[参考译文] TIDM-02007：TIDM-02007：电机启动问题

3级测试是否正常？  如果您遇到相同的问题、则可能需要将两根导线交换到电机。

如果 LEVEL3正常、则问题可能是速度环路 PI 增益值过高。 您可以减小该值。 此外、您可能还需要减小启动 IqRef 值。 请在开始序列中查看 LEVEL4中的代码、以确定这一点。

您好 Ramesh、

现在、我将使用 LEVEL3、这是相同的东西。 换用两根电机线时、我看到电机不能正常旋转、就像失速一样。

这在接收到索引后发生、为什么会发生这种情况？

最好将电机导线调换回、但仍会出现启动振动。

我想知道换线后为什么会发生失速、我应该改善启动振动。(修改 Speedloop PI？)

谢谢

简森

如果电机中 ABC 序列的旋转感应与编码器反馈的旋转感应相反、则电机将停止运转。 这就是换用的原因。 如果在 BUILD3中原始序列正常、则该序列正确。

如果您在启动时获得了良好的 LEVEL3性能、那么在 LEVEL4中、将启动 IqRef 值设置为与在 LEVEL3中使用的值一致、然后从该值开始。

您好 Ramesh、

在 LEVEL3中、电机将开始振动。在 LEVEL3中、电机将开始振动。 我是否需要修改 Iqref？或者是否需要注意任何其他事项？

谢谢

简森

您使用的电机与指南中引用的电机不同吗？ 如果您在没有负载的情况下运行、则无需更高的 Iqref、您可以减小 Iqref 并查看它是否变得更好。  

您好！

是的、我正在使用自己的电机、我将尝试您的建议。 然后更新 为您  

谢谢

简森

您好 Ramesh、

感谢您的帮助、这很有用。

但目前我遇到了一个新问题，在相同的速度环路 Kp 和 Ki 下、电机的正向旋转和反向旋转的行为有所不同。

正向电流波形：

反向电流波形：

我认为这是错误的。 正向旋转和反向旋转之间不应存在差异。 您对此有什么意见吗？

谢谢！

简森

我怀疑角度反馈零度的偏差与 A 相的实际零度、即 FOC 的基础角度。 尝试调整该值、看看它是否有用。

您好 Ramesh、

您是要我修改 IDREF_START 还是 ALIGNT 以获得更精确的电机初始定位吗？

谢谢。

简森

您可以尝试一下。 或者、在调试窗口内、使用 calibratedAngle 的值进行播放。 基本上尝试调整值、以查看潜在的修复方法。

如果效果不好、我认为相电流反馈感应中的非线性(或误差)可能是原因所在。 该控制基于角度和电流。 如果角度不会导致误差、则它只能是电流。 看看相电流感应是否正常。  

首先、您可以在两个方向上以开环方式运行电机、并确认方向是否不是电流波形问题。

您好 Ramesh、

感谢你的帮助。 我目前正在使用我们的参考设计来驱动客户的新电机。 目前、Level2可以正常工作。 但当我在3级时、我发现了一个奇怪的现象。

电机的 IQ_FbK 可遵循 IQ_ref 当我将 IQ_ref 设置为0.01时、IQ_FbK 可以很好地遵循 IQ_ref。 但电流波形会发生突变。 电机的扭矩非常小。 当我加载电机时、电机停止。

2.当我将 IQ 设置为0.1时，IQ_FbK 可以跟随 IQ_ref，但以下波动较大，电机电流也很奇怪。 电流环路的 PI 参数设置似乎存在问题。

电流环路的调整似乎有问题。 您对此有什么意见吗？

谢谢

简森

突然的尖峰与反馈感应有关。 它可能是感测到的电流值中的噪声拾取、也可能是位置反馈中的噪声。 从电流波形中尖峰的位置来看、这个问题似乎来源于位置反馈。 请考虑检查位置反馈。

其次、如果是3级、则电机以恒定电流(恒定扭矩)模式运行。 在此模式下、如果施加的负载大于所命令的负载、则电机将停止、这是自然现象。

您好 Ramesh、

如何查看位置反馈？
在水平方面、我可以观察到正常的速度反馈。 但电流在3级异常。 对于 ADC、我的设置没有改变。 理论上、它不应是电流采样的影响。 这与电机的参数设置有什么关系吗？ 但我的2级显示速度反馈是正常的

