[参考译文] BISS-AM243X：MCU-PLUS-SDK 安全

稍微更详细一点

我能够使用正常的非安全位置与上述编码器进行通信。

我的问题在于安全数据。 我无法配置 BiSS 控制器来读取安全数据。

谢谢

艾伦一世

艾伦

您能否分享您已尝试配置安全职位的步骤？

此致

Dhaval

您好、Dhaval

雷尼绍 BiSS 安全编码器 默认在安全模式下运行、上电时控制字和安全字可用。 编码器端无需进行其他配置。 实际上、我们无法读取或写入该编码器上的任何寄存器。

使用 BiSS 诊断示例。 这些是我采取的步骤

1 - 指定 启动 第1个编码器单圈时的位置数据位数> 32

     多圈> 0

     菊花链、第2个编码器单圈> 0

2-执行命令3| 编码器发送位置值  

   编码器能够使用正确的 CRC 返回位置

因为此编码器默认处于安全模式。 我继续执行 命令7、启用安全模式>1

执行命令3- 编码器发送位置值  

编码器1单转角度：239.197067261000、接收到安全 CRC：0xaa18、计算出的安全 CRC：0xc524、e_w：0x3、生命体征计数器：7

CRC 状态：失败、CRC 错误计数：1

谢谢

艾伦一世

艾伦

好的、我们会检查此问题、并在下周二之前与您联系。

此致

Dhaval

艾伦

请注意、CPW 和 SPW 是通过假设以菊花链形式连接2个编码器来实现的(SPW 将由 enc0发送、CPW 将由 enc1发送)。 因此、用户必须根据 CPW 数据位长度提供第二个编码器数据长度。

需要执行的步骤：

1)输入对应于 SPW 数据位宽的 enc0数据长度-- SPW 配置-菜单选项#1

2)输入对应于 CPW 数据位宽的 enc1数据长度-- CPW 配置--菜单选项#1 ----假设 CPW 作为第二个编码器响应发送。

3) 3)通过控制通信实现安全-如果默认启用了安全功能、则无需执行此步骤。 -菜单选项#6.

4)如样例日志中所述、为"enc0"输入"1"、为"enc1"输入"0"、以启用安全(用于应用)。 启用安全功能时的 BiSS-C 采样输出"-  菜单选项#7

5) 5)然后请求位置数据-菜单选项#3

结果需要解释为：enc0结果只能是 SPW、enc1结果只能是 CPW。

 https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/motor_control_sdk/am243x/09_02_00_09/docs/api_guide_am243x/BISSC_DESIGN.html 在介绍安全流程时在"固件架构"部分下提到了此假设。

此致

Dhaval

艾伦

 另一个关于编码器编号的问题、该问题应该是反转的？ 如果我们看数据流、我相信 BiSS 控制器在 SPW

之前收到了 CPW

您能否分享一下数据流的逻辑分析仪/示波器捕获结果以供我们查看？

此致

Dhaval

您好、Dhaval

很抱歉这么晚才回复

我的意思是,如果我们看协议数据流。  

CPW 字早于 SPW 字

也可以用于实际应用。  通过仅读取仅包含 CPW 的数据流的前半部分、安全编码器(具有 CPW+SPW)可在非安全环境中使用。

在 BiSS 主 FPGA 文档中、CPW 和 SPW 称为以菊花链形式连接在一起形成单个编码器的2个器件。

谢谢你

艾伦一世

艾伦

[报价 userid="235837" url="~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1374778/mcu-plus-sdk-am243x-biss-safety/5261413 #5261413"]

在 BiSS 主 FPGA 文档中、CPW 和 SPW 称为以菊花链形式连接在一起形成单个编码器的2个器件。

[报价]

是的、这就是我们提到的、而且我们也实施了相同的方法。

我没有完全理解你的问题。 您能详细解释一下此处编码器编号反转是什么意思吗？

此致

Dhaval

您好、Dhaval

很抱歉这么晚才回复

使用 BiSS 诊断 安全选项时、假设编码器0中为 SPW、编码器1中为 CPW、以相反的顺序传输物理数据流

谢谢

艾伦一世