[参考译文] TMS320F28379D：使用 CLA 的多个顺序 PI 环路

您好、Rashmika、

很抱歉、我迟到了回复：

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla]I 能否 在一个任务中3次调用函数"DCL_runpi_l1"？ [/报价]

是的、您可以这样做、但这应该起作用。 您可能需要进行调试、以了解这些值为何不符合预期。 在每个 PI 调用之间添加一个 mdebugstop 指令、以使 CLA 停止执行、以便您可以检查和调试意外值。

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla"]

CLA_setTriggerSource (CLA_task_1、CLA_TRIGGER_EPWM2INT)；
CLA_setTriggerSource (CLA_task_2、CLA_TRIGGER_EPWM2INT)；
CLA_setTriggerSource (CLA_task_3、CLA_TRIGGER_EPWM2INT)；

是否有办法在第一个环路完成时触发第二个环路、并在第一个环路完成时类似地触发第三个环路？

[/报价]

由于按照硬件优先级同时触发所有3个循环、由于任务1 > 2 > 3的优先级、任务1应在任务2和3挂起时开始执行、任务2应在任务1完成后开始执行。 同样、任务3应在任务2完成后执行。 这种情况可能不会发生的唯一情况是、在任务1执行期间、它被触发并再次被挂起、在这种情况下、任务1将在任务1完成后再次执行。

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla]CLA 即使 CLA 正在计算并且我可以在观察窗口中看到 uk1值发生变化、调试窗口也会显示 CLA 已暂停。 [/报价]

您能否检查并确保分配给 CLA 的所有 LS RAM 在初始化代码中均已正确配置、并按照链接器命令文件中的定义分配给 CLA 用于程序或数据？ 听起来 LS RAM 存储器未按预期初始化。

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla"]是否单独有 DCL_pi_L1架构图？

我将与 DCL 专家联系并告知您。

谢谢、

Ashwini

[引用 userid="84566" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla/4184873#4184873"]在每个调用之间添加一个 mdebugstop 指令，以便检查意外的执行值并停止 PI[]。

1.我可以看到程序在每个 mdebugstop 语句上停止，但是 uk2和 uk3值没有像 uk1那样从0升级到1。

即使我将函数顺序更改为首先调用 uk3、然后分别调用 uk2和 uk1、我也只看到 uk1的运行方式符合预期。 其他两个值直接跳转到1、就像 PI 控制器的积分器部分在第一次迭代本身中饱和一样。 另一个问题是、如果出现负面反馈、uk1将从1返回到0。 但是，uk2和 uk3的情况并非如此；一旦达到1，它们就永远不会递减，并停留在1。

2.当我单步 执行_DCL_runPI_L1时、我在寄存器窗口中看到 MR0、MR1、MR2根本没有更新。 是否有一条使能语句单独阻止这些寄存器写入？ MAR0和 MPC 工作正常。

 

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla]cla_setTriggerSource (cla_task_1、cla_trigger_EPWM2INT)；
CLA_setTriggerSource (CLA_task_2、CLA_TRIGGER_EPWM2INT)；
CLA_setTriggerSource (CLA_task_3、CLA_TRIGGER_EPWM2INT)；[/引用]

3.您能否建议这些线路的替代方案？ 我想使用 EPWM2 INT 触发源触发任务1、但对于任务2和3、我想提到完成之前的任务作为触发源。

[引用 userid="84566" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla/4184873#4184873"]您能否检查并确保在引用中正确地将所有 LS/RAM 配置为 CLA 初始化代码[引用]

4.下面是我 的 configClaMemory()函数中配置 LS4_5和 LS 0 & 1的行，我使用 的是2837xD_FLASH_CLA_lnk_CPU1.cmd C2000提供的 CMD 文件，其中增加了一些缺少扇区名称的内容。

//
// Initialize and wait for CLA1ToCPUMsgRAM
//
MemCfg_initSections(MEMCFG_SECT_MSGCLA1TOCPU);
while (!MemCfg_getInitStatus(MEMCFG_SECT_MSGCLA1TOCPU))
{
}

//
// Initialize and wait for CPUToCLA1MsgRAM
//
MemCfg_initSections(MEMCFG_SECT_MSGCPUTOCLA1);
while (!MemCfg_getInitStatus(MEMCFG_SECT_MSGCPUTOCLA1))
{
}

