[参考译文] CCS/DRV8312-69M-Kit：帮助在我的位置计划中实施分次旋转(STPOSPLAN)

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/658253/ccs-drv8312-69m-kit-help-to-implement-fractional-revolutions-in-my-position-plan-stposplan

部件号：DRV8312-69M-Kit

工具/软件：Code Composer Studio

您好，  

我目前正在使用DRV8312-F28069M模2.8069万模块测试Instaspine-Motion。 我正在使用1000 CPR正交编码器进行无传感器换向，以获得位置反馈。

1)我一直在 实验室13C测试运动曲线，但似乎在运行分次旋转时遇到了问题。 我已在下面为职位计划添加了我的代码：

//示例：STPOSPLAN_addCfgState (handle，PosStep[MRev]，PosStepFrac[MRev]，StateTimer[ticks])；

STPOSPLAN_addCfgState(stObj->posPlanHandle, 0,0,50L);// StateIdx0:一个200L的原始值
STPOSPLAN_addCfgState(stObj->posPlanHandle,-4,-LAN, 0.5 50L)；// StateIdx1: b 200L原件
STPOSPLAN_addCfgState(stObj->posPlanHandle, 4, 0.5 ，50L)；// StateIdx2：C 200L原件

如您所见，我希望运行我的电机-逆时针旋转4.5 ，然后顺时针旋转4.5。  

运行实验室时，我的电机仅运行4.0 转数的整数值。 有人能说我做的错误是不能得到革命的分数部分吗？

2)我想在我即将进行的项目中实施'归位'程序(启动时缓慢旋转以检测机械极限并将此位置设置为我的零(原位置))。 我理解这个问题非常模糊，但有没有人会就如何在CCS中完成此类例行程序提出任何示例或建议？

提前感谢。 如有任何帮助，我们将不胜感激。  

Mike M.