谢谢。

简森

简森

在给出问题说明后、我可以指出您需要查看和调试的潜在问题区域。 我不知道还有什么建议。 位置反馈中似乎存在干扰。 监视位置波形而不是速度。 速度推导可能具有滤波器、可消除任何毛刺脉冲。

您好 Ramesh、

我检查 了电机的编码器线路、因为客户提供了错误数量的编码器线路、所以会出现此故障。感谢您的帮助。

此外、我还有一些问题：

1.当电机处于“等待索引”状态时 ，电机的旋转不是那么平稳。 虽然电流波形正常、但其效果与步进电机类似。 我不知道为什么。 我们想让电机进入速度环路。有没有办法让电机快速顺利地完成"等待索引"过程？

在从等待索引到 CALIBRAY_DONE 的过程中、电机有一定的失去控制的可能性。 电机速度将达到最大速度、并且不受控制。

但这只是一个偶然的现象，为什么呢？ 您对此有什么意见？

谢谢

简森

您好 Ramesh、

我再次测试了我们的系统、以便在等待索引过程中使电机驱动更加平稳。 在此过程中、我将为 IQ=pid_spd.term.out。 从测试结果来看、似乎有了改进。 我想知道这样的变化有哪些隐藏的危险？ 为什么最初应使用 IQ_引用？

2.在测试过程中、电机仍然很可能失控。 其性能是、当索引阶段的等待切换为完成时、电机电流将突然变化、然后电机的速度将达到最大值、无法控制。电流变化将突然增加、 然后、电机将达到正向/反向最大速度。 我是否可以问导致这种情况的原因？ 您对此有何评论？

谢谢

简森

您可以减小对齐电流或 IqRef 以使其平滑。 最初的目的是处理任何可能与旋转方向相反的电机轴连接的负载。

嗯、没有答案、你可能需要对它进行调试

是的、有很多方法可以做到、建议提出您喜欢的内容。 我们的只是一个图示。

您可能需要完成此转换以查看缺少哪些参数。 很难在不实际调试问题的情况下提出具体建议。

您好 Ramesh、

感谢你的善意帮助。

我今天做了一个实验来测试电机失控事件的原因。

首先、从电流波形来看、在从等待索引完成的过程中、电流会突然变化、然后电机将以最快的速度运行。 不受速度环路控制。 我发现电流突然变化的可能原因是速度反馈的突然变化。 那么、我想知道如何计算电角以获得速度、以及如何设计低通滤波器？

另一个问题是从等待索引完成切换时、fclVars[0].pangle 从 fclVars[0].Rg.out 切换到 fclVars[0].QEP.ElecTheta。 这会产生系统冲击吗？

此外、对于等待索引的阶段、如果设置 IQ_ref 时 IQ_ref 的值太小、则无法旋转电机。 如果电机可以旋转、则在此阶段旋转将不会平稳。 该问题的解决方案是什么？

(电机失控时的电流波形)

再次感谢您的帮助！

简森

速度的计算方式为角度位置差、并通过 LPF。  如果您看到速度抖动、那么馈入速度分频器的输入位置是我怀疑的位置、而不是速度分频器例程本身。  

理想情况下、它们应从相同的值开始、如果值存在巨大差异、则可能会导致此问题。

REG IqRef、您需要通过试用和错误来查找适合您的应用的内容。

您好 Ramesh、

非常感谢您的帮助。

对于速度计算、我想知道如何定义 K1、K2和 K3系数？ 是否有任何使用说明？

今天的测试结果是、更改 Id_ref 的值将改善电机失控事件。 我想知道它是否与 calibratedAngle 的值相关。 那么、我想知道程序中的哪个值表示 calibratedAngle 的值？ 如何确保电机对准？

谢谢！

简森

我没有 K1、K2、K3的参考资料。 它会设置一个低通滤波器。 如果您怀疑有问题、可以定制设计并使用。 我不认为这个 LPF 对你的情况是一个问题。

在获得索引脉冲时、QEP POSCNT 寄存器中计数的值就是设置校准角的值。 对于您的其他问题、我想您可能需要在您的身边进行实验、因为我们没有远程建议。

您好 Ramesh、

感谢您的帮助！

目前、客户对我们的校准有疑问、因为每次关闭电源时、电机都会进行校准。 我们是否需要校准？ 或者、我们是否有减少此过程的计划？

如果客户希望加快加速和减速速度、我可以选择修改 RC 系数吗、还有其他方法吗？

再次感谢。

简森

由于我们的演示是为了展示如何到达校准角、因此我们在每次运行时都会识别它。 相反、用户可以多次运行校准并找出平均校准角的值。 该值可以硬编码为校准角。 这样就不需要每次都运行校准。

