[参考译文] LAUNCHXL-F280049C：齿槽转子无加速速度 SDK Lab05

您是否对此电机的 FAST 和位置传感器有任何比较测试波形？ 这可以帮助我们理解您的问题。  或发布了一些具有角度和电流的测试图片、  

Yanming、您好！

[引用用户="Yanming Lua">您是否对此电机的 FAST 和位置传感器有任何比较测试波形？ [/报价]

不、我还没有快速尝试、认为 FE 会知道 FAST 估算器的齿槽转子启动问题。 竞争对手澄清齿槽(犹豫/反冲)启动方面的问题可通过其 FOC 转子位置控制逻辑轻松克服。 "原样"电机没有用于监控位置的传感器。 如果 FAST 未能通过第一个定子槽、将在今天晚些时候发布一个 EMF 捕捉。

我的测试直流逆变器需要对小 EMF 电路进行修改、以便快速更改 TI LaunchPad。

Yanming 喜欢共享(PM)视频链接(MSOneDrive)通过 FAST 估算器发出 lab05旋转转子、两个方向均<2°、40Vdc 9A 或24Vdc 14.6A 峰值。 多次运行 user.h 电流值会产生类似的结果。 开环换向尝试在转子跨过第一个定子槽之前将极对快速切换至。  

如果转子的移动角度不超过几度、则没有可测量的角度。  

我返回到测试6极 SPM Lab05。 问题发生在识别电机后 EST_online 速度控制不工作。 我所做的唯一更改似乎是拼写错误 SDK V2.01/V3.0、电感参数输入了定子电阻、如下所示。

这是不是一个拼写错误还是有意错误、以及如何不允许闭环速度轨迹发生变化？ 不进行闭环速度控制的最终结果是扭矩变得极高(75Nm)、轴旋转速度似乎非常慢1Hz、并且在 CCS 调试 Java 脚本中输入更高 Hz 速度参数后加速度没有变化。

 编辑：此错误更改对 SDK V3.01.00.00中修复的速度控制器没有影响

与 user.h 电机参数相反的另一个可能错误。 

if ((EST_isMotorIdentified (estHandle)== true)&&
(STATE = EST_TRAJ_State_OnLine)
｛
float32_t speed_min_Hz =-USER_MOTOR_FREQ_MIN_Hz；//was ~MAX_Hz
float32_t speed_max_Hz = USER_MOTOR_FREQ_MAX_Hz；
float32_t speed_maxDelta_Hz = motorVars.speedRef_Hz /
userParams.trajFreq_Hz；

//设置 SPD 轨迹
EST_setMinValue_SPD_Hz (estHandle、SPEED_MIN_Hz)；
EST_setMaxValue_SPD_Hz (estHandle、SPEED_max_Hz)；
EST_setMaxDelta_SPD_Hz (estHandle、SPEED_maxDelta_Hz)；
｝
｝ 

调试屏幕和 user.h 的副本 电机为 Nidec 6/8极10krpm 20Vdc 1.2A、18W。 什么看起来不合适？

/cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/171/7266.user.h

部分锁定转子轴和极高的 Nm 扭矩源于 Lab05 EST_State_OnLine 未自动启用强制角。 下面的代码 snip 监视转子速度<1Hz，以首先启用力角并禁用>1Hz。

Lab05用于识别电机参数、请尝试使用识别的参数运行 lab07。

似乎电机未正确识别、您上面显示的"motorVars.flux_VpHz"值对于低电压电机而言是一个非常异常的数字。 您能否使用 lab05 whtout 负载再次识别电机？

[引用用户="Yanming Lua"]您能否使用 lab05 whtout 负载再次识别电机？

电机没有负载。 每次运行 ID 时、VpHz 值都不同、有时接近于直流电源值。 扭矩值在强制角期间会很高、除非您希望通过2x4的<1Hz 75Nm 来驱动螺钉、否则极强的力几乎不需要24V 的电流。

与 DRV8320RS 奇怪的是、我们可以在电机 ID 完成后通过速度 PI 控制 Lab05来加速转子。 因此、这说明了在从编译中删除了 DRV8320符号/*。c 文件以禁用 DRV8320之后、我们非常大的 SPMM 不会通过连接到 LaunchXL-49C 接头引脚的相同自定义逆变器加速的原因。

