Bob、您好！

感谢您的快速响应。 不过，有几个进展，我仍有一些关切需要澄清。

以下是对上一帖子的更改

我使用了另一个 TM4C129、而不是 TM4C123和简单的 RX 代码。  

接收器侧的代码  

//
//
//// simple_rx.c -演示简单 CAN 消息接收的示例。
//
//版权所有(c) 2010-2017 Texas Instruments Incorporated。 保留所有权利。
//软件许可协议
//
以源代码和二进制形式重新分发和使用，无论是否
进行//修改，只要
满足以下条件//：
//
重新分发源代码必须保留上述版权
//声明、此条件列表和以下免责声明。
//
//二进制形式的再发行必须复制上述版权
//声明、此条件列表和//

分发随附的//文档和/或其他材料中的以下免责声明。
////
未经

事先书面许可，不能使用德州仪器公司的名称或//其贡献者的名称来认可或推广源自此软件的产品//。
////
本软件由版权所有者和贡献者提供
//“按原样”，不

承认任何明示或暗示的保证，包括但不限于//适销性和对//特定用途适用性的暗示保证。 在任何情况下、版权
//所有者或贡献者都不对任何直接、间接、偶然、
//特殊、模范、 或相应的损害(包括但不
限于采购替代产品或服务；丧失使用、
//数据或利润； 或业务中断)、无论

出于何种原因使用
本软件(即使被告知可能会造成此类损坏)、还是出于任何原因而产生的任何//责任理论(无论是合同、严格责任还是侵权行为)//(包括疏忽或其他)。
//
//这是 Tiva 固件开发包的修订版2.1.4.178的一部分。
////
*****************

#include 
#include 
#include "inc/hw_ca.h"
#include "include/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/ca.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/driverlib.idio.h"#include "driverlib/driverlib"#include "driverlib.udio.idio.h





//
//！ \addtogroup CAN_examples_list
//！ 
简单 CAN RX (simple_Rx) 
//！
//！ 此示例显示了 CAN 的基本设置、以便接收消息
//！ 总线的电流。 CAN 外设配置为接收消息
//！ 使用任何 CAN ID、然后将消息内容打印到控制台。
//！
//！ 此示例使用以下外设和 I/O 信号。 您必须
//！ 查看这些内容并根据您自己的董事会需要进行更改：
//！ - CAN0外设
//！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN0引脚)
//！ - CAN0RX - PB4
//！ - CAN0TX - PB5
//！
//！ 以下 UART 信号仅配置为显示控制台
//！ 消息。 CAN 的运行不需要这些参数。
//！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚)
//！ - UART0RX - PA0
//！ - UART0TX - PA1
//！
//！ 此示例使用以下中断处理程序。 要使用此示例
//！ 在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到
您的//！ 矢量表。
//！ - INT_CAN0 - CANIntHandler
//
/*********

//
//
//跟踪 RX 中断次数
的计数器//发生，该计数器应与接收到的消息数匹配。
////
*****************
易失性 uint32_t g_ui32MsgCount = 0；

//*********
//
//中断处理程序的标志，指示已收到消息。
////
*****************
易失性 bool g_BRXFlag = 0；

//*********
//
//指示发生了一些接收错误的标志。
////
*****************
volatile bool g_BErrFlag = 0；

//*********
//
//此函数将 UART0设置为用于控制台，以便
在示例运行时显示信息//。
////
*****************
void
InitConsole (void)
｛
//
//启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
//为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。
//如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；

//
//启用 UART0以便我们可以配置时钟。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

//
//使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
//
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；

//
//为这些引脚选择替代(UART)功能。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
//初始化控制台 I/O 的 UART
//
UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
｝

//*********
//
//此函数是 CAN 外设的中断处理程序。 它会检查
//中断原因，并对
所有已接收到的消息进行计数。
////
*****************
void
CANIntHandler (void)
｛
uint32_t ui32Status；

//
//读取 CAN 中断状态以查找中断原因
//
ui32Status = CANIntStatus (CAN1_base、CAN_INT_STS_CAUST)；
UARTprintf ("[CAN1IntHandler]原因：%x\n"、ui32Status)；
//
//如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 错误处理
//本示例中不是为了简单起见。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。
//
ui32Status = CANStatusGet (CAN1_base、CAN_STS_CONTROL)；
UARTprintf ("[INT STATUS]：%x\n"、ui32Status)；
//
//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
G_bErrFlag = 1；
｝

//
//检查原因是否是我们正在使用的消息对象1
//接收消息。
//
否则、如果(ui32Status = 1)
｛
//
//到达这一点意味着 RX 中断发生在上
//消息对象1，消息接收完成。 清除
//消息目标中断。
//
CANIntClear (CAN1_base、1)；
UARTprintf ("[MsgReceived Interrupt]：%x\n"、ui32Status)；
//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已收到。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时接收到消息。
//
G_ui32MsgCount++；