//
// Select LS4RAM to be the programming space for the CLA
// First configure the CLA to be the master for LS4 and then
// set the space to be a program block
//
MemCfg_setLSRAMMasterSel(MEMCFG_SECT_LS4, MEMCFG_LSRAMMASTER_CPU_CLA1);
MemCfg_setCLAMemType(MEMCFG_SECT_LS4, MEMCFG_CLA_MEM_PROGRAM);
MemCfg_setLSRAMMasterSel(MEMCFG_SECT_LS5, MEMCFG_LSRAMMASTER_CPU_CLA1);
MemCfg_setCLAMemType(MEMCFG_SECT_LS5, MEMCFG_CLA_MEM_PROGRAM);

//
// Next configure LS0RAM and LS1RAM as data spaces for the CLA
// First configure the CLA to be the master for LS0(1) and then
// set the spaces to be code blocks
//
MemCfg_setLSRAMMasterSel(MEMCFG_SECT_LS0, MEMCFG_LSRAMMASTER_CPU_CLA1);
MemCfg_setCLAMemType(MEMCFG_SECT_LS0, MEMCFG_CLA_MEM_DATA);

MemCfg_setLSRAMMasterSel(MEMCFG_SECT_LS1, MEMCFG_LSRAMMASTER_CPU_CLA1);
MemCfg_setCLAMemType(MEMCFG_SECT_LS1, MEMCFG_CLA_MEM_DATA);

[引用 userid="84566" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla/4184873#4184873"]我将联系 DCL 专家并告知您[引用]。

当然、谢谢！

此致、

Rashmitha

Rashmitha、

对于问题4 -参考指南中的图9对应于 DCL_PI_L1控制器、而不是图7。

图9与 ASM 匹配。

谢谢、

Sira

您好 Sira Rao80、

感谢您向我指出正确的数字。 这很有帮助！

我还有两个关于这一点的问题

问题1：

您能否确认  DCL_PI_L4是否使用正向电流或反向电流集成？ 我想为我的应用实施 Forward Euler。

问题2：

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla"]

我正在尝试找到我需要分配积分器增益的变量、该增益将与之前的积分器输出相乘。

积分器输出+=增益*上一个积分器输出

其中先前积分器输出=误差* Ki   (误差= rk - YK)

您能否给我指出我应该为其分配此"增益"值的变量？ 它是 i6、i10还是其他东西？

[/报价]

您能帮我处理这个增益变量吗？

谢谢、此致、

Rashmitha

您好、Rashmitha、

对于未 按预期更新的变量、有2个可能的原因：

 https://software-dl.ti.com/C2000/docs/cla_software_dev_guide/debugging.html?highlight=single#why-are-the-variables-in-the-cla-code-not-updating-as-expected

在 CLA 上单步执行(与 C28不同)时、流水线会针对每个步骤移动1个周期。 因此、有时您需要执行一些额外的步骤、直到管道到达执行/写入阶段、结果在寄存器中更新并反映在调试器表达式窗口中。 您能否再尝试4-5步 、超过44行、其中 M1加载了存储器(我假设它是一些非零值)、并查看调试器窗口中是否显示了正确的值。

关于计算、

您能否将输入变量 pi*、rk*、yK*添加到表达式中，并确认当您在 CLA 任务中停止时，这些变量的值看起来正确。 这样、我们就可以消除将输入变量分配给未初始化 CLA 访问的存储器的任何可能性。

谢谢、
Ashwini

您好 、Ashwini Athalye、

我已开始使用 DCL_runPI_L4函数、因此我看到 MR0-MR3正在更新、并且我还运行了全部3个循环。

现在的问题是什么

调试窗口仍然显示 CLA 被暂停。

2. pi*、rk*、yK*每一个都说 “未知行2：意外标记：”

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multi-sequaling-pi-loops-using-cla/4186216#4186216"]

问题1：

您能否确认  DCL_PI_L4是否使用正向电流或反向电流集成？ 我想为我的应用实施 Forward Euler。

[/报价]

我还在等待有关 PI_L4使用正向 Euler 还是反向 Euler 的响应。

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multi-sequaling-pi-loops-using-cla/4186216#4186216"]

问题2：

Rashmitha Ramesh Nair 说：

我正在尝试找到我需要分配积分器增益的变量、该增益将与之前的积分器输出相乘。

积分器输出+=增益*上一个积分器输出

其中先前积分器输出=误差* Ki   (误差= rk - YK)

您能否给我指出我应该为其分配此"增益"值的变量？ 它是 i6、i10还是其他东西？

您能帮我处理这个增益变量吗？

[/报价]

