[参考译文] TM4C123GH6PM：从应用中调用 TivaWare CAN 引导加载程序

您好 Ralph、

就我从 TivaWare 引导加载程序用户指南和数据表中可以看出、CAN 没有 ROM 引导加载程序(仅适用于串行接口)。

因此、我将使用闪存引导加载程序。

引导加载程序从闪存中的0x00开始执行，然后调用 ProcessorInit()函数，该函数将引导加载程序从闪存复制到 SRAM 并从 SRAM 继续执行。 因此、引导加载程序矢量表现在位于 SRAM 的开头、位置为0x20000000。 引导加载程序成功下载应用程序后、应用程序的矢量表会复制到此地址、从而覆盖引导加载程序 VTABLE。 至少、这是我对引导加载程序操作的理解。 如果我错了、请纠正我的问题。

基本上，调用 UpdateHander()将引导加载程序复制回 SRAM 并恢复其 VTABLE，因此这不会成为问题。 但是，我不知道还有什么可能导致此问题(除了我发布的配置之外)。

此致、

约苏阿

您好、Josua、

您正是因为没有 CAN 引导加载程序、抱歉、这让我觉得 CAN 就是其中一种情况、即 ROM 引导加载程序不存在、但闪存引导加载程序存在！

您对引导加载程序如何将闪存复制到 SRAM 并从 SRAM 执行的理解是正确的。

您使用的 TM4C123与 TM4C129器件不符？ 我只想确保、因为对于 TM4C129、如果它是 TM4C129器件、那么我会非常清楚错误的发生。

由于您登录 FaultISR、我认为解决此问题的最快方法是获取有关导致 FaultISR 的原因的更多信息。 可通过执行本文档中的步骤来找到这一点： www.ti.com/.../spma043

请报告导致 FaultISR 发生的设置结果、然后我可以进一步帮助您！

[引用 user="Josua Janus"]复制了应用程序的矢量表
TI-RTOS 应用程序也是如此、但一般情况下不是如此。 您是否正在使用 TI_RTOS 或其他一些声称将矢量表复制到 SRAM 的代码？

无论如何、这可能不是导致故障的原因、因为引导加载程序在调用时会重新复制其矢量表。 任何应用程序修改都将被覆盖。

Ralph 的文档将建议您从异常堆栈中捕获 PC 值。

另一种方法是单步执行代码、直到您遇到违规函数。 为此、您需要遵循以下指南： https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/tiva_arm/f/908/t/691665

感谢您的回复。

是的、我使用的是 TM4C123、而不是 TM4C129、而且我也不使用任何形式的 RTOS 或以任何方式复杂的代码(至少现在)。

我确实尝试单步执行代码、但我还不太确定有问题的指令。

让我来描述一下我的方法：

首先、我在 CCS 中以调试模式启动了引导加载程序、并通过 CAN 刷写了演示应用程序。 下载成功后、我在演示应用中的 SVCall 指令上设置了一个断点。

000015d8：202C MOV R0、#0x2C 

然后、我开始逐步执行反汇编。 由于闪存中没有定义调试符号、我将地址与 SRAM 中具有相同偏移的地址进行了比较、以确定调用的函数(例如0x0000076c -> 0x2000076c)。  
SVC 调用 UpdateHander()函数，该函数又调用 bootloader 的 ProcessorInit()函数。

0000076c：F7FFFFC4 BL #0x200006f8// UpdateHandler()
000006f8：2000 MOV R0、#0// ProcessorInit() 

ProcessorInit()函数执行了几条指令，而不是循环执行一次复制循环。 此时、我有一点怀疑。 虽然我在汇编器方面没有真正的线索、但我认为将所有代码从闪存复制到 SRAM 的循环应该重复多次。

；；将代码映像从闪存复制到 SRAM。
；
MOV r0、#0x0000
MOV R1、#0x0000
MOVt R1、#0x2000
LDR R2、BSS_START
COPY_LOOP：
LDR r3、[r0]、#4
结构 R3、[R1]、#4
CMP R1、R2
BLT COPY_LOOP 

之后、调用了零循环、我尝试单步执行它、但我无法在合理的时间内手动退出它。 我也不知道它在做什么、因为没有任何内核寄存器发生更改(当然、PC 除外)。

；
；零填充.bss 段。
；
MOV r0、#0x0000
LDR R2、BSS_END
ZERO LOOP：
结构 R0、[R1]、#4
CMP R1、R2
BLT zero_loop

；
；；将矢量表指针设置为 SRAM 的开头。
；
movw r0、#(NVIC_vtable & 0xFFFF)//此处的断点在循环中停止
MOVt r0、#(NVIC_vtable >> 16)//在此指令中设置了断点 

不管怎样、我尝试在循环之后的第一条指令上设置一个断点、这导致程序在循环中仍然停止。 因此、我在循环之后的第二条指令处设置断点、但程序永远不会达到这个点。

当我暂停程序时，我在演示应用程序(!)的 FaulISR()中 FaultStatus 寄存器的值为1、表示指令访问违反。 数据表(0xE000EDF8)中未列出 NVIC_FAULT_ADDR 寄存器中的地址、但该地址属于 cortex-M4F 外设(NVIC 等)。

接下来、我将尝试按照指南中的说明检查异常堆栈并发布结果。 在平均时间里，我认为我赞同我迄今所作的见解。 此外、如果有人能让我对这两个环路的功能有一点了解、我也会很感激。

此致、

约苏阿