[参考译文] TMS320F280025C：一般电机控制实验室转速环问题

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Other Parts Discussed in Thread: LAUNCHXL-F280025C

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1083476/tms320f280025c-general-motor-control-laboratory-speed-ring-problem

部件号：TMS320F280025C
《线程》中讨论的其他部件：LAUNHXL-F280025C，测试

我使用了通用电动机控制实验室的示例，我看到需要达到特定转速才能启用转速环的示例，如下所示：

if(fabsf(obj->speed_Hz) > obj->speedStart_Hz)
{
    TRAJ_setMaxDelta(obj->trajHandle_spd,
      (obj->accelerationMax_Hzps / objUser->ctrlFreq_Hz));

#if defined(MOTOR1_ISBLDC)
    ISBLDC_updateThresholdInt(obj->isbldcHandle, obj->speed_int_Hz);
    #if (DMC_BUILDLEVEL >= DMC_LEVEL_4)
    PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -obj->maxCurrent_A, obj->maxCurrent_A);
    #else
    PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -1.0f, 1.0f);
    #endif  // DMC_BUILDLEVEL <= DMC_LEVEL_3
#else  // !MOTOR1_ISBLDC
    PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -obj->maxCurrent_A, obj->maxCurrent_A);

    SVGEN_setMode(obj->svgenHandle, obj->svmMode);
#endif  // !MOTOR1_ISBLDC

    if(obj->motorState == MOTOR_CL_RUNNING)
    {
        obj->stateRunTimeCnt++;

        if(obj->stateRunTimeCnt == obj->fwcTimeDelay)
        {
            obj->Idq_out_A.value[0] = 0.0f;
            obj->motorState = MOTOR_CTRL_RUN;
            obj->mctrlState = MCTRL_CONT_RUN;
        }
    }
}
else
{
    TRAJ_setMaxDelta(obj->trajHandle_spd,
      (obj->accelerationStart_Hzps / objUser->ctrlFreq_Hz));

#if defined(MOTOR1_ISBLDC)
    #if (DMC_BUILDLEVEL >= DMC_LEVEL_4)
    if(obj->speed_int_Hz > 0.0f)
    {
        PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, 0.0f, obj->startCurrent_A);
    }
    else
    {
        PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -obj->startCurrent_A, 0.0f);
    }
    #else   // (DMC_BUILDLEVEL < DMC_LEVEL_3)
    PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -1.0f, 1.0f);
    #endif  // DMC_BUILDLEVEL < DMC_LEVEL_3
#else  // !MOTOR1_ISBLDC
    if(obj->speed_int_Hz >= 0.0f)
    {
        PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, 0.0f, obj->startCurrent_A);
    }
    else
    {
        PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -obj->startCurrent_A, 0.0f);
    }
#endif  // !MOTOR1_ISBLDC
}

我想知道为什么？这正是问题的关键？我可以启动马达并使用转速环吗？我尝试如下修改：

//if(fabsf(obj->speed_Hz) > obj->speedStart_Hz)
//{
    TRAJ_setMaxDelta(obj->trajHandle_spd,
      (obj->accelerationMax_Hzps / objUser->ctrlFreq_Hz));

#if defined(MOTOR1_ISBLDC)
    ISBLDC_updateThresholdInt(obj->isbldcHandle, obj->speed_int_Hz);
    #if (DMC_BUILDLEVEL >= DMC_LEVEL_4)
    PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -obj->maxCurrent_A, obj->maxCurrent_A);
    #else
    PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -1.0f, 1.0f);
    #endif  // DMC_BUILDLEVEL <= DMC_LEVEL_3
#else  // !MOTOR1_ISBLDC
    PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -obj->maxCurrent_A, obj->maxCurrent_A);

    SVGEN_setMode(obj->svgenHandle, obj->svmMode);
#endif  // !MOTOR1_ISBLDC

    if(obj->motorState == MOTOR_CL_RUNNING)
    {
        obj->stateRunTimeCnt++;

        if(obj->stateRunTimeCnt == obj->fwcTimeDelay)
        {
            obj->Idq_out_A.value[0] = 0.0f;
            obj->motorState = MOTOR_CTRL_RUN;
            obj->mctrlState = MCTRL_CONT_RUN;
        }
    }
//}
//else
//{
//    TRAJ_setMaxDelta(obj->trajHandle_spd,
//      (obj->accelerationStart_Hzps / objUser->ctrlFreq_Hz));

//#if defined(MOTOR1_ISBLDC)
//    #if (DMC_BUILDLEVEL >= DMC_LEVEL_4)
//    if(obj->speed_int_Hz > 0.0f)
//    {
//        PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, 0.0f, obj->startCurrent_A);
//    }
//    else
//    {
//        PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -obj->startCurrent_A, 0.0f);
//    }
//    #else   // (DMC_BUILDLEVEL < DMC_LEVEL_3)
//    PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -1.0f, 1.0f);
 //   #endif  // DMC_BUILDLEVEL < DMC_LEVEL_3
//#else  // !MOTOR1_ISBLDC
//    if(obj->speed_int_Hz >= 0.0f)
//    {
//        PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, 0.0f, obj->startCurrent_A);
//    }
//    else
//   {
//        PI_setMinMax(obj->piHandle_spd, -obj->startCurrent_A, 0.0f);
//    }
//#endif  // !MOTOR1_ISBLDC
//}

