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部件号：DRV8301-69M-Kit 线程中讨论的其他部件：DRV8301， C2000WARE， controlSUITE， TMDSCNCD2.8069万MISO， TMS320F2.8377万D， 电机警告
您好，
我正在使用DRV8301 - 69M套件，以便从t电机控制我的无刷电机U8KV135。 在我的机器人项目中，我必须为我的任务(感应系统)进行位置控制，到目前为止，我已经为我的任务使用了出色的SPINTAC位置控制器。 但是，由于不同的原因，为了测试电机中的某些东西，我希望采用一种更简单的P-D位置控制器，尽管它与SPINTAC位置控制器相比有一些缺点。
因此，您能为我提供任何简单的方法吗？ 到目前为止，我尝试使用C2000ware的DCL32库，但遇到了两个问题：
1.我不太确定如何将控制器的输出(变量"UK")与FOC控制中的扭矩参考匹配，如SPINTAC_POSIT_CONTROLLER。
2.我不知道如何 将DCL PID控件放在代码内，以便不使用 SPINTAC_POSIT_CONTROLLER，而 是维护SPINTAC_POSIENT_Planning和SPINTAC_POSIT_Movement。
我在C和C++中编写此类任务的代码方面经验不多。 我已经了解了很多关于提供的projects_labs中的代码的内容，尤其是在project_lab13b和project_lab 13c中，我使用了这两种代码，但需要您的帮助。
我们很高兴听到使用DCL或任何新想法的任何建议！
提前感谢您！
Petros
机械工程系学生
雅典国立技术大学。
