.00.08、Tiva Ware：2.1.4.178；XDC：3.32.00.06Laptop OS：Windows 10
我的系统中有4个任务。 执行其中一项任务。 我希望在按下按钮时获取 IMU 传感器数据。 为了实现这一点、我配置为在按下按钮时发布信标
代码片段如下所示：
//
向上按钮上 GPIO 中断的回调函数。*/ void gpioButtonFxn1 (无符号 int 索引)
{
semaphore_post (IMUSem)；
}
任务执行如下：
void get_IMU ()
｛
// GPIO_toggle (Board_LED_blue)；
I2C_Handle i2c；
I2C_Params i2cParams；
uint8_t pwr；
pwr = 0x00；
//创建 I2C 以供使用
I2C_Params_init (&i2cParams)；
i2cParams.bitrate = I2C_400kHz；
i2c = I2C_open (IMU_sensor、&i2cParams)；
if (i2c =
2c)｛System_abort (" Error Initializing I2C_n")；否则｝｛System_open (IMU_sensor、&i2cParams)；if (0x2c = 0x2C 初始化0x60b)、0x60f (0x60b)！ //此行使该任务进入被阻止状态，并执行其他任务以终止状态
SIGNAL。readRegister (i2c、0x6B、&pwr、1)；
执行{
SIGNAL。readRegister (i2c、 0x6B、&pwr、1)；
｝while (pwr & 0x40！= 0x40)；
//将 PLL 与 X 轴陀螺仪参考
信号配合使用。writeRegister (i2c、0x6B、0x01)；
//启用 I2C 主模式
信号.writeRegister (i2c、0x6A、0x20)；
//设置采样率分频
器信号。0x2c、0x13
、iLED、0x13、writeRegister (i2c、0x13、0x13)；iwriteRegister Board_LED_OFF)；
while (1)
｛
Semaphore_pend (IMUSem、BIOS_wait_forever)；
while (GPIOPinRead (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)= GPIO_PIN_2)；
signal.readRegister (i2c、0x3B、(uint8_t *)&signal.imu.mpu6050、14)；
｝
//Deinitialized I2C
I2C_Close (i2c)；
System_printf ("I2C closed!\n")；
System_flush ()；
｝
我的 WriteRegister()如下所示：
void writeRegister (I2C_Handle handle、uint16_t regAddr、uint16_t value)
｛
uint8_t txBuffer[4]；
I2C_Transaction i2c 交易；
i2cTransaction.slaveAddress = MPU6050_I2C_address；
//写入16位状态寄存器
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；
i2cTransaction.writeCount = 2；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
txBuffer[0]= regAddr & 0xFF；//LB Addr
TxBuffer[1]=值和0xFF；
if (！I2C_transfer (handle、&i2cTransaction))｛
GPIO_WRITE (Board_LED_RED、Board_LED_ON)；
system_abort (" I2C 传输错误！")；
｝
｝
和 readRegister()如下所示：
空 readRegister (I2C_Handle handle、
uint16_t regAddr、
uint8_t *数据、
size_t length)
｛
uint8_t txBuffer[2]；
I2C_Transaction i2c 交易；
i2cTransaction.slaveAddress = MPU6050_I2C_address；
//写入16位状态寄存器
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；
i2cTransaction.readBuf =数据；
i2cTransaction.writeCount = 1；
i2cTransaction.ReadCount =长度；
txBuffer[0]= regAddr & 0xFF；//LB Addr
if (！I2C_transfer (handle、&i2cTransaction))｛
GPIO_WRITE (Board_LED_RED、Board_LED_ON)；
system_abort (" I2C 传输错误！")；
｝
｝
针对 IMU 任务和信号量的.cfg 文件配置如下：
VAR task3Params = new Task.Params ()；
task3Params.instance.name ="IMU"；
task3Params.priority = 2；
Program.global.IMU = Task.create ("&get_IMU"、task3Params)；
var semaphore0Params = new semaphore.Params ()；
semaphore0Params.instance.name ="IMUSem"；
Program.global.IMUSem = semaphore.create (空、Semaphore0Params)；
下面是 ROV 的屏幕截图：
当在 main()中使用调试器时：
在 get_IMU()任务中的行之后
signal.writeRegister (i2c、0x6B、0x80)；
在此过程中、有人帮我解决了。
提前感谢。
此致、
Yashwanth Gandeti。
