工具/软件：TI-RTOS
我使用的是 TM4C1294NCPDT、CCS 6.1.2、 TIRTOS 2.16.0.08和编译器5.2.7。
我查看了几个编写 CAN 驱动程序的示例、但我的驱动程序尚不能发送或接收 CAN 数据。
我正在使用的 CPU 可以连接到 CPU 引脚 PB0 (CAN RX)和 PB1 (CAN TX)。 我使用一个宽开滤波器/掩码为接收配置对象编号(CAN 邮箱) 1、并使用对象编号2、3和4来发送以测试代码。
总之、这是我的代码。
全局变量：
typedef 结构
｛
bool 忙；
bool CAN_configured；
unsigned long g_ulMsg1Count、g_ulMsg2Count、g_ulMsg3Count、g_bMsgObj3Sent；
tCANMsgObject sMsgObjectRx；
tCANMsgObject sMsgObjectTx；
bool g_bErrFlag；
uint8_t message[message_length]； //数据缓冲区
} CAN_Manager；
静态 CAN_Manager CAN_Manager =｛0、0、0、0、0、0、0、0、0｝；
tCANMsgObject testTx；
#define CAN_MSG_OBJ_RX 1.
主循环 init 可以反复发送消息。
int main (void)｛ //>>>>> 禁用看门狗以调试此情况、否则看门狗将在休息点 TMO 并重置电路板。
Board_initGeneral()；
CAN_init()；
while (1)
｛
sendTestCAN_Message()；
small_delay；
｝
如何完成 CAN 初始化。
void CAN_init (void)
｛
Hwi_handle myHwi；
ERROR_Block EB；
Hwi_Params HwiParams；
memset ((void*)&CAN_Manager、0x00、sizeof (CAN_Manager))；
SysCtlPeripheralEnable (GPIO_PORTB_BASE)；
small_delay；//调用 SysCtlPeripheralEnable()时、需要一个小延迟才能使用器件。
GPIOPinConfigure (GPIO_PB0_CAN1RX)； // CAN RX 为 PB0
GPIOPinConfigure (GPIO_PB1_CAN1TX)； // CAN TX 为 PB1
GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)；
CANInit (CAN0_BASE)；
CANBitRateSet (CAN0_BASE、120000000、50000)；
printf ("CAN 0 init\n"）；
//CANBitRateSet (CAN0_BASE、SysCtlClockGet ()、50000)；
printf ("CAN 0时钟集\n"\})；
CANEnable (CAN0_BASE)；
printf ("CAN 0已启用\n");
//p81/706 Periph 驱动程序库 spmu298a.pdf 启用 CAN 中断(全部三个 IRQ)
CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；
printf ("CAN 0 INT enabled \n"\n)；
//配置接收对象。
CAN_Manager.sMsgObjectRx.ui32MsgID =(0x602)；
CAN_Manager.sMsgObjectRx.ui32MsgIDMask = 0； //过滤器掩码。 0=接受所有 e2e.ti.com/.../568684
CAN_Manager.sMsgObjectRx.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER； //启用 RX 上的中断
CAN_Manager.sMsgObjectRx.ui32MsgLen = 8； //最多允许8个字节
CANMessageSet (CAN0_BASE、1、CAN_Manager.sMsgObjectRx、MSG_OBJ_TYPE_RX)；
/* 立即安装 IRQ */
ERROR_INIT (&EB)；
Hwi_Params_init (hwiParams)；
myHwi = Hwi_create (INT_CAN0_TM4C129、CANIntHandler、&hwiParams、&EB)； //请参阅 TIvAware \inc\hw_ints.h
if (NULL ==myHwi)
｛
LOG_EVENT (ERROR_CIB_APP_Board_ERROR、"Error installing IRQ for CAN0")；
｝
//IntEnable (INT_CAN0)；//Enable CAN 中断
//CANEnable (CAN0_BASE)；//Enable CAN for operation
CAN_Manager.CAN_Configured = true；
}//结束 CAN_init()
发送一条消息、在初始化后从 main 循环中调用。
void sendTestCAN_Message (void)
｛
if (CAN_Manager.CAN_Configured = 0)
｛
printf ("无法配置、从发送 CAN 消息\n 返回")；
返回；
｝
CAN_Manager.sMsgObjectTx.ui32MsgID = 0x7A7；
CAN_Manager.sMsgObjectTx.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
CAN_Manager.sMsgObjectTx.ui32MsgLen = 8；
CAN_Manager.sMsgObjectTx.pui8MsgData = CAN_Manager.message；// ptr 至 TX 消息内容
CANMessageSet (CAN0_BASE、2、&CAN_Manager.sMsgObjectTx、MSG_OBJ_TYPE_TX)；//将消息发送到 mbx 2
CANMessageSet (CAN0_BASE、3、&CAN_Manager.sMsgObjectTx、MSG_OBJ_TYPE_TX)；//将消息发送到 mbx 3.
