tms320f280021的 CAN 通信不工作、
使用的代码来自 ti-c2000器件 (CAN 收发器)
即使调试器未显示任何错误、为 CAN_TX 配置的引脚也会在整个仿真过程中显示高电平有效(+3.3 V)。
如果使用 SSAME 代码完成步骤运行，则它将在 while 语句()中结束。
我使用的代码在下面共享。
//########################################################################################################################
//
//文件：CAN_Ex5_Transmit _Receive.c
//
//标题：发送和接收的 CAN 配置。
//
//！ \addtogroup driver_example_list
//！
CAN 发送和接收配置
//！
//！ 此示例显示了 CAN 的发送或接收基本设置
//！ 具有特定报文 ID 的 CAN 总线上的报文。 CAN 控制器
//！ 根据定义的选择进行配置。
//！
//！ 当选择了发送定义时、CAN 控制器将用作
//！ 发送器并将数据发送到连接的第二个 CAN 控制器
//！ 外部.如果未定义 TRANMSIT、CAN 控制器将用作接收器
//！ 并等待外部 CAN 控制器发送消息。
//！ 请参阅应用手册编程示例和调试策略
//！ 有关 DCAN 模块的说明(www.ti.com/lit/SPRACE5)、以了解有用信息
//！ 有关该示例的更多信息
//！
//！ 注意设备上的 CAN 模块需要通过 CAN 连接
//！ 收发器。
//！
//！ 要求\n 硬件
//！ -具有 CAN 收发器的 C2000板。
//！
//！ b 外部连接\n
//！ - controlCARD CANA 位于 DEVICE_GPIO_PIN_CANTXA (CANTXA)上
//！ 和 DEVICE_GPIO_PIN_CANRXA (CANRXA)
//！
//！ b 监视\b 变量\b 发送\Configuration \n
//！ - MSGCOUNT -调整以设置消息数
//！ - txMsgCount -发送消息数的计数器
//！ - txMsgData -一个包含正在发送的数据的数组
//！ －errorFlag－表示发生错误的标志
//！ - rxMsgCount -初始值为要接收的消息数
//！ 并随每条消息递减。
//！
//
//########################################################################################################################
//
//包含的文件
//
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
//
//注释以使 CAN 控制器作为接收器工作。
//
#define 传输
//
//定义
//
#ifdef 发送
#define TX_MSG_OBJ_ID 1.
其他
#define RX_MSG_OBJ_ID 1.
#endif
#define MSG_DATA_LENGTH 4.
#define MSGCOUNT 10.
//
//全局
//
#ifdef 发送
volatile uint32_t txMsgCount = 0；
uint32_t txMsgSuccessful = 1；
uint16_t txMsgData[4]；
其他
volatile uint32_t rxMsgCount = MSGCOUNT；
uint16_t rxMsgData[4]；
#endif
volatile unsigned long i；
volatile uint32_t errorFlag = 0；
//
//函数原型
//
_interrupt void canaISR (void)；
//
//主函
//
void main (void)
｛
//
//初始化设备时钟和外设
//
device_init()；
//
//初始化 GPIO 并为 CANTX/CANRX 配置 GPIO 引脚
//在模块 A 上
//
DEVICE_initGPIO()；
GPIO_setPinConfig (DEVICE_GPIO_CFG_CANRXA)；
GPIO_setPinConfig (DEVICE_GPIO_CFG_CANTXA)；//DEVICE_GPIO_CFG_CANTXA
//
//初始化 CAN 控制器
//
CAN_initModule (CANA_base)；
//
//为每个模块将 CAN 总线位速率设置为500kHz
//有关如何设置的信息，请参阅驱动程序库用户指南
//更严格的计时控制。 此外、请参阅器件数据表
//了解有关 CAN 模块计时的更多信息。
//
CAN_setBitRate (CANA_base、DEVICE_SYSCLK_FREQ、50000、20)；
//
//在 CAN 外设上启用中断。
//
CAN_enableInterrupt (CANA_base、CAN_INT_IE0 | CAN_INT_ERROR |
CAN_INT_STATUS)；
//
//初始化 PIE 并清除 PIE 寄存器。 禁用 CPU 中断。
//
interrupt_initModule()；
//
//使用指向 shell 中断的指针初始化 PIE 矢量表
//服务例程(ISR)。
//
interrupt_initVectorTable()；
//
//启用全局中断(INTM)和实时中断(DBGM)
//
EINT；
ERTM；
//
//此示例中使用的中断被重新映射到
//此文件中的 ISR 函数。
//这在 PIE 矢量表中注册中断处理程序。
//
interrupt_register (INT_CANA0、canaISR)；
//
//启用 CAN-A 中断信号
//
INTERRUPT_ENABLE (INT_CANA0)；
CAN_enableGlobalInterrupt (CANA_base、CAN_GLOBAL_INT_CANINT0)；
#ifdef 发送
//
//初始化用于发送 CAN 消息的发送消息对象。
//消息对象参数：
// CAN 模块：A
//消息对象 ID 号：1.
