[参考译文] TMS320F28069：实验02B 存在问题、电机在识别结束前停止旋转

您可以尝试根据电机调整 user.h 文件中的以下识别变量。  在运行该实验以识别电机参数时、不要在电机上添加任何负载。

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT     (1.0)                              // A - 电机额定电流的10-30%

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT     (-1.0)                            // A - 电机额定电流的10-30%、 足以实现旋转

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT           (5.0)                              // A -  电机额定电流的30~150%

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz    (40.0)                           // Hz -电机的10~30%额定频率

你好！ 感谢您的回答。
我确实使用您的参数在没有负载的情况下执行了测试。
遗憾的是、这不会改变电机的行为。
此电机具有传动速率(10：1)、这可以解释其行为吗？

不使用我上面提到的参数、您应该根据您的电机设置正确的参数作为上面的注释。

你好！ 我使用以下参数来运行实验02B：

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.60)//30% 2A

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.60)// 2A 的30%

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.0)//150%的2A 电流

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (30.0)//100Hz 的30%

使用这些参数、电机仍然会产生很大的振动。 此外，我成功地取得了一些成果，并获得了：

#define USER_MOTOR_Rs (15、1)

#define USER_MOTOR_LS_d (4、3E-10)

#define USER_MOTOR_LS_q (4、3E-10)

#define USER_MOTOR_RAGED_FLUX (27、3)

磁通和 Rs 的值看起来非常高、而 LS 参数与我从供应商处获得的数据相差很远

相间电阻：1，26欧姆

相间电感：0.51mH

(使用我尝试过的其他值、我得到的 Rs 值高达50、磁通高达65、而 LSD 和 LSQ 相同。)

然后、当我尝试将这些值放入实验12a (我的下一步)时、从 user.c 行772到777中得到了 USER_ErrorCode_ctrlFreq_Hz_Low、因为 USER_CTRL_FREQ_Hz <=(USER_MOTOR_Rs /(USER_MOTOR_LS_D + 1e-9)))为 true。

如何获得正确的值 ？

请参阅实验室指南、使用具有更高 PWM 频率的 lab02c 进行识别。 并不断调整识别参数、以确保电机在识别过程中平稳运行。

您好！ 我将 lab02c 与以下参数结合使用：

#define USER_PWM_FREQ_kHz (45.0)

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.60)

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.60)

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (2.0)

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (100.0)

并获得以下结果：

#define USER_MOTOR_Rs (14、37)

#define USER_MOTOR_LS_d (2、7E-11)

#define USER_MOTOR_LS_q (2、7E-11)

#define USER_MOTOR_Rated 磁通(16、38)

我还尝试了更高的 PWM 频率(高达60)、但它只是增加了电机额定磁通的值。

使用这些参数、电机仍在 EST_State_RampUp 的第一个相位中发生振动、但随后在测试中间平稳运行(无论 gMotorVars.Speed_KRPM 的值如何、电机以相同的速度和相同的角度旋转、直至测试结束。)。

我得到的值仍然太高、无法让我测试实验12。

您可以尝试使用45.0kHz PWM 频率并按如下方式设置 ISR 时钟节拍。 并不断调整识别变量、以确保电机在整个识别过程中平稳运行。

#define USER_PWM_FREQ_kHz         (45.0)

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK     (3)

BTW、lab12基于带编码器的传感 FOC。

您好！

我已经正确设置了这些参数、结果错误。 我还有一个用于测试实验12a 的编码器、但我收到的错误消息是由于实验先例中的错误结果。

我拆解了电机以拆下齿轮箱部件、并确保电机无负载运行。 不幸的是，这也没有解决我的问题，并且得到了接近300卢比的值。。

哪些参数会影响 Rs 值、从而将其降低到大约1.2、即供应商提供的值？

您使用的是 TI EVM 套件还是您自己的电路板？

如果使用 TI EVM 套件、请按照上述方法不断调整识别变量、以便首先在 lab02c 中识别电机参数。

您有电机的数据表吗？ 额定电流和电压是多少？ 极对和额定速度？

你好！ 感谢您的回答。

我使用的是 Olimex TMS320-XDS100v3板。

我将此板的数据表和从供应商处收到的电机文档放在了这里。

额定电流：2A

额定电压：24V

极对数：14.

额定转速：300转/分

e2e.ti.com/.../Flasher_5F00_uDriver_5F00_TMS320_2D00_XDS100v3_5F00_UM.pdfe2e.ti.com/.../DatasheetMotor.pdf

抱歉、我指的是用于电机控制的逆变器板是什么？

您是否在没有任何负载的情况下尝试识别带有 lab02b 的电机？ 即使没有齿轮嵌入电机、也是如此？

你好！ 是的、我在没有将齿轮箱嵌入电机的情况下尝试了、上周我将其拆解了。

我使用来自开放源码 ODRI 的板，它是德州仪器(TI)板的小型化版本：带有两个 DRV8305 Booster Pack 的 TI LaunchPad F28069M

https://github.com/open-dynamic-robot-initiative/open_robot_actuator_hardware/blob/master/electronics/ti_electronics/README.md#texas-instruments-evaluation-board-electronics

它们介绍了如何使用实验练习02和12添加新电机。

https://open-dynamic-robot-initiative.github.io/user_config_f28069m_drv8305/motor_id.html

我按照 instaspin_lab 和 Excel 电子表格来放置参数。

您可能需要在 user.h 中为 R/L 测试调整 RS 阻抗 默认 RS 在线频率可能过低、请检查链接以了解信息。

SPRUHJ1I–2013年1月–2021年10月修订了如何提高 R/L 测试频率。

BTW：您只使用了30%的电流值、也许首先尝试10%、如果需要、请缓慢减小这些值。 疯狂变量数可能来自用于控制电机 ID 序列状态机的等待计时器。

新的 MCSDK 发现一个缺失的标头 include 导致在电机 ID 状态机(ctrl.c)中使用 CTRL_NUMSTATES 编译0。 请确保 CCS 可以找到 typedef 源代码、将鼠标悬停在源代码上应展开宏。 等待时间需要根据您的计算机处理器速度进行小调整。 我的计算机 CPU 超过了2.8GHz 4核英特尔的时钟频率、尽管旧版的处理器在大多数软件上仍具有强大的性能。 在 MCSDK 中的底部 user.c 电机 ID 过程中、等待状态机调用有点快。