[参考译文] TMS320F28075：FCL PI 实现

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1028235/tms320f28075-fcl-pi-implementation

器件型号：TMS320F28075

您好！

我正在使用 FCL 控制器、并根据电机是在象限2还是3中运行、看到相同 Iq 值的不同扭矩输出。

这使我深入了解了 FCL_PI 实现、因为它的实现中有一个速度元素。然而、在我从 CLA 和 ISR 中删除了这些部分之后、它看起来与我之前使用过的任何 PI 都不一样。

根据我的理解、PI 控制器的作用如下：

在时间 n：

ERR_n = ir_ref - IQ_测量值

Kp = L * I * WCC / V -假设相对恒定

Ki = R * I * WCC * dt /V -假设相对恒定

KERR = KI / 2 + KP

KERR_OLD = KI / 2 - KP

care_over =(ERR_n * KERR_OLD)+ Bemf * dSpeed

carry _over = err_n* ki/2 - err_n* Kp + Bemf*dSpeed

在 n+1时：

ERR_n_1 = ir_ref - IQ_测量值

OUT = ERR_n_1* Kerr + carry + over

输出= ERR_n_1 * KI/2 + ERR_n_1*KP + ERR_n * K/2 - ERR_n* KP + Bemf*dSpeed

输出= KI*(ERR_n_1 + ERR_n)/2+ KP *(ERR_n_1 - ERR_n)+ Bemf*dSpeed

因此、令人惊喜：

OUT = Ki * avg_err (超过2个周期)+ Kp *(误差变化)+ Bemf *(速度变化)

是否有任何有关 FCL_PI 工作原理的文档？积分器在哪里？为什么 KP 被应用于 IQ 误差的变化而不是误差本身？为什么反电动势常数乘以电机加速度？

似乎该实现结合了大量逻辑并针对性能进行了优化。这很好、但很难理解。在我转到 Dave Wilsons 博客之前、我已经阅读过它、无法弄清楚这个实现

非常感谢、

－科林

4 年多前

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2797815 points

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该实现基本上是积分器的实现。如果您集成 KP 的乘积和误差差异、它基本上与使用 KP 和误差的乘积相同。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2797815 points

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谢谢、

但实际求和(积分)发生在哪里？它看起来像是直接放入逆向 Park 中、而不是与之前版本的 Out 相加。或者我是否缺少了什么？

当我提出问题时、您是否有任何原因会因电机方向而导致相同 Iq 值的扭矩输出变化？即象限2与象限3操作？

－科林

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2797815 points

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实际上、我现在看到求和发生在哪里。我错过了+=

#define  FCL_PI_MACRO(v)                                                       \
{                                                                              \
    v.out += (v.err * v.Kerr) + v.carryOver;                                   \
    v.out = (v.out > v.Umax) ? v.Umax : v.out;                                 \
    v.out = (v.out < v.Umin) ? v.Umin : v.out;                                 \
}

我仍然想知道象限2与3扭矩变化。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2797815 points

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在理想世界中、它应该是相同的。但这种变化是可能的。它取决于反馈感应的不等性+方向相关粘滞/摩擦/负载/...

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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