//消息标识符：0x15555555
//消息帧：扩展
//消息类型：发送
//消息 ID 掩码：0x0
//消息对象标志：无
//消息数据长度：4字节
//
CAN_setupMessageObject (CANA_base、TX_MSG_OBJ_ID、0x15555555、
CAN_MSG_FRAME_EXT、CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX、0、
CAN_MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE、MSG_DATA_LENGTH)；
//
//初始化要发送的发送消息对象数据缓冲区
//
txMsgData[0]= 0x12；
txMsgData[1]= 0x34；
txMsgData[2]= 0x56；
txMsgData[3]= 0x78；
其他
//
//初始化用于接收 CAN 消息的接收消息对象。
//消息对象参数：
// CAN 模块：A
//消息对象 ID 号：1.
//消息标识符：0x15555555
//消息帧：扩展
//消息类型：接收
//消息 ID 掩码：0x0
//消息对象标志：接收中断
//消息数据长度：4字节(请注意 DLC 字段是"无关"字段
//用于接收邮箱
//
CAN_setupMessageObject (CANA_base、RX_MSG_obj_ID、0x15555555、
CAN_MSG_FRAME_EXT、CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX、0、
CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE、MSG_DATA_LENGTH)；
#endif
//
//启动可以模块 A 操作
//
CAN_startModule (CANA_base)；
#ifdef 发送
//
//从 CAN-A 发送消息
//
对于(I = 0；I < MSGCOUNT；I++)
｛
//
//检查错误标志以查看是否发生错误
//
if (错误标志)
｛
asm (" ESTOP0")；
｝
//
//发送消息。
//
CAN_sendMessage (CANA_base、TX_MSG_OBJ_ID、MSG_DATA_LENGTH、
txMsgData)；
//
//在继续前延迟0.25秒
//
DEVICE_DELAY_US (250000)；
while (txMsgSuccessful)；
//
//递增发送消息数据中的值。
//
txMsgData[0]+= 0x01；
txMsgData[1]+= 0x01；
txMsgData[2]+= 0x01；
txMsgData[3]+= 0x01；
//
//如果超过一个字节、则复位数据
//
if (txMsgData[0]> 0xFF)
｛
txMsgData[0]= 0；
｝
if (txMsgData[1]> 0xFF)
｛
txMsgData[1]= 0；
｝
if (txMsgData[2]> 0xFF)
｛
txMsgData[2]= 0；
｝
if (txMsgData[3]> 0xFF)
｛
txMsgData[3]= 0；
｝
//
//更新下一条消息的标志。
//
txMsgSuccessful = 1；
｝
其他
//
//循环以保持从另一个 CAN 控制器接收数据。
//
while (rxMsgCount)
｛
｝
#endif
//
//完成后停止应用程序。
//
asm (" ESTOP0")；
｝
//
// CAN ISR -当 CAN 中断为时调用的中断服务例程
//在 CAN 模块 A 上触发
//
_interrupt void
CANAISR (空)
｛
uint32_t status；
//
//读取 CAN-B 中断状态以查找中断原因
//
状态= CAN_getInterruptCus层(CANA_base)；
//
//如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (status =CAN_INT_INT0ID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 错误处理
//本示例中不是为了简单起见。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。
//
状态= CAN_getStatus (CANA_base)；
//
//检查是否发生错误。
//
#ifdef 发送
if (((status &~(CAN_STATUS_TXOK))！= CAN_STATUS_LEC_MSK)&&
((STATUS &μ~(CAN_STATUS_TXOK))！= CAN_STATUS_LEC_NONE))
其他
if (((status &~(CAN_STATUS_RXOK))！= CAN_STATUS_LEC_MSK)&&
((STATUS &μ~(CAN_STATUS_RXOK))！= CAN_STATUS_LEC_NONE))
#endif
｛
//
//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
errorFlag = 1；
｝
｝
#ifdef 发送
否则、如果(status == TX_MSG_OBJ_ID)
｛
//
//到达这一点意味着 TX 中断发生在上
//消息对象1、消息 TX 完成。 清除
//消息目标中断。
//
CAN_clearInterruptStatus (CANA_base、TX_MSG_OBJ_ID)；
//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已发送。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示消息的传输时间。
//
txMsgCount++；
//
//由于消息已发送，因此清除所有错误标志。
//
错误标志= 0；
//
//清除消息传输成功标志。
//
txMsgSuccessful = 0；
｝
其他
否则、如果(status == RX_MSG_OBJ_ID)
｛
//
//获取收到的消息
//
CAN_readMessage (CANA_base、RX_MSG_obj_ID、rxMsgData)；
//
//到达这一点意味着 RX 中断发生在上
//报文对象1、报文 RX 完成。 清除
//消息目标中断。
//
CAN_clearInterruptStatus (CANA_base、RX_MSG_OBJ_ID)；
//
//在收到消息后减去计数器。
//
rxMsgCount--；
//
//由于接收到消息，请清除所有错误标志。
//
错误标志= 0；
｝
#endif
//
//如果发生意外导致中断的情况，这将对中断进行处理。
//
其他
｛
//
//可以在此处执行伪中断处理。
//
｝
//
//清除 CAN 中断线的全局中断标志
//
CAN_clearGlobalInterruptStatus (CANA_base、CAN_GLOBAL_INT_CANINT0)；
//
//确认位于组9中的此中断
//
INTERRUPT_clearACKGROUP (INTERRUPT_ACK_group9)；
｝
//
//文件结束
//