是的、如果您使用 TI 代码、RC 系数是正确的选择。 一些用户在速度命令上实施 LPF、并将滤波器系数设置为所需的斜坡速率。 我认为 TI 方法更好。

您好 Ramesh、

感谢你的帮助。

如果我找到通过多次实验获得的校准值、应该如何将该值分配给校准角度？

它是否直接分配给 QEP POSCNT、我认为这可能是不对的？

再次感谢。

简森

您可以绕过校准步骤、并在声明本身将此值直接分配给 CalibratedAngle。

您好 Ramesh、

感谢 您的患者帮助！

在校准过程中、我的理解是在当前位置将 QPOSCNT 写入为固定值？ 这种理解是否正确？ 如果您这么说、我想知道、由于电机的位置每次都不确定、是否可以使用固定的校准值进行处理？ (我已经执行了一个实验并分配了 QPOSCNT 的值、但它在启动时会抖动、但在抖动后可以正常工作。 但是否有办法避免抖动？ 如果您下次不从该位置开始、它可能不会以相同的 QPOSCNT 开始、对吧？)

电 流环路的输出电流。 我发现、如果电机失速、电机中的电流将达到固定值、然后不会增加(该值小于 M1_maximum_current 和 currentLimitit I set 的值)。 同时、我检查了电流的 IQ 环路、发现 IQ 此时 Umax 的输出没有问题、但 IQ_FB 始终是一个较小的值。 为什么现在呢？ 是否有任何因素限制电流输出？ (在18V 锁定转子下测试时、我的电机的锁定转子电流最高可达7A、而电流仅可达3A)

3、对于 LEVEL3、它可以正常工作、但我发现当 Iq 的值为0.005~0.006时、速度对应于0~50rpm、高于0.007时为60RPM (对应于最大电频率 I SET 的速度)。 我想知道该值的对应关系是什么？ 由于相应的 IQ 非常小、我想知道是否有任何方法可以放大、以便我可以轻松地对其进行测试

谢谢

简森

基本而言、您将校准后的角度写入 POSIINIT 寄存器。 请按照代码序列了解如何执行此操作。

2.我没有答案，你可能需要调试更多的内容

3.在电机轴上没有负载的情况下，较小的 Iq 将使电机全速运转。 在 Iq 为0.05时、可以轻松固定电机轴并将其停止。

您好 Ramesh、

感谢你的帮助。

我当前手动写入 POSINIT、然后在 CALIBRAY_DONE 中直接启动它、然后发现确实可以不进行校准。 这超出了我的理解范围、因为如果它被校准、POSINIT 是随机的、但是当手动分配值时、只能正常启动特定的值。 这是为什么？ 我们的校准工作是什么？ 为什么不正确的 POSINIT 会使电机无法正常工作？ 我需要向客户详细解释这个问题、那么您能帮我理解吗、谢谢您？

简森

校准的目的是识别定子 A 相的电角零与 QEP 的索引脉冲之间的偏移计数。 在索引脉冲时，计数器可以重置为从零开始，或者当 POSCNT > POSMAX 时，计数器可以重置为零。

选项1：-如果使用索引脉冲将 POSCNT 重置为零、 我们必须添加偏移角度以获得 电角。

选项2：-如果索引脉冲不用于复位 POSCNT、并且 POSMAX 用于复位、那么在每个索引脉冲期间、将 POSINIT 的值重新加载到 POSCNT 中并从该值开始计数。 当 POSCNT 值超过 POSMAX 时、POSCNT 为零。  

请查看代码、您应该能够找出逻辑。

您好 Ramesh、

非常感谢您的患者回答！

我将再次进行实验并阅读 C2000的 RTM、如果有后续问题、我将向您提出。

但目前我还有另一个问题、即电机的电流环路无法达到我想要的值。 在3级、我锁定了电机、IQ_FbK 无法达到 IQ 环路的最大值。 我已经检查了很多地方、看看是否有程序限制了它、但没有结果。 我使用的3级代码是未经修改的原始代码(电机参数已配置)、当值较小时、IQ_FbK 可以跟随 IQ_FbK、 但是、当 IQ_ref 较大时、IQ_FbK 无法跟随它来达到更大的值(当电机电压增大时、IQ_FbK 也会增大、这更接近 IQ_ref)、我找不到导致此问题的原因。 你能提供什么建议吗？

