[参考译文] AM2434：应用手册 AM243x/AM64x 单芯片伺服电机控制实现和基准测试中的电机控制处理时间

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1382069/am2434-motor-control-processing-time-in-the-app-note-am243x-am64x-single-chip-servo-motor-control-implementation-and-benchmark

器件型号：AM2434

工具与软件：

您好！

我的客户在的应用手册中有一些问题 AM243x/AM64x 单芯片伺服电机控制实现和基准测试 (sprad03–2022年3月)。

您能在下面回答他们的问题吗？

1. 处理时间

控制周期的 CPU 处理时间是开环 ID/IQ、闭环 ID/IQ、闭环速度、闭环位置和闭环 CiA402的总时间吗？

2、表10-2与表14-5之间的差异

有表10-2和14-5。表10-2中的数字是否来自表14-5中归一化的最大值？

如果客户想知道控制周期 CPU 处理的最大值、则应将表14-5中的所有最大值相加。

它将是4568 [ns]？

3、最小值与最大值之间的差异

在表14-5中、有最小值和最大值。您能告诉他们这些差异的因素是什么吗？

4.更新

本应用手册外观旧、于2022年发布。您对此基准是否有任何更新或改进？

谢谢。此致、
英明

1 年多前

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2418130 points

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向松本山介绍

我已请求 Ming 就该内容提供一些指导。他不再是此文档的所有者、但可能具有上下文。

本应用手册是否需要刷新、我们将在内部讨论。目前没有此类计划、但如果应用手册中有您的客户感兴趣的部分内容需要做出正确的设计决策、请随时告知我们。

此致

Mukul

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2418130 points

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松本山喜

e2e 与应用手册有关： AM243x/AM64x 单芯片电机控制基准测试(TI.com)。本应用手册介绍了基于 AM64x EVM 和4个其他适配器卡的较旧单芯片单电机演示。遗憾的是、我们不再进行硬件设置、因此代码从未在 TI.com 上发布。

德州仪器(TI)提供了全新的连接 EtherCAT的单芯片双伺服电机驱动器参考设计(TI.com) 、此设计使用 TI.com 中提供的 AM243x LP 和 BLDC 双电机启动板、源代码自09.00.00起包含在电机控制 SDK 中。我收集了该设置的一些平均性能数据(仅限闭环)：

focCountTotal 是闭合速度 FOC 环路的总时间。

此致、

Ming

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2418130 points

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Ming、Mukul、

感谢您的答复。我们之所以倾向于使用较旧的单芯片单电机演示、是因为我们需要基准测试数据。较新的设计应用手册没有做到这一点。

感谢您分享收集到的绩效数字。

- 你能告诉我们什么是原始和纯吗?

- 你有闭合位置闭环和闭环 CiA402吗?

- 实际上,他们想知道 EtherCAT CiA402配置文件的处理时间,如果你有,你可以分享它吗?

我们知道我们提到的应用手册是较旧的设计、但您能否回答上述问题1至3？

谢谢。此致、
英明

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2418130 points

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松本山喜

1. 处理时间

控制周期的 CPU 处理时间是开环 ID/IQ、闭环 ID/IQ、闭环速度、闭环位置和闭环 CiA402的总时间吗？

[MW]是的。对于每种 FOC 类型、这是从获取电流/位置反馈到 PWM 输出的总时间。

2、表10-2与表14-5之间的差异

有表10-2和14-5。表10-2中的数字是否来自表14-5中归一化的最大值？

如果客户想知道控制周期 CPU 处理的最大值、则应将表14-5中的所有最大值相加。

它将是4568 [ns]？

[MW]编号见我在上面的答案。您每次只使用一个 FOC 类型。

3、最小值与最大值之间的差异

在表14-5中、有最小值和最大值。您能否告诉他们导致这些差异的因素是什么？

[MW]最大值和最小值差异是由程序和数据缓存引起的。除非所有程序和数据都位于 TCM 中、否则每个 FOC 环路之间会有差异。

我们尚未在新的 TI 设计中实现闭合位置环路、因此我们没有性能数字、而是基于应用手册中提供的性能数字。数字应与 Closed Speed Loop 类似、 Closed Loop CiA402也是如此。实际上、我们的全新 TI 设计支持 CIA402速度控制。

此致、

Ming

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

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