[参考译文] LAUNCHXL-F28069M：FAST 观测器能否为在位置控制中应用 InstaSPIN FOC 提供位置反馈值？

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1036563/launchxl-f28069m-can-the-fast-observer-provide-the-position-feedback-value-for-applying-the-instaspin-foc-in-position-control

我使用 launchpad F28069M 和 DRV8305逆变器在没有任何传感器的情况下控制 PMSM。

根据实验11a、我想使用阻抗控制器通过修改 PID.h 中的速度控制器来替代原始 PI 控制器 阻抗控制器如下所示：

输出到电流环路= K1*(位置参考-位置反馈值)+ K2 *速度反馈值。  

根据原始代码、我知道 通过从   FAST 观测器调用 EST_getFm_PU 的函数来获得速度反馈值。 然而、 EST_getAngle_pu 的函数只能提供从 Iq (0.0)到 Iq (1.0)的值。 即使我使用  电机中的 Angle _pU/USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (14个)、我也只能获得范围内的相应机械角。

如何使用 FAST 获取位置反馈？

现在的一个想法是、我可以使用 离散等式来集成 Speed_pu：位置=位置+  Speed_pu*代码运行时间。 有可能吗？

非常感谢！