CANMessageSet (CAN0_BASE、4、&CAN_Manager.sMsgObjectTx、MSG_OBJ_TYPE_TX)；//将消息发送到 mbx 4
testTx.ui32MsgID = 0x7A7；
testTx.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
testTx.ui32MsgLen = 8；
testTx.pui8MsgData = CAN_Manager.message；// ptr 至 TX 消息内容
CANMessageSet (CAN0_BASE、2、&testTx、MSG_OBJ_TYPE_TX)；//发送消息
printf ("CAN TX\n")；
｝
IRQ 处理程序、请注意、这永远不会被调用。
空 CANIntHandler (UARg 参数)
｛
unsigned long ulStatus；
//
//读取 CAN 中断状态以查找中断原因
ulStatus = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；
//
//如果原因是控制器状态中断，则获取状态
if (ulStatus = CAN_INT_INTID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 错误处理
//本示例中不是为了简单起见。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。 如果
// CAN 外设未与其它 CAN 器件连接到 CAN 总线
//存在，则会发生错误，并在中指示
//控制器状态。
//
ulStatus = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)； // CAN_STS_NEWDAT
//
//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
CAN_Manager.g_BErrFlag = 1；
return； //我们是否要返回这里？
｝
if (ulStatus = 1)//如果 msg 对象为1，则接收到的消息可以 obj 1
｛
CANIntClear (CAN0_BASE、1)；
CAN_Manager.g_ulMsg1Count++；
CAN_Manager.g_BErrFlag = 0；
｝
否则、如果(ulStatus = 2) //如果 msg 对象为2、则接收到的消息可以 obj 2
｛
CANIntClear (CAN0_BASE、2)；
CAN_Manager.g_ulMsg2Count++；
CAN_Manager.g_BErrFlag = 0；
｝
否则、如果(ulStatus = 3)
｛
CANIntClear (CAN0_BASE、3)；
CAN_Manager.g_ulMsg3Count++；
CAN_Manager.g_bMsgObj3Sent = 1；
CAN_Manager.g_BErrFlag = 0；
｝
否则、如果(ulStatus = 8)
｛
CANIntClear (CAN0_BASE、8)；
CAN_Manager.g_ulMsg3Count++；
CAN_Manager.g_bMsgObj3Sent = 1；
CAN_Manager.g_BErrFlag = 0；
｝
否则、如果(ulStatus = 16)
｛
CANIntClear (CAN0_BASE、16)；
CAN_Manager.g_ulMsg3Count++；
CAN_Manager.g_bMsgObj3Sent = 1；
CAN_Manager.g_BErrFlag = 0；
｝
//
//否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是
//永远不会发生。
//
其他
｛
//
//可以在此处执行伪中断处理。
//
｝
｝
我可能错过了一些简单的东西、但我还没有找到。
谢谢、
道格
