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[参考译文] AM2432：使用 IGH EtherCAT 主站版本时发生错误 1.6.0

admin
Guru**** 2386610 points
Other Parts Discussed in Thread: AM2432, TMDS243EVM
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1340959/am2432-error-occurs-when-using-igh-ethercat-master-ver-1-6-0

器件型号：AM2432
主题中讨论的其他器件： TMDS243EVM

尊敬的支持团队：

使用 IGH EtherCAT 主站版本时发生错误。 1.6.0

当使用客户带有 AM2432的 ECAT 从板时、
根据 ECAT 主站的类型、可能会也可能不会发生错误。

  • 发生错误
    -IGH EtherCAT Master for Linux 1.6.0版
  • 未发生错误
    -IGH EtherCAT Master for Linux 版本 1.5.2
    - TwinCAT
    -ECAT 一致性测试

当主器件启动 ECAT 并且 ECAT 的红色错误 LED 闪烁时、会出现错误。
 在 TI 的 TMDS243EVM 上也会发生相同的错误。

在客户检验中、Beckhoff 的 ECAT 控制器和 Renesas' CPU (具有内置 ECAT 控制器堆栈)
也经确认可正常工作、但只有 AM243x 无法正常工作。
(根据 Beckhoff 和 Renesas 的检查,没有对 IGH 进行任何特殊修改。

问：是否发生过错误、具体取决于 Linux 版 IGH EtherCAT 主站的版本？
   请告诉我们过去是否发生过类似的问题、我们可以采取哪些措施来解决这些问题。

此致、
金江市

  • 0
    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    遗憾的是、我们不会对各种版本的 IGH 堆栈进行测试。 因此、我们尚不清楚 IGH 从1.5.2变为1.6.0的情况。 我在下面复制的 IGH 配置中通常存在不匹配情况：

    默认情况下、IGH 主器件不能与 TI ESC 配合使用、因为它使用非最佳 PDO 配置、这需要 TI ESC 将每个器件的过程路径延迟增加400ns。

    • 激活重叠的 PDOS 还会导致域存储器区域内的重叠数据。 因此、在写入域之前必须读取整个域。
    • 不需要手动调用 ecrt_slave_config_reg_PDO_entry。
    • EtherCAT cstruct 在 EC_SYNC_INFO_t 中创建不工作的看门狗值。 对于我来说、只有 EC_WD_DEFAULT 有效。

     这是 TI E2E 中已有6年历史的线程、具有针对主端的权变措施建议(我认为仍然相关)

    https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/666649/processor-sdk-am335x-issues-with-igh-ethercat-master/2451531

     佩卡

  • 0
    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您还可以添加错误日志。 从上面我知道唯一发生的事情是红色的错误 LED 亮起吗？

    还有 IGH 1.6.0您是否指 https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tags/1.6-alpha ?  

  • 0
    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Pekka：

    感谢您的支持！

    客户对您确认的回复如下。

    [有关错误的详细信息]
    红色错误 LED 闪烁。
    闪烁模式是双闪。
    双次闪烁的规格是：开启200ms、关闭200ms、开启200ms、关闭1秒、看起来 LED 开启两次、关闭一次。

    -当您执行以下命令启动 ECAT 时，错误 LED 在大约10秒后开始双闪。

    $ sudo /etc/init.d/ethercat 重启

    在双闪存期间执行以下命令,您会在 SAFEOP 中看到错误。

    $ sudo EtherCAT 从属设备
    0 0：0 SAFEOP+错误 E AM263x/AM243x/AM64x (PRU-ICSS)

    -double flush 意味着"处理数据/EtherCAT 看门狗超时"所以我认为 PDO 有问题。

    [关于 IGH 版本的信息]

    请按如下方式检查更新。

    如您所知、我们使用的版本是 devel-1.6.0。
    我们将更新该信息。
    我们说过 IGH 1.6.0出现错误、不过 IGH 1.5.2也出现了错误。

    这是两个版本。 我们正在使用的
    开发-1.6.0
    稳定-1.5.2

    请告知我们、对于可能出现的问题、是否有任何权变措施
    从以上错误信息详细信息中获取。

    此致、
    金江市

  • 0
    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    1.5.2

    user4068379 说：

    默认情况下、IGH 主器件不能与 TI ESC 配合使用、因为它使用非最佳 PDO 配置、这需要 TI ESC 将每个器件的过程路径延迟增加400ns。

    • 激活重叠的 PDOS 还会导致域存储器区域内的重叠数据。 因此、在写入域之前必须读取整个域。
    • 不需要手动调用 ecrt_slave_config_reg_PDO_entry。
    • EtherCAT cstruct 在 EC_SYNC_INFO_t 中创建不工作的看门狗值。 对于我来说、只有 EC_WD_DEFAULT 有效。

     这是 TI E2E 中已有6年历史的线程、具有针对主端的权变措施建议(我认为仍然相关)

    https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/666649/processor-sdk-am335x-issues-with-igh-ethercat-master/2451531

    [/报价]

    您试过这个吗？  

    ChL tian 说：
    未发生错误
    -IGH EtherCAT Master for Linux 版本 1.5.2
    ChL tian 说：
    我们声明 IGH 1.6.0发生了错误，但 IGH 1.5.2也发生了此错误。

    在1.5.2上、它可以工作还是不能工作？ 假设1.5.2不起作用、请尝试以上操作。

     佩卡

    [/quote]
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    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Pekka：

    感谢您的答复。


    Pekka VARiS 说：
    您试过这个吗？

    它正在客户处进行测试。


    Pekka VARiS 说：
    在1.5.2上、它可以工作还是不能工作？ 假设1.5.2不起作用、请尝试以上操作。

    根据更新的信息、IGH 1.5.2中也出现了问题、
    因此、将首先对客户尝试上述措施。

    我将在获得客户测试结果后立即在此处分享。

    此致、
    金江市