[引用用户="Yanming Luo"]您在上面显示的"motorVars.flux_VpHz"对于低电压电机而言是一个非常异常的数字。 [/报价]

预期的值是多少、*。c 函数创建了该值、以便我们知道要排除的电路是什么？ 此外、还将100nF VSEN-A-C 截止滤波器降低至大约40nF、与39nF 并联100pF。 这对返回的磁通值几乎没有影响。

还要注意 VSF 计时器中断已禁用(hal.c)、但注释表明可能需要该中断？

#ifdef _VSF_EN_
//为 FAST 估算器启用 CPU 定时器0中断
INTERRUPT_ENABLE (INT_TIMER0)；
#endif //_VSF_EN_ 

相同的速度问题 Lab07大扭矩除了强制角软件控制外几乎没有速度允许小于1Hz 的轴运动。

当 Nidec 电机电流低于1A 时、扭矩小于1A、VpHz 更值得尊敬、但电机随后会在整个地方疯狂跳跃。 然后、我将另一个 TM4C1294 Launch Pad 放回此逆变器、轻松启动电机6和8极六步换向。

因此 INA240A1增益20似乎与 PGA 增益12不一致、因为 RDK 的 x49c ADC 比例因子可能不同。 然而、即使转矩较低、FAST 估算器也无法生成正确的启动正交。  

这是我的测试直流逆变器、具有短跳线、用于启动在 Vd/ID 引脚上配置 SPV 滤波器的焊盘。 电感值到处都是、扭矩要么非常高、要么可以接受、但20Khz 调制后没有加速。 注意 SDK v3.1 user.h drv8320rs 套件具有40kHz 默认调制和有关频率的错误奇怪说明。  

Nidec N25H575系列 SPMM 的后续观察结果：

通过 BoostXL-8320 Nidec user.h、4个极对的设置可以注意到几个不同之处。 R/L 阻抗为典型直流逆变器的1/2、VpHz 与转矩值保持非常低。 6英寸跳线可能会增加大量电容、FAST 估算器通过 PGA 增益12发挥最佳性能。 由于差分放大器的357Khz BW、INA240A1增益20似乎会过度驱动扭矩。

您是否尝试使用 LuanchPad +boostxlpak 等 TI EVM 套件运行和识别电机？ 如果电机能够成功运行并识别、问题可能来自逆变器板上的电流和电压感应信号。 如果可能、您可能会尝试执行此操作。  

[引用用户="Yanming Luoa">您是否尝试使用 LuanchPad +boostxlpak 等 TI EVM 套件来运行和识别电机？ [/报价]

这是我在将 launchXL 切换到使用 BoostXL-drv8320rs 后最后几个发布的点。 在线频率转换计算器显示、Nidec 电机以400Hz 的频率运行24000 RPM、这似乎令人怀疑。

 SPRUHJ1H–2013年1月–2019年6月修订版中概述了第一个定制逆变器电路的典型值。 它们还可与 EK-TM4C1294XL Launch Pad 上的 EMF 电容器变化100pF 搭配使用、从而使 LauchXL-TMS280049c 达到39nF。 也许跳线会为 FAST 估算器或更高的 RDS 导通电阻 NFETS (13m Ω)增加很多电容、从而产生较大的跨度伪波 ID 结果？

39nF 电容器应位于逆变器板(BOOST-Pak 板)上、而不是 Launch Pad 板上、EK-TM4C1294XL  Launch Pad 不支持 instaspin foc.

您为运行电机设置的目标频率是多少？ 如果您使用带电流探头的示波器来测量电机的相电流、那么电机的运行频率是多少？

它们39nF 位于逆变器上、而 INA240滤波器的截止滤波器位于 launchXL 焊盘滤波焊盘(R19 C32)、(R22 C33)、(R25 C34)上。 EK Launch Pad 通过6步梯形 FOC 换向来驱动同一逆变器。 逆变器 PWM 驱动器和 ADC 传感器路径正常工作。  