//
//设置标志以指示接收到的消息正暂挂。
//
G_bRXFlag = 1；

//
//由于接收到消息，因此清除所有错误标志。
//
G_bErrFlag = 0；
｝

//
//否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是
//永远不会发生。
//
其他
｛
//
//可以在此处执行伪中断处理。
//
｝
}

//*********
//
//配置 CAN 并输入一个循环来接收 CAN 消息。
////
*****************
int
main (void)
｛

uint32_t ui32SysClock；
tCANMsgObject sCANMessage；
uint8_t pui8MsgData[8]；

//
//将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。
// TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_VALUE 以匹配的值
//您的板上使用的晶体。
//
ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_CFG_VCO_480)、120000000)；//
//设置用于显示消息的串行控制台。 这是
//仅针对此示例程序，CAN 操作不需要。
//
InitConsole()；

//
//对于此示例、CAN0与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。
//您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅
//数据表以了解更多信息。
// GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；

//
//配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PB0_CAN1RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB1_CAN1TX)；

//
//启用 GPIO 引脚上的复用功能。 以上步骤选择
//可用的备用功能。 此步骤实际上启用
//这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。
//待办事项：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
//已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 CAN 外设
//必须启用。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN1)；

//
//初始化 CAN 控制器
//
CANInit (CAN1_base)；

//
//设置 CAN 总线的比特率。 此函数设置 CAN
针对标称配置的//总线时序。 您可以实现更多控制
//使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序
//如果需要。
//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在以下函数中、
// SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定
//用于为 CAN 外设计时的时钟速率。 这是可以的
//如果您知道系统时钟的值，则替换为固定值，
//保存额外的函数调用。 对于某些器件、CAN 外设是
//使用固定的8MHz 时钟进行计时，而不管在哪种情况下是系统时钟
//对 SysCtlClockGet()或 ui32SysClock 的调用应替换为
// 80000。 有关 CAN 的更多信息、请参阅数据表
//外设时钟。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
CANBitRateSet (CAN1_base、ui32SysClock、50000)；
#else
CANBitRateSet (CAN1_base、SysCtlClockGet ()、50000)；
#endif

//
//在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态
//分配中断处理程序，表示处理程序的名称
//位于启动代码的矢量表中。 如果您想使用动态的
//分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister()
//此处。
//

//
CANIntRegister (CAN1_base、CANIntHandler)；// if using dynamic vectors
CANIntEnable (CAN1_base、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

//
//在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。
//
IntEnable (INT_CAN0)；

//
//启用 CAN 以进行操作。
//
CANEnable (CAN1_base)；

//
//初始化用于接收 CAN 消息的消息对象
//任何 CAN ID。 为了接收任何 CAN ID、ID 和掩码必须同时存在
//设置为0，并启用 ID 过滤器。
//
sCANMessage.ui32MsgID = 0；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

//
//现在将消息对象加载到 CAN 外设中。 加载后
// CAN 将在总线上接收任何消息，并将发生中断。
//使用消息对象1接收消息(与不同)
//此示例中可以是任何值的 CAN ID)。
//
CANMessageSet (CAN1_base、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；
UARTprintf ("CAN 设置完成\n")；
//
//输入循环以处理收到的消息。 该循环仅检查一个标志
//由中断处理程序设置，如果该位置位，则读取
//消息并显示内容。 这不是一种稳健的方法
//处理传入的 CAN 数据，并且一次只能处理一条消息。
//如果多条消息一起接收，则会收到一些消息
//可能被丢弃。 在实际应用中、应使用其他一些方法
//对收到的消息进行排队，以确保它们不会丢失。 您
//也可以使用 CAN FIFO 模式，允许消息为
//在处理前进行缓冲。
//
for (；；)
｛
unsigned int uIdx；

//
//如果该标志被置位、则表示发生了 RX 中断、然后
//有一条消息可以从 CAN 读取
//
if (g_bRXFlag)
｛
//
//重复使用之前用于配置的同一消息对象
//用于接收消息的 CAN。 用于存储的缓冲器
//还必须提供接收到的数据，所以设置缓冲区指针
//在消息对象中。
//
sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData；

//
//从 CAN 读取消息。 使用1号报文对象
//(与 CAN ID 不相同)。 中断清除
//标志未设置、因为中已清除此中断
//中断处理程序。
//
CANMessageGet (CAN1_base、1、&sCANMessage、0)；

//
//清除挂起的消息标志，以便中断处理程序可以
//在下一条消息到达时再次设置它。
//
G_bRXFlag = 0；

//
//检查是否有某些消息的指示
//丢失。
//
if (sCANMessage.ui32Flags & MSG_OBJ_DATA_LOST)
｛
UARTprintf ("检测到 CAN 消息丢失\n")；
｝

//
//打印接收到的消息的内容。
//
UARTprintf ("Msg ID=0x%08X len=%u data=0x"、
sCANMessage.ui32MsgID、sCANMessage.ui32MsgLen)；
for (uIdx = 0；uIdx < sCANMessage.ui32MsgLen；uIdx++)
｛
UARTprintf ("%02x "、pui8MsgData[uIdx])；
｝
UARTprintf ("total count=%u\n"、g_ui32MsgCount)；
｝
｝