我意识到 i6和 I10都不能用于分配我要介绍到控制环路的增益乘法器。 因此、我编辑 了 DCL_runPI_L4函数以引入我需要的乘法器。 我使循环按预期工作、但我想知道编辑此默认 CLA 函数是否会出现任何其他问题。

是否有另一种方法将其他变量引入 PI 环路？

此致、

Rashmitha

您好、Rashmitha、

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla/4187827#4187827"]调试窗口仍然显示 CLA 已挂起。

您是否看到 CLA 被暂停、即使任务代码中没有嵌入 mdebugstop 断点？

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000-f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla/4187827#4187827"] pi*、rk*，说出 未知的“2个”标记：[YK：

请在不带*的表达式中添加变量的全名。 (我在上面的答复中添加了一个*作为 变量名称的数字1和2的占位符)

谢谢、

Ashwini

您好 、Ashwini Athalye、

[引用 userid="84566" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla/4187944#4187944"]即使没有嵌入式任务断点代码、您是否仍会看到 CLA 被暂停？[引用 gstop 代码]

是的、即使没有 mdebugstop 或 mnop 行、CLA 也会显示为挂起。 PI 控制器工作正常、调试窗口中显示 ClaTask1不包含帧信息。

[引用 userid="84566" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multiple-sequaling-pi-loops-using-cla/4187944#4187944"]请在表达式中添加变量的全名，而不使用引号*[]。

我可以在"Expressions"窗口中看到变量更新

我还想 确认__mnop()指令是否是必需/必需的。 我删除了它们、代码看起来运行正常。

此致、

Rashmitha

Rashmitha、请给我一天时间来看看您为我提出的两个问题。

谢谢、Sira

您好 Sira Rao80、

感谢回来！ 当然、当您有答案时、请告诉我

此致、

Rashmitha

问题1：我认为这是 Euler 的前瞻性实施。

问题2：只有2个增益项 Kp 和 Ki、比例增益和积分器增益。

谢谢、

Sira

您好 Sira Rao80、

[引用 userid="493381" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1127515/tms320f28379d-multi-sequaling-pi-loops-using-cla/4187827#4187827"]

我编辑 了 DCL_runPI_L4函数以引入我需要的乘法器。 我使循环按预期工作、但我想知道编辑此默认 CLA 函数是否会出现任何其他问题。

是否有另一种方法将其他变量引入 PI 环路？

[/报价]

您也可以对上述引述的问题发表意见吗？

此致、

Rashmitha

明天我要回答-今天是美国的假日。

(只是一个请求，不要用确认/确定来回复，因为它将人为地修改我们保留的一些内部指标：) )

谢谢、Sira

Rashmitha、

您添加了乘法因子0.000025、对吧？ 从本质上讲、您刚刚更改了 Ki。 因此、为什么不仅要适当地修改 Ki 以满足您的控制环路需求。

谢谢、

Sira

您好 Sira Rao80、

是的、没错、我现在只更改了乘法因子。 但是、如果我更改函数内的任何其他内容-这会对 CLA 使用此函数的方式产生任何负面影响吗？

提出这一问题的原因是、我有另一个模型在类似的 PI 并行拓扑上工作、但对于相同的 Kp、Ki 值、当我使用 CLA 时、响应速度似乎较慢、 这与 CLA 的存在非常矛盾、因为它应该由于独立计算而加速、如果我错了、请纠正我的错误。

因此、我想修改这个函数来复制我的旧模型的工作方式、这需要围绕变量移动、改变方程的顺序并引入中间变量。 我想知道我是否可以对默认函数进行此类修改。

此致、

Rashmitha  

您好、Rashmitha、

1.当你说"但对于相同的 Kp、Ki 值、当我使用 CLA 时、响应速度似乎较慢"时、相对于什么而言、你是"较慢"的意思？ 如果您将性能与 C28x 进行比较、则架构会有所不同(例如 CLA 上的寄存器较少)、因此会对性能产生影响。 如果这些控制循环在 ISR 内部运行、那么无论您是在 C28x 还是 CLA 上运行它们、都可以实现独立计算。  

因此、您似乎希望修改 DCL_runPI_L4、使其与您的其他模型类似。 从控制循环的角度来看，您可以做任何想要做的事情，因为您是设计人员:)，但修改的 DCL_runPI_L4不会与您的其他模型基本相同，最终显示与上面(1)相同的问题？ 我的观点是、无论您做什么、都需要基于以上(1)项。

谢谢、

Sira