你(们)好
我们将 MCAN 用作数据发送和接收、从而在 AM2434上实现 CANopen 协议。
但我们遇到了问题：
当 从 器件获得同步对象0x80和 RxPDO1 0x202、RxPDO2 0x302、RxPDO3 0x402从主器件，发送时、从器件应通过发送 TxPDO1 0x182、TxPDO2 0x282 nad TxPDO3 0x382进行回复、
系统运行一段时间后、 从站无法发送 TxPDO1、TxPDO2、TxPDO3、但获取 MCAN 错误代码7。
接收和发送消息框配置如下：
尊敬的 Dean：
我正在努力获取 AM243x EVM、以便测试提供的代码。 您当前的实施方案是使用 TMDS243GPEVM 还是 LP-AM243？
我将介绍下面的 PSR 寄存器以供参考。
据此、值7表示自上次 CPU 读取 PSR 寄存器以来未检测到 CAN 总线事件。
您好！
我需要的核心问题是、在与 CANopen 协议栈进行数千次通信后、程序一直等待信号量发送。 您看到的 MCAN 错误代码是7或3。
CANopen 协议堆栈正常运行一小段时间。 如下图所示：
CANopen 协议栈运行很长时间、程序一直等待发送完成的信标。 如下图所示：
您好、 LIN 菜单、
我检查 了附加的项目。
[引用 userid="528154" URL"~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1179731/am2434-am2434-mcan-issue/4461746 #4461746"]AM2434 MCAN Test.zip[/quot]以下是我的观察结果-
1、 如果接收到 CANID 0x80、则间隔为1ms (主机每1ms 发送1个数据包)、此问题是可重现的。
2. 在接收到1个数据包后，am243x 将发送32个数据包，这需要200us 发送1个数据包，需要7.7ms 发送32个数据包。
根本原因分析 -
am243x 接收到的 Rx-ID 小于 am243x 发送的 Tx-ID。 由于同步问题、MSG 会同时接收和传输。 根据 CAN 协议、较小的 pktID 优先于总线、因此 CAN-Tx 由于 Rx 优先于总线而停止。 Rx 成功后、Tx 无法恢复、因为数据包最初未发送、并且会卡在 Semaphore_pend 上。
推荐的解决方案-
1. 修复系统中的同步问题。 确保在接收数据时不发送消息。 如果收到 pktt、要重新发送数据包、请从第一个包开始。
2. 如果在软件中很难做到这一点、则使用 MCAN_CCCR 中的禁用自动重发送。 要在软件中执行相同操作、请在 App_mcanConfig 中添加以下代码。
启用此功能后、如果发送失败、数据包将再次重新传输、这符合您的用例、但在传输过程中可能会看到一些数据包丢失。
此致、
Aakash