但当我将 flagEnableRunAndIdentify 设置为 true 时，经过一段时间后，我收到了模块过电流错误，并且电机没有响应？

我想知道 TI 工程师设计的目的是什么？如何修改代码以像 LAB5B 那样直接启动转速环？

谢谢技术专家，致以最诚挚的问候。

3 年多前

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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您在本实验中使用的是哪种电机控制算法和硬件套件？您是否查看了实验室用户指南并按照指南运行新电机的实验室？

通用项目和实验室用户指南：https://www.ti.com/lit/spruj26

更多信息可让我们更好地理解您的问题。

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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我使用 LaunchXL-F280025C 和 DRV8323RS 进行开发，我的电机是一个永久性磁体电机，已由 DMC_LEVEL_4识别，并获得了电机的参数。然后，我将修改代码以使其具有吸引力，我的目的是直接启用速度循环而不进行转换，因此我会得到模块覆盖当前的错误。

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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如果您使用的是基于快速的电动机控制算法，则无需更改任何内容，本实验将满足您的上述要求。您只需按照实验室指南按照电机规格设置正确的电机参数。

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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是的，我正在使用快速算法，我已经识别了电机并获得了电机的参数，但当我开始设置运行速度时，实际电机速度不像 speed_Hz 那么快：

e2e.ti.com/.../47d88654712dc5abfc6e715d397fbac8.mp4

我会看到一个警报，表明存在相电流失衡或相位损失，我不明白这意味着什么，我认为我的连接是好的，因为它成功地完成了电机的识别。

电机无负载，我的电源电压为30V，如何解决此问题？

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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您可以禁用相电流不平衡或相位损失故障保护，或者更改相电流不平衡或相位损失故障保护的设置阈值，然后尝试再次运行电动机。

请尝试根据您的电机规格更改/调整以下参数。

#define user_motor1_RES_EST_CURRENT_A (1.0f) // A -电机额定电流的10-30%

#define user_motor1_IND_EST_current_a (-1.0f) // a -电机额定电流的10-30%，足以支持旋转

#define user_motor1_flux_exC_FREQ_Hz (40.0f) // Hz -电机额定频率为10~30%

#define user_motor1_startup_current_A (3.0F) // A -电机额定电流的30-100%

#define user_motor1_MAX_CURRENT_A (6.0f) // A -电机额定电流的50-150%

#define user_motor1_over _current_a (6.5 f) // a -电机额定电流的50-150 %

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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实际速度(如视频所示)的显示速度_ Hz 不是那么快，如何解决此问题？

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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请按照实验室用户指南运行实验室项目。似乎没有您报告的问题。或者，请详细说明您所采取的行动步骤。

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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我首先根据测试指南测试了 DMC_LEVEL _1，这是正常的。然后，我准备了一个对数为15的电动机，将 DMC_LEV_1更改为 DMC_LEV_4，电源电压为30V。我首先确定了电机的参数并将其填充到 user_mtr1.h 中然后我开始运行完整的闭环，算法很快速，通用实验室的默认速度是40 Hz，我将 flagEnableRunAndIdentify 设置为 true，系统开始运行，我注意到实际的电机速度不是40 RPM，就像在视频中一样，这是我的完整操作流程。我还尝试将 speedRef_Hz 更改为更快，例如100Hz。我看到马达旋转速度确实更快，但远远没有达到我的目标速度，但 speed_Hz 的反馈值几乎与 speedRef_Hz 相同，这让我感到困惑。你能告诉我原因吗？

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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[引用 userid="402201" url="~ë/support/icles/c2000-微控制器-组/CC2000 /f/c2000 -微控制器-论坛/1083476/tms320f280025c-general-电机控制-实验室-速度环问题/4017957#4017957"]我注意到实际电机速度不是40转/分[RPM ]

您应该知道参考和反馈速度是电机的电气频率，而不是机械速度。似乎 speed_Hz 的值接近 speedRef_Hz 的值，这意味着电机正在正常运行。

机械速度= speed_Hz * 60 / pole 对

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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我遵循速度 n =60*speed_Hz /pole 对的公式。理论示例的默认频率为40Hz。对于我的15级马达，速度应为160RPM。可以给我一个提示吗？

0 admin 3 年多前

TI__Guru**** 2422790 points

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正确。机械速度(rpm)=电气频率(Hz)* 60 /极对。您应该知道在示例实验中没有显示机械速度的任何变量，所有速度都是基于带 Hz 单位的电气频率。

关闭线程，因为没有上述问题。如果可能，您可能会看到一些教科书，这些教科书应该提供有关这些电机控制电子知识的更多详细信息。

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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[参考译文] TMS320F280025C：一般电机控制实验室转速环问题