将始终达到20Hz 目标(20Khz)、但电流参数几乎没有差异、除了扭矩值较低、Nidec25在 ID 之后不会加速。  额定电流为1.2A 、电流探针非常接近 adcData.I_A。通过 user.h 中的比例因子观察值 奇怪的是、PGA 输入描述器的滚降通过 ADCCLK 50MHz 计算出的值仅高于 ACQPS=14 (S+H) 280ns 的282ns。 随后、电流滤波器和 motorVars 将2200pF 更改为1000pF。扭矩_牛米 值在大多数运行中更值得尊敬。 现在我想、似乎发生了更高的位级采集。 PGA 的增益约为增益的1/2是合理的。 想知道 PGA 的带宽吗？

F280049x Launchpad 上没有 INA240、您正在使用哪些套件？ 您能否提供有关如何在 TI EVM 套件上运行/识别电机的操作步骤的详细说明？ 电机控制 SDK 中的所有实验均已在相关套件上进行验证、我认为如果您使用 C2000套件、ADC 配置不是您在上面提到的根本原因。

实验05电机 ID 将用于生产每个电机的自定义逆变器、这些电机位于同一批次中。 使用客户直流逆变器测试 LaunchPad 的要点可能会允许 Booster Pack 不支持 MCU 迁移路径的更高直流电压。 当 EVM 未被证明以相同的速度或当前使用 INA240电流监控器的大于6步的 FOC 运行定制电机设计时、客户为什么需要花费时间和成本来设计定制 PCB？

LaunchPad Booster 接头的整个概念不仅仅局限于 TI Booster Pack。 有人特别指出了选择 TI LaunchPad 进行开发的原因。 看到人们相信、到目前为止、BoostXL-drv8320rs 仅在40Vdc 时驱动我的定制电机100Hz 左右。 然而、我们的消耗性测试直流逆变器经证明可使用规定的 TI-EVM 和 INA240电流监控器(AKA 旧学校方法)运行相同的电机2200 RPM 175vdc。 只有在实践证明之后、定制 PCB 才变得很少甚至没有风险投资。

这是满量程 ADC 电流参数不是很清楚、因为 INA240输出±1.65V 峰值信号、增益为20V/V 我认为、由于 PGA 的增益为12V/V、因此240增益更是一个问题。

为了简化该主题、您能否详细描述您使用的硬件板？ 还是发布有关您的电路板的原理图？ 我无法完全理解您希望最终讨论哪些问题。

我放弃了在这个线程的早期尝试在任一逆变器上启动试验齿槽电机。 然后、Nidec 系列25电机被用来解决我的直流测试逆变器连接到 launchXL 升压器接头 INA240作为电流监控器的问题。 也就是说、我怀疑增益20V/V 会影响大电流电机的 ADC 满电流刻度公式。 我后来移除了测试逆变器、并将 drv8320rs 放在刷写了 lab05以进行 SPIB 控制的升压器接头上。 测试逆变器使用业界典型的 H/L 侧栅极驱动器、无 SPI 控制。

POINT 是测试逆变器在完成 lab05 ID 过程后不会将任何转子加速至轨迹目标或(>1Hz)、并且电机通过 INA240通过上面发布的 user.h 文件在 ADC 满电流刻度62安培下在线运行。 请注意、扭矩值极高、lab05 ld/LQ 值向上和向下、或者根本不向上。

您能否详细说明当增益变为20V/V 时、PGA 增益12V/V 与 ADC 满电流标度和 RDK 的区别？  

您可以 使用小增益配置 PGA、或在不使用 PGA 的情况下将输出连接到 ADC 引脚。

PGA/INA 问题的一部分似乎是需要将满量程电流设置设置设置为大约高20A、以阻止电机过流。 我们确定2m Ω 分流器的峰值为40A、ADC 通道的峰值约为3.27v。 问题可能是由于增益12下的 PGA 7MHz 带宽、可设置为高至24增益。

为什么 PGA 增益设置为低电平时、如果增益为20而不是12、那么它对 ADC 满量程公式值有任何影响？ 比较苹果与苹果可能会发现放大器增益是否有任何影响。 奇数部分是电机电流启动(<1Hz)保持锯齿状、就像估算器驱动到轨迹目标>Hz 一样。

如上所述、请发布您使用的原理图。 最终的放大增益取决于 PGA 设置增益和外部连接电阻器。 您如何获得40A 峰值电流值？ 根据您的硬件、您在 user.h 中设置了什么 USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A？

