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通过 CAN 总线进行通信是通过 CAN 帧完成的。 CAN 帧由 CANID 或仲裁 ID、CAN 数据和 CRC 组成。 CAN ID 或仲裁 ID 用于标识报文并指示报文的优先级。 帧有两种格式：标准格式使用11位仲裁 ID、扩展格式使用29位仲裁 ID。
CAN 是对等网络。 当 CAN 节点准备好传输数据时、它会检查总线是否占线、然后简单地将 CAN 帧写入网络。 CAN 帧不包含发送节点或任何目标接收节点的地址。 相反、整个网络中唯一的仲裁 ID 会标记帧。 CAN 网络上的所有节点都接收 CAN 帧、并且根据该传输帧的仲裁 ID、网络上的每个 CAN 节点决定是否接受帧。
如果多个节点试图同时向 CAN 总线发送一条消息、那么具有最高优先级(最低仲裁 ID)的节点将自动获得总线访问权限。 低优先级节点必须等到总线可用后再尝试再次发送。
