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技术专家、我使用 f28027f 评估板来验证项目。 我已正确识别电机参数并将其应用于 lab5b 项目。 我知道、5b 项目用于速度环路。 我将使用设置为固定值的速度参考值。 当我的负载驱动电机以超过速度环路设置的速度旋转时、由于速度误差、电机似乎在与负载相反的方向产生力、以防止负载驱动电机的速度。 电流最终将达到 USER_MOTOR_MAX_CURRENT 的值、这正是我们项目所需的、 但是、正如我之前所说的、当负载超过速度环路设置的速度并驱动电机以相同的方向旋转时、将生成一个"电阻"、该电阻的峰值取决于 USER_MOTOR_MAX_CURRENT、 电阻的大小似乎与速度的误差和速度成正比、那么我想问：
如果电阻取决于速度误差、则必须为曲线才能达到电阻峰值。 我们的项目希望缩短此曲线的长度、或者当负载驱动电机超过速度环路的设置时、如何强制输出电阻的峰值？ 是否在代码中修改并测试此项？
2.我们的电机是一款无人驾驶飞行器电机，极对数为7。 测试此电机时、负载一直在驱动电机旋转、电机产生的电阻始终保持其峰值、但它只能持续约1分钟、电阻将改变电流表清楚地反映了这一点(4.5A 降至0.2A)。 电机似乎不步。 负载停止后、可以再次驱动电机以返回峰值电阻。 如何解决这种现象？ 是因为极对数不够？ 我使用的是无传感器套件。