当 INA 峰值输出仅为40A 时、INA240A1必须设置62A 满量程 user.h。 满量程值需要大约为22A>或62A。 否则、小型电机会像对一 个 Nidec 和加热25系列线圈那样燃烧。 这就是为什么我质疑通过 x49c PGA 放大器增益大于12时比例公式是否一致。 电机 SDK 似乎是为 PGA 放大器开发的、但没有其他外部测试。

我认为您不需要将 INA240A1的输出连接到 PGA、您可以在没有 PGA 连接的情况下使用 ADC 引脚。 如上所述、如果分流电阻器为2mOHM、则62A 电流标度值似乎不正确。

MotorControl SDK 可支持独立于电流采样电路的内部 PGA 或外部放大。 您可以参考不使用 PGA 的高压套件示例。

这是 ADC 与 INA 的连接、但对于 PGA 12V/V 增益、20V/V 的 ADC 比例不同、请立即查看我的观点？ 似乎不是导致问题的硬件、而是软件。 为 PGA 增益确定的 ADC 换算系数公式对于大于12的外部放大器增益的换算系数不完全相同。

 如果 ADC 比例因子对电机电流没有影响、为什么不设置 PGA 增益24？

奇怪 的是、SPRUHJ1H–2013年1月–2019年6月修订版中仅描述了 PGA 放大器。

这只是显示了如何计算电流和电压标度值、并不意味着您必须使用相同的采样电路。

看起来电流或电压标度值不正确。 如果您将 PGA 与12或24配合使用、则最大采样电流将超出 ADC 范围。  

对于1.2安培电机似乎不正确。 与放大器增益一样、赋予的值会对低端误差%产生影响。 ADC 满量程时需要考虑这两个因素、对于低电流电机尤其如此。 这就是为什么所有 DMM 都具有单独的放大器标度和毫安标度、以通过低输入信号改善 LSB 计数的原因、误差百分比更低。 注释上述 CCS lab05中的24Nm 表示相对于 LSB 测量的较大 ADC 误差百分比。 通过典型的低电压分压器(82k/4k95)看似是电动势、但不会对扭矩读数产生太大的影响。

通过 INA240 400kHz 带宽进行的奇数电感计算更多。 是否知道 HV 套件中使用的 PGA 7MHz 或 OPA2350如何在 lab05中保持准确的 ld/LQ 值？ 可以确定哪个最小放大器带宽 FAST 估算器电机 ld/LQ？ 如果发现 INA240会导致电机 ID ld/LQ 更高的误差%的问题、应警告社区注意该问题。

https://www.ti.com/product/OPA2350

展示图片、发布原理图和 user.h、以帮助我们了解您的问题。 我认为问题不是你上面提到的。 PGA 和 INA240的带宽足以满足您的电机控制需求。

然而、OPA2350具有38Mhz 带宽、为什么在提供低成本、低带宽放大器时使用此类高带宽？ 为什么 TI 不对 HV 套件使用 INA240A1、因为它在前端具有内置 PWM 抑制滤波器、温度漂移极低？ 400kHz -3dB 似乎不够精确、R/L RS 欧姆还具有随机奇数值和转子扭矩读数。

INA240 2m Ω 分流器40A P2P 或80AP 的 TINA 分析，+3.27v ADC 峰值。 然而、对于另一个低电感电机、将 ADC 满量程电流设置为>62A 似乎会导致 CMPSS 跳闸。 我使用 x49c DAC Set +1.65v 作为 INA 参考。 ADC 满量程电流(user.h)似乎代表峰值、出了什么问题？ 也许 INA PWM 抑制、增益和带宽会导致 FAST 估算器的 ADC 电流测量不正确、从而确定正确的 RsOhm 或扭矩。   在 SDK 中已发布 user.h、默认情况下 PGA 增益为12、因此使 PGA 增益24将像 INA 增益20那样超过当前 ADC 满量程。  

"插入图像 URL 上传"按钮在对话框中再次缺失。

通常、INA240在低压应用中与内联分流电阻器一起用于电流感应、其最大电压仅为80V。 高压套件的最大支持电压为400VDC、高压套件显示了如何在低侧实现分流电流以进行电机控制。  

