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器件型号：AM2434 工具与软件：
您好、TI 专家、
我正在尝试在定制 AM2434板上评估 EtherCAT 从站。 我已经构建了 Beckhoff 从站演示应用、但使用直流功能时、从站状态出现问题。 该设置涉及一个 IGH EtherCAT 主站、DC 周期时间设置为1ms。 在发起通信时、从器件进入 SAFEOP+ERROR 状态、并且 AL_STATUS 报告"0x001A、同步错误"、则从器件无法自动转换为 OP 状态。 仅当直流周期时间设置为5ms 或10ms 时、系统才能正常进入 OP 状态。
Im 深入研究 SSC 源代码、我相信、一旦 PDI_ISR()和 Sync0_ISR()函数以交替模式开始执行、上述同步错误就会自行解析。 不过、在调试会话期间、我已经注意到、PDI_ISR 函数恰好在处于 SAFEOP 状态时 AL_STATUS 发出"0x001A、Synchronization Error"信号时停止执行。 为了进一步分析这种情况、我使用 Wireshark 捕获数据包、这证实 EtherCAT 数据包看起来正常、表明没有明显的传输问题。
当使用 TwinCAT3作为 EtherCAT 主站时、会出现一个有趣的观察结果-虽然偶尔会标记相同的"0x001A、同步错误"、但已知系统可以自校正并在没有干预的情况下恢复正常运行。
然后,我的主要查询围绕着了解为什么 PDI_ISR()函数在从机位于 SAFEOP +"0x001A、同步错误"时无法执行。 您能否谈谈这种行为？
期待您的见解。 此致、
