请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
器件型号：EK-TM4C1294XL 主题中讨论的其他器件：TM4C129ENCPDT、 TM4C1294NCPDT
您好！
我尝试使用收发器测试2个定制 TM4C129ENCPDT 板之间的 CAN 通信。 为此、我修改了简单 RX 和简单 TX 示例程序、并将它们刷写到2个单独的电路板上、然后将它们连接起来。 但是、当中断处理程序被命中时、我会在状态寄存器中对应于总线关闭的错误语句0x8000之后看到错误0x05。
为了测试代码的有效性、我尝试了内部回送(在使用 CAN_ENABLE API 启用 CAN 之前配置测试模式和内部回送寄存器)并且 AM 能够看到0x01的状态(对应于 TX 消息目标 ID)、即内部回送正常工作。
此外、我尝试探测收发器的环回代码、并且能够在收发器的 CAN TX 引脚中看到数据、但在收发器的 CAN_HI 和 CAN _LO 引脚上看不到数据。
我出了什么问题？
以下是我为 CAN_Transmit 使用的代码(在注释掉环回语句的情况下)：
#include "config.h" #ifdef CAN_TX_ENABLE #include #include #include "inc/hw_ca.h" #include "include/hw_ints.h" #include "inc/hw_types.h" #include "inc/hw_memmap.h" #include "driverlib/ca.h" #include "driverlib/gpio.h" #include "driverlib/interrupt.h" #include "driverlib/trunic.h"#include "driverlib/driverlib.udio.idio.h"#include "driverlib // //！ \addtogroup CAN_examples_list //！简单 CAN TX (simple_tx)
//！ //！ 此示例显示了 CAN 的基本设置、以便传输消息 //！ 总线上的电流。 CAN 外设配置为发送消息 //！ 具有特定的 CAN ID。 然后每秒传输一条消息 、//！ 使用简单的延迟环路进行计时。 发送的消息是4 //！ 包含递增模式的字节消息。 A CAN 中断 //！ 处理程序用于确认消息传输并计数 //！ 已发送的消息。 //！ //！ 此示例使用以下外设和 I/O 信号。 您必须 //！ 查看这些内容并根据您自己的董事会需要进行更改： //！ - CAN0外设 //！ - GPIO 端口 A 外设(用于 CAN0引脚) //！ - CAN0RX - PA0 //！ - CAN0TX - PA1 //！ //！ //！ 此示例使用以下中断处理程序。 要使用此示例 //！ 在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到 您的//！ 矢量表。 //！ - INT_CAN0 - CANIntHandler // /********* // // //跟踪 TX 中断次数 的计数器//发生，该计数器应与发送的 TX 消息数匹配。 //// ***************** 易失性 uint32_t g_ui32MsgCount = 0； //********* // //指示发生了一些传输错误的标志。 //// ***************** volatile bool g_BErrFlag = 0； //********* // //此函数使用简单的轮询方法提供1秒延迟。 //// ***************** void SimpleDelay (void) ｛ // //延迟周期1秒 // SysCtlDelay (16000000 / 3)； ｝ //********* // //此函数是 CAN 外设的中断处理程序。 它会检查 //中断原因，并保持 //已传输的所有消息的计数。 //// ***************** void CANIntHandler (void) ｛ uint32_t ui32Status； // //读取 CAN 中断状态以查找中断原因 // ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)； // //如果原因是控制器状态中断，则获取状态 // if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS) ｛ // //读取控制器状态。 这将返回状态字段 //可以指示各种错误的错误位。 错误处理 //本示例中不是为了简单起见。 请参阅 // API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。 //读取此状态的操作将清除中断。 如果 // CAN 外设未与其它 CAN 器件连接到 CAN 总线 //存在，则会发生错误，并在中指示 //控制器状态。 // ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)； // //设置一个标志来指示可能发生的某些错误。 // G_bErrFlag = 1； ｝ // //检查原因是否是我们正在使用的消息对象1 //发送消息。 // 否则、如果(ui32Status = 1) ｛ // //到达这一点意味着 TX 中断发生在上 //消息对象1、消息 TX 完成。 清除 //消息目标中断。 // CANIntClear (CAN0_BASE、1)； // //递增计数器以跟踪已有多少消息 //已发送。 在实际应用中、这可用于将标志设置为 //指示何时发送消息。 // G_ui32MsgCount++； // //由于消息已发送，请清除所有错误标志。 // G_bErrFlag = 0； ｝ // //否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是 //永远不会发生。 // 其他 ｛ // //可以在此处执行伪中断处理。 // ｝ } //********* // //配置 CAN 并输入循环以传输周期性 CAN 消息。 //// ***************** int main (void) ｛ #if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2) uint32_t ui32SysClock； #endif tCANMsgObject sCANMessage； tCANMsgObject sCANMessage1； uint32_t ui32MsgData； uint8_t * pui8MsgData； pui8MsgData =(uint8_t *) ui32MsgData； // //将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。 // TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_VALUE 以匹配的值 板上的//晶体。 // #if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2) ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_USE_OSC) 25000000)； #else SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_16MHz)； #endif // //设置用于显示消息的串行控制台。 这是 //仅针对此示例程序，CAN 操作不需要。 // // InitConsole()； // //对于此示例、CAN0与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。 //您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅 //数据表以了解更多信息。 // GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。 // TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口 // SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)； // //配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。 //此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。 //如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。 //请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。 // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚 // GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_CAN0RX)； GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_CAN0TX)； // //启用 GPIO 引脚上的复用功能。 以上步骤选择 //可用的备用功能。 此步骤实际上启用 //这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。 //待办事项：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚 // GPIOPinTypeCAN (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)； // //已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 CAN 外设 //必须启用。 // SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)； // //初始化 CAN 控制器 // CANInit (CAN0_BASE)； // //设置 CAN 总线的比特率。 此函数设置 CAN 针对标称配置的//总线时序。 您可以实现更多控制 //使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序 //如果需要。 //在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在以下函数中、 // SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定 //用于为 CAN 外设计时的时钟速率。 这是可以的 //如果您知道系统时钟的值，则替换为固定值， //保存额外的函数调用。 对于某些器件、CAN 外设是 //使用固定的8MHz 时钟进行计时，而不管在哪种情况下是系统时钟 //对 SysCtlClockGet()或 ui32SysClock 的调用应替换为 // 80000。 有关 CAN 的更多信息、请参阅数据表 //外设时钟。 // #if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2) CANBitRateSet (CAN0_BASE、ui32SysClock、50000)； #else CANBitRateSet (CAN0_BASE、SysCtlClockGet ()、50000)； #endif // //在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态 //分配中断处理程序，表示处理程序的名称 //位于启动代码的矢量表中。 如果您想使用动态的 //分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister() //此处。 // // CANIntRegister (CAN0_BASE、&CANIntHandler)；//如果使用动态向量 // HWREG (CAN0_BASH+CAN_O_CTL)|= CAN_CTL_TEST； HWREG (CAN0_BASH+CAN_O_TST)|= CAN_TST_LBACK； CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)； // //在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。 // IntEnable (INT_CAN0)； // //启用 CAN 以进行操作。 // CANEnable (CAN0_BASE)； // //初始化将用于发送 CAN 的消息对象 //消息。 消息将是包含一个递增的4个字节 //值。 最初它将设置为0。 // ui32MsgData = 0； sCANMessage.ui32MsgID = 1； sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0； sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE； sCANMessage.ui32MsgLen = sizeof (pui8MsgData)； sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData； // //初始化用于接收 CAN 消息的消息对象 //任何 CAN ID。 为了接收任何 CAN ID、ID 和掩码必须同时存在 //设置为0，并启用 ID 过滤器。 // // sCANMessage1.ui32MsgID = 0； // sCANMessage1.ui32MsgIDMask = 0； // sCANMessage1.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER； // sCANMessage1.ui32MsgLen = 8； // //输入循环以发送消息。 根据、将发送一条新消息 //秒。 4字节的消息内容将被视为 uint32_t //并每次递增1。 // while (1) ｛ // //使用对象1发送 CAN 消息(与不一样 // CAN ID、在本例中也是1)。 此函数将导致 //要立即传输的消息。 // CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_TX)； // //现在将消息对象加载到 CAN 外设中。 加载后 // CAN 将在总线上接收任何消息，并将发生中断。 //使用消息对象1接收消息(与不同) //此示例中可以是任何值的 CAN ID)。 // // CANMessageSet (CAN0_BASE、2、&sCANMessage1、MSG_OBJ_TYPE_RX)； // //现在等待1秒后再继续 // SimpleDelay()； // //递增消息数据中的值。 // ui32MsgData++； ｝ // //返回无错误 // return (0)； ｝ #endif