如果您想使用内联分流电阻器或焊接电流感应、可以将行业套件称为以下链接。

TMDXIDDK379Dhttps://www.ti.com/tool/TMDXIDDK379D

如您所回复 的那样、我认为您没有根据您的硬件设置正确的 USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A、或者您的电路板上发出了一些连接或噪声来进行电流感应。

低侧监控器不容易受到高侧或内联 CMM 的影响、因此80V 最大值不是问题。

我认为您不会把握任何分流电阻的 A/V 与此控制比较中的增益和 PGA 增益设置相对于 ADC 满量程值直接成正比。 简单地说、如果我们将电流传感器的输入增益加倍、则必须调整 SDK 以满足要求。

根据放大器增益确定正确 ADC 满电流值的公式在哪里？

从技术上讲 ，USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A (ADFS)应根据分流器 A/V*20增益设置为80A 峰值。 这对我来说似乎过大或导致 CMPSS 跳闸、无法通过 ePWM 消隐配置轻松地加以遏制。 当然、我在推动1.2A 电机的限制、但不在50A 电机上、两个电机都不会加速 Id 之后的轨迹。 ADFS 80A 必须下调62A 以补偿低端精密误差。 然而、即使对于50A 电机、CMPSS 也很容易使具有62A ADFS 的 OC 跳闸、并且在启用 EPWM CMPSS 消隐的情况下不愿意将其电流提升到80A 50µs 偏移@20Khz。

即使使用 PGA 增益12和±42A 峰值 ADFS、这也默认为21A P2P、因为 boostXL_drv8320rs 声称最大峰值为14A、峰值跳闸为15A。 我对交流电流波形具有±半个周期的缺乏担忧感到困惑、当增益大于12时、峰值一词似乎模糊不清。 电流传感器分离中间电源轨可产生 P2P 输出或1/2周期幅度、而不是峰值幅度。 峰值相电流采样需要软件算法 来采样并将峰值幅度转换为±2048计数的 P2P 值。 对于 SPV、相位参数存储每个 P2P 值、然后确定是否为 SPV 使用了峰值。 当 P2P 电流是要测量和采样的实时敏感波形时、ADFS 似乎指定了峰值电流。   

是的、您答对了、INA240可用于低侧的分流电阻器电流感应、但在大多数情况下、通用 OPA 可能足够且更便宜。

我假设您应该已经查看了 instaspin 用户指南(SPRUHJ1H)的第5.2章、其中包含 根据放大器增益确定正确 ADC 满电流值的公式。

USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A 定义 AD 转换器输入端的最大电流。 该值由最大 ADC 输入(3.3V)和转换(0FFFh)表示、该值与硬件相关、应基于 ADC 输入的电流感应和调节。  

因此 USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A = 3.3/(0.002*20)=82.5 (a)(如果您使用2 (m Ω)分流电阻器 INA240、增益等于20)、并在不使用 PGA 的情况下将 INA240的输出连接到 ADC 引脚。

然而、INA240A1对输出进行削波>±40A P2P 或80A 峰值。 (最大值)一词似乎与直流电流范围无关、因为它与以 ADC 等效幅度表示的正弦波形有关。 3m Ω 分流器将提高 ADC 刻度精度 LSB、这似乎是一个不错的解决方案、但增益20非常高、也许 SNR 也很高。

也许在另一章中、它在公式中讨论了 PGA 增益、但5.2.1忽略了 ADC 满量程范围内增益的任何讨论。 标题中提到了"增益"一词、然后将球落。 请注意、该示例使用10m Ω 分流器、LSB 肯定会具有比2m Ω 更好的低端精度。

由于运算输出偏置电平为+1.65v、并且 ADC 满量程峰值的一半或2048 (0x800)计数、这可能会开始引起混淆。 传感器信号的额定峰峰值(P2P)除以偏置电压+1.65v。 ADC 满量程似乎是一个峰值、因为它与电机电流测量相关。 此外、交流电流负半个周期不会增加功率公式瓦特数。 根据多个源、负放大器被视为欧姆定律中的正值或镜像值 P=EI。   

很抱歉、让您感到困惑、请按照上面提到的公式计算  SER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A、它是 ADC 的最大采样电流、与 FAST 算法相关。