//
//返回无错误
//
返回(0)；
}

发送器侧的代码

volatile uint32_t g_ui32IntCount = 0；

//用于计算所用三条消息中每个消息的消息数的计数器。
volatile uint32_t g_ui32Msg1Count = 0；
volatile uint32_t g_ui32Msg2Count = 0；
volatile uint32_t g_ui32Msg3Count = 0；

//指示消息对象3已发送消息
的标志 volatile bool g_bMsgObj3Sent = 0；

//
指示发生了 volatile bfrag 错误标志；//指示发生了传输错误

//保存单独 CAN 消息
的 CAN 对象 tCANMsgObject g_sCANMsgObject1；
tCANMsgObject g_sCANMsgObject2；
tCANMsgObject g_sCANMsgObject3；

//保存正在传输的4个差分消息内容的消息缓冲器。
uint8_t g_pui8Msg1[4]=｛1、2、3、4｝；
uint8_t g_pui8Msg2[5]=｛2、2、2、2｝；
uint8_t g_pui8Msg3[6]=｛3、3、3、3、3、3、 3｝；
uint8_t g_pui8Msg4[8]=｛4、4、4、5、 5、5、5｝；


void init_canbustest (uint32_t sysClock)｛

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB0_CAN1RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB1_CAN1TX)；
GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

/*启用 CAN 外设*/
SysCtlPeripheralDisable (SYSCTL_Periph_CAN1)；
SysCtlPeripheralReset (SYSCTL_Periph_CAN1)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN1)；


/*初始化 CAN 控制器*/
CANInit (CAN1_base)；

/*设置 CAN 控制器*/
CANBitRateSet (CAN1_base、sysClock、50000)；

/*启用 CAN 外设的中断*/
CANIntEnable (CAN1_base、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；
IntEnable (INT_CAN1)；

CANEnable (CAN1_base)；

G_sCANMsgObject1.ui32MsgID = 1；
G_sCANMsgObject1.ui32MsgIDMask = 0；
G_sCANMsgObject1.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
G_sCANMsgObject1.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg1)；
G_sCANMsgObject1.pui8MsgData = g_pui8Msg1；

｝

void CAN1IntHandler ()｛
uint32_t ui32Status；

ui32Status = CANIntStatus (CAN1_base、CAN_INT_STS_CAUST)；
UARTprintf ("[CAN1IntHandler]原因：%x\n"、ui32Status)；

if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)｛
ui32Status = CANStatusGet (CAN1_base、CAN_STS_CONTROL)；
UARTprintf ("[INT STATUS]：%x\n"、ui32Status)；
G_bErrFlag = 1；
｝ 否则、如果(ui32Status = 1)｛
CANIntClear (CAN1_base、1)；
UARTprintf ("[MsgObj1]状态：%x\n"、ui32Status)；
G_bErrFlag = 0；
｝ 否则｛
UARTprintf ("不应打印任何内容\n")；
｝
}

void send_CAN_msg_test(){
PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject1、1)；
CANMessageSet (CAN1_base、1、&g_sCANMsgObject1、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

if (g_bErrFlag) UARTprintf ("总线错误\n")；
(*(uint32_t *) g_pui8Msg1)++；
｝

void PrintCANMessageInfo (tCANMsgObject * psCANMsg、uint32_t ui32MsgObj)
｛
unsigned int uIdx；

UARTprintf ("发送 msg：obj=%d Id=0x%04X msg=0x"、ui32MsgObj、
psCANMsg->ui32MsgID)；
for (uIdx = 0；uIdx < psCANMsg->ui32MsgLen；uIdx++)
｛
UARTprintf ("%02x "、psCANMsg->pui8MsgData[uIdx])；
｝
UARTprintf ("\n")；
｝ 

2.我必须 显式调用 CANIntRegister (CAN1_base、CANIntHandler)、并在 startup_css.c 文件内创建该函数的原型。

这是我的示波器图像

由于某些原因、CANBUS 现在可以正常工作。 在接收器端、中断永远不会达到发送的完成状态、也不会在0xE5旁边显示任何错误。  现在、如果总线上没有接收器模块、它会将错误消息显示为0x63。  

现在、我有一些问题/疑问

错误代码0x63是什么？ 在总线上未接收到错误代码时、是否为预期错误代码？

2.当我每500ms 触发一次发送消息时、我看到中断的状态代码从0x48变为0x08。  在我的研究中、我认为0x08意味 着 CAN_STATUS_TXOK。  Correspondly、在接收器侧、我看到中断状态为0x10、 即 CAN_STATUS_RXOK。 什么是0x48？

3.当我没有在 while 循环中放置任何延迟时、我收到了"CAN 消息丢失检测到"。  这在 CAN 通信中是正常的吗？ 我将延迟推至50ms、那么消息很少发生。 如何最好地处理 CAN 通信以确保数据良好？

4.您推荐的 CAN 分析仪是什么？

谢谢、

Alex