此外、我想问一下 M1_maximum_current 和 motorVars[0].currentLimitit 之间的差异。 我检查代码 M1_maximum_current 似乎没有限制电机的电流、它是否仅与 ADC 计算电机电流有关？

再次感谢。

简森

如果您不加载电机、IqFbk 就无法达到更高的值。 在以某种方式加载电机时尝试此测试。 您必须了解如何加载电机

最大电流受限于电机在轴上给定负载下可消耗的电流。 软件不会将其限制为较低的值。

您好 Ramesh、

实际上、我增加了负载。 我使电机固定、并且不会旋转、仿真电机锁定时的电流。

实际上、我增加了负载。 我使电机固定并且不会旋转、在电机失速时模拟电流。 根据理想情况、当电机失速时、IQ 值应达到最大值、IQ_FbK 也将达到最大值(在电机的最大锁定转子电流范围内)、 但目前 IQ_FbK 尚未达到非常大的值、它仅在电机电压增加时才会增加、这使我非常困惑。您知道是什么原因导致此？

非常感谢！

简森

您好 Ramesh、

是的、您回答正确、但我已经测试过、在18V 电压下、电机的最大电流可以达到7A (在 UV 阶段使用电源)、 但在系统测试期间、我使电机失速、它只能达到3A。我认为这可能不是电压不足的原因、您认为是什么？

谢谢

简森

很抱歉,我现在没有提出建议。 您可能需要花费更多的时间进行调试。

您好 Ramesh、

目前、客户要求向他们发送电流值、我从 ADC 获取电流值。 我使用以下代码获取当前值。

motorVars[0].currentAs = HWREGH (motorVars[0].cura_PPBRESULT)* motorVars[0].currentScale；

motorVars[0].currentBs = HWREGH (motorVars[0].路边_PPBRESULT)* motorVars[0].currentScale；

motorVars[0].currentcs = HWREGH (motorVars[0].curC_PPBRESULT)* motorVars[0].currentScale；

ADC 值当前可用、但有时 ADC 值是非常奇怪的 μ，  

有时 ADC 数值是正确的、有时是527.9。 这让我想知道 motorVars[0].cura_PPBRESULT 数据是否溢出？ 我应该如何修改它？ 您有什么建议？

谢谢。

简森

您好 Ramesh、

我检查的是电流环路(IQ)的电流 pid 参数设置、如下所示。 此设置是否有任何理论基础？ 是否有任何基准设置？ 其次、如何大致调试速度环路的设置？

Iq_out 和 Iq_FBK 与电流值之间的关系是什么？ 例如、如果我在电平中设置 IQ=0.5、那么电机的相应输出电流是多少？ 他是否与 M1_BASE_CURRENT 相关？ 它们之间的关系是什么。 (目前、客户使用3级并希望知道与输入 IQ 对应的输出电流是多少)

在等待索引时、需要调用此 RC 宏。 此模块的功能是什么？  我们为什么需要此模块？

谢谢。

简森

简森

我认为这条线程现在面临许多问题。 您能否关闭该线程并从现在开始为不同的查询启动新线程？ 不过、我可以在这里回答这个特定的问题。

请参阅此链接

(+)让 PI 控制器行为起来(第 I 部分)-工业-技术文章- TI E2E 支持论坛

2.标么刻度将变量标准化为1.0刻度、基值是硬件感应电路可以感应的最大值。

请阅读用户指南以了解此功能的用途。

您好 Ramesh、

当然、如果有其他问题、我会重新打开一个新线程。非常感谢。但现在我仍然对这个问题有疑问

每个单元标度以1.0的标度对变量进行标准化、基值是硬件感应电路可以感应到的最大值。

是的、我同意您的观点。 但是、我想确认硬件感应电路在该程序中感应到的最大值是 M1_BASE_CURRENT、而不是 M1_MAXING_CURRENT、对吧？

请阅读用户指南以了解此功能的用途。

我已经检查了代码的注释、即"Ramp (Sawtooh) Generator Macro Definition (RAMP (Sawtooh)生成器宏定义)"。 但我认为这可能是启动时开环状态中角度的斜升。 是这样吗？

谢谢  

简森

感谢您的友好帮助 Ramesh！

简森