工具/软件：TI-RTOS
您好！
我正在尝试使用 TI-RTOS 从 MPU-6050获取数据。 我尝试了不同的解决方法并进行了调试。 不幸的是、"I2C_transfer (i2c、&i2cTransaction)"始终返回 false。
我使用非 RTOS 找到了代码。 但我想使用 RTOS 实现。
请在这个问题上帮助我。
非常感谢您的参与、
Yashwanth。
好的、我认为我看到了问题。 MPU-6050寄存器地址和命令为8位、而不是16位。 您的代码编写如下：
它实际上将0x6B 写入寄存器0、将0x80写入寄存器1、将0x00写入寄存器2。 它应如下所示：
现在、您可以看到它从寄存器0x6B 读取0x40。 下面是对 writeRegister 和 readRegister 例程的一些简单修改。
void writeRegister (I2C_Handle handle、uint16_t regAddr、uint16_t value)
｛
uint8_t txBuffer[4]；
I2C_Transaction i2c 交易；
i2cTransaction.slaveAddress = MPU6050_I2C_address；
/*写入16位状态寄存器*/
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；
i2cTransaction.writeCount = 2；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
txBuffer[0]= regAddr & 0xFF；//LB Addr
TxBuffer[1]=值和0xFF；
if (！I2C_transfer (handle、&i2cTransaction))｛
GPIO_WRITE (Board_LED2、Board_LED_ON)；
system_abort (" I2C 传输错误！")；
｝
}
空 readRegister (I2C_Handle handle、
uint16_t regAddr、
uint8_t *数据、
size_t length)
｛
uint8_t txBuffer[2]；
I2C_Transaction i2c 交易；
i2cTransaction.slaveAddress = MPU6050_I2C_address；
/*写入16位状态寄存器*/
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；
i2cTransaction.readBuf =数据；
i2cTransaction.writeCount = 1；
i2cTransaction.ReadCount =长度；
txBuffer[0]= regAddr & 0xFF；//LB Addr
if (！I2C_transfer (handle、&i2cTransaction))｛
GPIO_WRITE (Board_LED2、Board_LED_ON)；
system_abort (" I2C 传输错误！")；
｝
｝
以下是当 MPU6050将 SDA 保持在低电平时、我添加了要解决的代码(在"Board_initGPIO（)"和"Board_initI2C（)"之间添加的行)。
int main (void)
｛
Task_Params taskParams；
/*呼叫板初始化函数*/
Board_initGeneral()；
Board_initGPIO()；
//检查 I2C SDA 是否未被保持在低电平
//如果是，切换 I2C SCL 直到它被释放
GPIOPinTypeGPIOInput (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_1)；
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_0)；
while (GPIOPinRead (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_1)！= GPIO_PIN_1)
｛
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0、0)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_0、GPIO_PIN_0)；
｝
Board_initI2C()；
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_4|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHz|
SYSCTL_OSC_MAIN)；
/*构造 nfcLoad Task 线程*/
Task_Params_init (&taskParams)；
taskParams.STACKSIZE = TASKSTACKSIZE；
taskParams.stack =_task0Stack；
taskParams.instance->name ="传感器"；
taskParams.priority = 1；
Task_construct（&task0Struct,(Task_Functr) imuTask、&taskParams、NULL)；
GPIO_WRITE (Board_LED0、Board_LED_ON)；
system_printf ("启动 I2C 示例\n 系统提供程序设置为 SysMin。"
"停止目标以查看 ROV 中的任何 SysMin 内容。\n");
/* SysMin 仅在您调用 flush 或 exit 时才会打印到控制台*/
system_flush()；
srand (0xBEA5)；
/*启动 BIOS */
BIOS_start()；
返回(0)；
}
SCL 中的脉冲太短、基本上被触发线隐藏、但您可以看到它会导致 MPU6050让 SDA 变为高电平。