很抱歉、我这么长时间的帖子和长时间的提问、我的大部分经验都是在高电压、低电流 SPM 电机方面。

似乎出现低端分流/放大器误差、需要将 ADC 满量程值减小20%。 除 任何放大器增益中的分流值误差%外、同意放大器增益不应是一个大问题。 20%的低端分流器误差会对 ADFS 的低端产生不良影响。 失调误差%强制62A 与82.5A 降低的调节 ADFS 相对应。

INA 放大器2m Ω 分流器输出40mV/A、但是信号的本底电压大约比接地轨高40mV、因此比 ADC 通道偏移第一个1A=80mV。 我可以理解低端电流设置 ADFS 62A 可解决20%的低端误差。 然而、当 ADFS 大于62A 时、具有低电感绕组的电机在电机 ID 期间具有类似的跳闸 CMPSS 故障问题。

在大于10A 的电机电流时、似乎仍存在20%的误差、或者电机 ID 应该在没有故障的 CMPSS 的情况下完成。 示例如果我们使 ADFS 82.5低端相电流在 LAB05电机 ID 过程或跳闸低电感电机 CMPSS 设置为高计数值 lab c 期间通过20%误差和过驱高电感电机快速峰值 通过提高 ADFS 精度、3m Ω 分流器似乎可以减少部分误差%。

这再次提出了电流的帕克/克拉克转换中的带宽问题。 也许带宽会影响转子加速度>1Hz 至目标轨迹、或者在开环换向中齿槽停止？ 我对此提出质疑、因为在电机 ID 实验05或实验07之后的启动期间、即使电机不齿槽低电感电机、中的电流波也不是正弦波。  如果 FAST 估算器不是与电流相关的问题、请尝试回答什么会导致 FAST 估算器不提前或加速 SPV 转子位置扇区？  

如果硬件板 具有良好的电流和电压感应功能、并且在 user.h 中设置了正确的硬件参数、我认为使用 lab05或 lab07运行电机识别期间的过流问题不是来自 FAST 估算器

随附指南、供您参考、以根据 hardware.e2e.ti.com/.../1614.Guidelines-for-new-hardware-boards-with-motor-control-SDK.pdf 更改/配置代码

BTW、请勿在电机上添加任何用于识别的负载、并根据电机的规格在 user.h 中设置正确的识别变量值、以确保电机在 磁通测量和 LS 识别状态期间平稳旋转。

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT    (1.0)                              // A -电机额定电流的10-30%

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT    (-1.0)                            // A -电机额定电流的10-30%、足以实现旋转

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (5.0)                              // A -电机额定电流的30~150%

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz    (20.0)                          // Hz -电机额定频率为10~30%

后来添加到 user.h 的10-30%注释与 lab05的 PDF 实验室说明相悖。 电流额定值的大幅降低必须考虑 ADC 满量程、分流误差百分比或 ADC 偏移计算误差的一些问题。 使用 INA240A1对 ADFS 进行20%的修整后、电机额定电流的值几乎为全值、因此不会烧毁小型电机绕组。 如果您不熟悉上述分流器术语、请访问 INA240页面分流器误差计算器。  

下面的捕获是使用测试逆变器多次运行 Lab05电机 ID 后、没有电机加速>1Hz 时的电机启动电流(CH2)。 同样、同一个逆变器通过 EK-TM4C1294-XL Launch Pad 在6步 FOC 梯形换向中运行良好。 硬件要求在 LaunchPad 之间应保持相当一致、例如放大器带宽等更重要的内容。 您似乎不想在 TI 实验室环境中检查或确认这一奇怪的轨迹/齿槽问题。 市场上有多个 RC 电机可用于测试齿槽/失速问题。   

请尝试在实验室设置中重现上述问题、以获得更好的 TI 帮助层、或许可以为新的 RC 电机客户提供帮助。 抱歉、图像上传对话框再次缺失用于搜索 URL 的上传单选按钮、这已成为频繁搜索的方法。

请发布您的电路板原理图和您使用的 user.h、让我们看看这些文件来了解您的问题。

我们已经测试了大多数电机、包括低电压/高电流/低电感电机和高电压/高电感/高电阻电机。 该套件包含适用于低电感/高频电机的 boostxl-3PhGaN、该电路板使用具有内联分流电阻器的 INA240。

