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[参考译文] BP-AM2BLDCSERVO：电机轴2不工作

admin
Guru**** 1790100 points
Other Parts Discussed in Thread: BP-AM2BLDCSERVO, LP-AM243
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1400611/bp-am2bldcservo-motor-axis-2-not-working

器件型号：BP-AM2BLDCSERVO
Thread 中讨论的其他器件： LP-AM243

工具与软件：

尊敬的 TI 专家：

我将 LP-243x 与 BP-AM2BLDCSERVO 连接、并连接了两个 BLY342D-48V-3200 电机和两个 EnDAT2.2编码器、如 TIDUF42第4.1章所述。

软件项目不会使电机旋转。 我理解第4.3章的描述、应该是这样吗？

在尝试多项功能后、我们发现 R5FSS0-0工程"single_chip_servo_am243x-lp_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang"在   settings.h 中通过#define BUILDLEVEL OPEN_LOOP_IQ_ID 和#define USE_OPEN_LOOP_WITH_SDDF 旋转电机1

但是、我找不到任何会使具有 R5FSS0-1内核以及该内核的相应工程使电机2旋转的设置、即使在开环模式下也是如此。

此处的说明是否不准确、或者我的设置有问题吗？ 我可以按照哪些步骤缩小范围？

我的 SDK 版本：motor_control_sdk_am243x_09_02_00_09。

(侧注：作为编码器、我使用 ROC-425、而不是 ROQ-437、它不能对多圈进行计数、但 采用的是 EnDAT2.2。)

谢谢。此致、

克劳斯

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    您好、Claus、我将与我们的专家联系、寻求进一步的帮助。 但是、在此期间需要尝试/检查的事情很少：

    • 如果您更改电机、在 R5FSS0-0中运行项目的电机驱动仍会运行？ (几乎要检查两个电机是否正常)
    • "endat_diagnostics"可以用于编码器+电机吗？  AM243x 电机控制 SDK：EnDAT 诊断
    • 在单芯片双电机驱动器中、您可以通过执行以下操作来尝试为单电机运行演示：在的 settings.h 文件中 \examples\tidep_01032_dual_motor_drive\single_chip_servo\am243x-lp\r5fss0-0_nortos 项目
      • 注释掉以下行：#define DUAL_AXIS_USE_M1_M2

    谢谢！

    Paula.

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    克劳斯

    请检查 Paula 建议的内容。

    "motor_control_sdk\examples\tidep_01032_dual_motor_drive\single_chip_servo\am243x-lp\r5fss0-1_nortos"包含轴2的工程。 您是否重建并运行了它？

    此致

    Dhaval

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    尊敬的 Paula：  

    我已经做到了。。。 两个电机都正常、始终连接到轴1的电机将要旋转。

    让我感到困惑的一点：当 M1旋转时、红色 LED DS2 (DRV_FAULT_2)关闭、而  LED DS1 (DRV_FAULT_1)保持亮起...

    顺便说一句、2x3绿色指示灯全部亮起。

    尝试运行 EnDAT 诊断示例(单通道)时收到错误消息："ERROR：EnDat 初始化失败。"

    我已经尝试对它进行调试。 该错误消息起源于 endat_diagnostic.c 第2214行、我觉得错误消息是在尝试加载 PRU-ICSS…固件后才出现的

    我使用的编码器不支持多圈。 这可能会导致问题吗？

    不过、我希望我仍然能够以开环方式运行电机？

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    是的、我做到了。 我在 R5FSS0-1上运行了该函  数、并尝试了两个交替选项：加载 R5FSS0-0 (其中 single_chip_servo_am243x-lp_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang.out)并运行、R5FSS0-0不执行任何操作。 M2不会移动、另外电流消耗也不发生变化。

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    克劳斯

    [报价 userid="507318" url="~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1400611/bp-am2bldcservo-motor-axis-2-not-working/5363332 #5363332"]

    让我感到困惑的一点：当 M1旋转时、红色 LED DS2 (DRV_FAULT_2)关闭、而  LED DS1 (DRV_FAULT_1)保持亮起...

    [报价]

    我希望您已按照用户指南中所述为两个轴提供电源。

    [报价 userid="507318" url="~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1400611/bp-am2bldcservo-motor-axis-2-not-working/5363332 #5363332"]

    尝试运行 EnDAT 诊断示例(单通道)时收到错误消息："ERROR：EnDat 初始化失败。"

    [报价]

    您能否共享 ENDAT Data+/Data-或 TX/TX_EN/RX 信号的逻辑分析仪/示波器快照？

    是的、我是这样做的。 我在 R5FSS0-1上运行了该函  数、并尝试了两个交替选项：加载 R5FSS0-0 (其中 single_chip_servo_am243x-lp_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang.out)并运行、R5FSS0-0不执行任何操作。 M2不会移动、而且电流消耗也不会改变[/报价]

    您是否更改了任何文件中的任何内容？ 或者您是否按原样运行了 SDK 示例？

    此致

    Dhaval

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    1) 1)是的、我的两个通道都提供单独的24V 电源、两个都启用。 电机运行时的通道消耗~700mA、启用编码器电源后、非活动通道消耗~ 36mA。

    2)我今天不能进入范围,但我可以在下周这样做。  

    3)两者。 我尝试过：

    a)未修改的文件(->Axis 1将汲取电流并将电机保持在位、 但不旋转。 轴2保持被动)、

    弗莱辛 TI 团队的 Sabari 让我为这两个项目在 settings.h 上进行了一些更改。  

    其中包括将 BUILDLEVEL 更改为 OPEN_LOOP_IQ_ID (第52行)并启用 USE_PURE_OPE_LOOP (第104行)。

    这使 M1开始旋转、但不是 M2。 我还尝试了 USE_OPEN_LOOP_WITH_SDDF、它适用于 M1、但不适用于 M2。  

    我还尝试了 SINGLE_JIM_USE_M1、 DUAL_AXIS_USE_M1_M2和 SINGLE_JIM_USE_M2的各种组合、但没有组合使轴2正常工作。

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    我已重新运行 EnDAT 诊断(单通道)几次、最后它出现。 我玩过,但无法得到 有意义的读数。 然后将传播延迟(TD)设置为100ns、并获得可靠的值。 不幸的是、在下一次启动时、此结果不再起作用。 我可以配置默认 TD 吗？

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    我已重新运行 EnDAT 诊断程序(单通道)几次、最后出现此问题。 我玩过,但无法得到 有意义的读数。 然后将传播延迟(TD)设置为100ns、并获得可靠的值。 不幸的是、在下一次启动时、此结果不再起作用。 我能否配置默认 TD？

    编码器成功初始化后、采样输出端的传播延迟值是多少？

    编码器初始化完成后、终端上会出现类似的输出。  

    BR、

    Achala Ram

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    这 是一次性的成功。 我试图重新创建它,但没有管理。 所以我无法分辨。

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    我解决了问题。  

    1) 1)编码器演示在运行之前需要应用 POR。

    2) 2)需要关闭 LP-AM243x 上的 SW6才能启用轴2。 尽管 LP-AM243用户指南中提到了这一点、但我认为这并不明显、将该信息添加到 Booster Pack EVM 用户指南(spruj87) 或参考设计说明(tiduf42)中也可能是有益的。 Tiduf42 图4-3有点误导性,因为它显示的开关在错误的状态...

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    TI__Guru**** 1790100 points
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    感谢您发送编修。 我们将 JIRA 提交到文档中

    Paula.