[参考译文] TMS320F28379D：内核2上相同配置的 ePWM 模块之间的行为不同

Owen、所有 ePWM 分配给 CPU2？

是否在 CPU2上完成了 ePWM 寄存器的所有配置？

EPWM1-6配置与 EPWM7-12有何区别？

NIMA、所有 EPWM 都分配给 CPU2。 在将所有配置信息一起拉到一个函数中(如上所示)时、CPU1正在运行第4-12行这一事实丢失了。 在我的实际程序中、CPU1将所有 ePWM 模块委派给 CPU2并设置 GPIO 配置。  

ePWM 模块配置全部发生在 CPU2上。  任何 ePWM 配置之间都不应存在差异-它们都使用与上面所示完全相同的代码(在我的项目中、它进行了参数化、因此我只能传递不同的基址)。  

以下是我的项目中的实际 init_pwm ()函数：

void init_epwm(uint32_t base, bool ie)
{
	// Set-up TBCLK
	EPWM_setTimeBasePeriod(base, EPWM_TIMER_TBPRD);
	EPWM_setPhaseShift(base, 0U);
	EPWM_setTimeBaseCounter(base, 0U);
	EPWM_disableInterrupt(base);

	// Set Compare values
	EPWM_setCounterCompareValue(base, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 0U);
	EPWM_setCounterCompareValue(base, EPWM_COUNTER_COMPARE_B, 0U);

	// Set up counter mode
	EPWM_setTimeBaseCounterMode(base, EPWM_COUNTER_MODE_UP_DOWN);//EPWM_COUNTER_MODE_UP);
	EPWM_disablePhaseShiftLoad(base);
	EPWM_setClockPrescaler(base, EPWM_CLOCK_DIVIDER_1, EPWM_HSCLOCK_DIVIDER_1);

	// Set up shadowing
	EPWM_setCounterCompareShadowLoadMode(base, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, EPWM_COMP_LOAD_ON_CNTR_ZERO);
	EPWM_setCounterCompareShadowLoadMode(base, EPWM_COUNTER_COMPARE_B, EPWM_COMP_LOAD_ON_CNTR_ZERO);

	// Set actions - PWM A/B are configured to be inverse from one another, based on the CMPA register
	EPWM_setActionQualifierAction(base,
											EPWM_AQ_OUTPUT_A,
											EPWM_AQ_OUTPUT_LOW,
											EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPA);
	EPWM_setActionQualifierAction(base,
											EPWM_AQ_OUTPUT_A,
											EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH,
											EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPA);


	EPWM_setActionQualifierAction(base,
											EPWM_AQ_OUTPUT_B,
											EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH,
											EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPB);
	EPWM_setActionQualifierAction(base,
											EPWM_AQ_OUTPUT_B,
											EPWM_AQ_OUTPUT_LOW,
											EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPB);

	// Select INT on Time base counter zero event,
	// Enable INT, generate INT on Nth event
	if(ie)
	{
		EPWM_setInterruptSource(base, EPWM_INT_TBCTR_ZERO);
		EPWM_enableInterrupt(base);
		EPWM_setInterruptEventCount(base, EPWM_ISR_EVENT_COUNT);
	}
}

下面是一个代码片段、展示了如何将 PWM 委派到其各自的电机组：

	switch (m_num)
	{
	case M1:
		pwm1_base = EPWM12_BASE;
		pwm2_base = EPWM11_BASE;
		pwm3_base = EPWM8_BASE;
		break;
	case M2:
		pwm1_base = EPWM7_BASE;
		pwm2_base = EPWM10_BASE;
		pwm3_base = EPWM9_BASE;
		break;
	case M3:
		pwm1_base = EPWM6_BASE;
		pwm2_base = EPWM5_BASE;
		pwm3_base = EPWM2_BASE;
		break;
	case M4:
		pwm1_base = EPWM4_BASE;
		pwm2_base = EPWM3_BASE;
		pwm3_base = EPWM1_BASE;
		break;

	}

下面是一个代码片段，显示了何时调用 init_ePWM()函数(分别用于 M1、M2、M3和 M4)。

SysCtl_disablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_TBCLKSYNC);

	init_epwm(pwm1_base, true); // ie only for first PWM in group
	init_epwm(pwm2_base, false);
	init_epwm(pwm3_base, false);


	switch (m_num)
	{
		case M1:
				Interrupt_register(INT_EPWM12, &m1_pwm_isr)
				Interrupt_enable(INT_EPWM12);
				break;
		case M2:
				Interrupt_register(INT_EPWM7, &m2_pwm_isr);
				Interrupt_enable(INT_EPWM7);
				break;
		case M3:
				Interrupt_register(INT_EPWM6, &m3_pwm_isr);
				Interrupt_enable(INT_EPWM6);
				break;
		case M4:
				Interrupt_register(INT_EPWM4, &m4_pwm_isr);
				Interrupt_enable(INT_EPWM4);
				break;
	}

以下是4个 PWM 中断中每个中断的 ISR：

__interrupt void m1_pwm_isr(void)
{
    m1_tick();
	// Clear INT flag for this timer
	EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(EPWM12_BASE);

	// Acknowledge interrupt group
	Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP3);
}

__interrupt void m2_pwm_isr(void)
{
    m2_tick();
	// Clear INT flag for this timer
	EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(EPWM7_BASE);

	// Acknowledge interrupt group
	Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP3);
}

__interrupt void m3_pwm_isr(void)
{
    m3_tick();
	// Clear INT flag for this timer
	EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(EPWM6_BASE);

	// Acknowledge interrupt group
	Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP3);
}

__interrupt void m4_pwm_isr(void)
{
    m4_tick();
	// Clear INT flag for this timer
	EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(EPWM4_BASE);

	// Acknowledge interrupt group
	Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP3);
}

应该注意的是、与 M1和 M2相关的 ePWM 模块没有问题-只有 M3和 M4 (PWM<1-6>)似乎不工作(输出不切换、但被驱动)。  

NIMA、所有 PWM 模块都在单独的测试项目中工作。 我的问题不是 PWM 配置、而是我的 PWM ISR 花费太长时间、这不会更新与 M3和 M4关联的 PWM (巧合的是 PWM<1-6>)。 问题已解决。

再次感谢！