您似乎未 成功识别电机参数并使用正确的电机参数来旋转电机。 6步梯形控制不需要电机电气参数。

低侧电流监控器的情况如何？低带宽放大器可能会遭受 Clarke/Park 变换的影响？ 我想知道使用通用栅极驱动器的基本直流逆变器启动时轨迹目标故障的确切根本原因是什么。

基本而言、梯形 FOC 通过类似的 EMF 工作、原理图与轨迹故障几乎没有关系。 如果 FAST 估算器扇区位置检测是这样的、则 对于 Launch Pad 软件狗测试而言不是很好。 TI 是否曾尝试在没有 Booster 套件的情况下测试连接软件狗的直流逆变器？

Lab05中的闭环启动电流波形。   

感谢您检查低侧的 INA 在本地 PCB 上是否能够很好地替代 PGA。 猜它必须是为 FAST 估算器增加大量电容的6英寸双绞线才能获得准确的位置数据。 但是、由于梯形电势通过相同的6英寸导线获得 FOC 的准确位置数据、因此请保持困惑。

对于 x49c、唯一的变化是、EMF 滤波电容器(100pF)与100nF 并联。 EMF 电阻分压器具有文本手册值、可为低电压直流电实现最高 LSB。   

同样、user.h 也发布在上面、从未为实验室中的简单直流逆变器测试电路蚀刻 PCB 制作原理图。 Point 是针对电机+180vdc 运行的、所以它不应该是这样一个有问题的子级、除非引导 xl-drv8320rs 和初始文档中记录的信号有错误。

我开始这么做、发现 PWMDAC GPIO 引脚并非全部在 SDK 中配置、而是外设配置。 由于 GPIO PWMDAC8是文档、或者用于看起来的另一个功能、因此没有地方可以钩住示波器探针。

同样、逆变器和 LaunchPad 之间的跳线也不是我认为值得使用的原理图。 我有一个用于每个 LaunchPad 的接头线指南、该指南基于 TI 图和注释中所示的已记录引脚。

将直流逆变器连接到 Booster 接头 J5-J8也未记录在 PDF 初步电路板设计中、而是忽略了 Booster 接头 J5-J8。 当支持人员稍后询问在 LaunchPad 上测试发布的问题时、保持文档与实际的 LaunchPad 接头一致可避免设计混乱。 通常、最好是商店维护两组闪存代码、以便在定制 PCB 上相对于 Launch Pad 出现问题时对问题进行回溯跟踪。 下面的 DACA 用于在 INA240 REF 输入上设置+1.65v 偏置。 SDK 针对 PGA_of 输入进行了配置、如下所示。 我曾多次描述非常基本的 ADC 分压器电路、它不是火箭科学2电阻器和电容器。

很明显、Yanming 您不知道是什么会导致这种奇怪的轨迹故障、因此我们必须进行突然的猜测、并希望 TI 能在实验室中有一天重复出现奇数目标故障。 为了清除相同的 ld/LQ user.h 参数值、当轨迹目标故障(示波器捕获)显示为表示在强制角禁用> 1Hz 后进行100%调制时、使用了来自 Boostxl_drv8320rs LAB05电机 ID 的 ld/lq 参数值。  

正确！ 奇怪的开环转换器测试逆变器在电流上升期间使电机旋转>60Hz，无振动。 那么、我们是否可以假设 PWM 发生器 A/B 导线正确？ 模拟多路复用器似乎正确、当切换 SCO 输入源时、它会立即导致 R/L 过流故障。 注释显示了 PGA_of 输入源和升压器接头引脚编号。

即使通过先前捕获的 Boostxl-Drv8320 user.h ld/LQ 等、它也不会将任何电机加速到目标速度。 参数。 强制角使能标志每几个电流斜坡周期切换1/0、因此它尝试加速并再次下降至<1Hz。 奇怪的线索 CH1似乎已100%调制、这可能会解释梯形电流波形 CH2。

我脑海中的问题是为什么100%调制如此快速和奇怪的1/2电桥引导电容器没有被软件预充电。 我假设自举电容器在前几个低侧导通事件中充满电。 对于6步 FOC、自举充电周期在开环换向之前强制毫秒。