[参考译文] TMS320F28388D：ePWM 为单次触发

我已经阅读了有关使用 AQCTLB 重影来生成单次触发的主题帖。 但是、如果我正确的话、这将巧妙地操纵 PWM 输出对计数器、比较器或其他信号的反应方式。 计数器将在它达到零后开始递增计数。 但是、这种行为已经通过我们将 SYNC0周期修整为 PWM 周期的方式来建立。 当我们使用 U/d 模式并在 CTR=CMPA 时切换输出(死区模式)时、当计数器重新开始递增计数直到再次达到 CMPA 时、我们确实具有稳定的输出。 但在 ESC 的下一个 SYNC0将计数器重置为零之前、绝不会发生这种情况。 因此、如果我对了、使用阴影方法强制输出仅为单次触发不会有任何好处。

您好！

我可以想到的从外部触发器生成单次 ePWM 信号的最简单方法是使用可配置逻辑块(CLB)工具。 实际上、CLB 用户指南中提供了一个有关如何执行该操作的示例！ 在 C2000根文件夹中、导航至"utilities"->"clb_tool"->"clb_syscfg"->"doc"->"CLB Tool Users Guide"。 在该指南中、第5.8节讨论了 CLB 的示例17：单次 PWM 生成、其中一种运行模式依赖于外部触发信号。

如果您希望调整示例中使用的技术、我建议查看示例中选择的 SysConfig 选项、并确定您需要使用哪些选项以及您的应用不需要哪些选项。

(注意：在 CLB 用户指南中、专门引用了 f28004x 器件-在您的情况下、您需要将其替换为您使用的器件 f2838x。 有关 CLB 的更多信息、请在许多位置找到、包括 C2000 Academy 中的基本教程、页面顶部的 TI 培训下拉菜单中的视频教程以及器件 TRM 中的更多特定架构信息。)

希望我能够提供帮助、

Jason Osborn

您好 Jason、

非常感谢您的回复。 我们曾考虑使用 MCU 的其他特性来模拟 ePWM 部分。 但我们放弃了这一想法、因为我们正在使用 ePWM 的几个其他高级功能。 在我们设计伺服驱动器时、我们很高兴拥有可配置的红色/馈送时间等功能来解决死区任务。 我们还需要使用 PWM 信号边沿触发 ISR、但会延迟馈送时间、以便从 EMI 区域启动多个 ADC 转换。 使用值比较器进行上行/下行分流来调整脉冲宽度的原因还包括：使用3个并联和同步的 PWM、我们使用此方法来分离所有三个驱动器输出的开关边沿(从而减少 EMI 问题)、并仍然同步它们(仅进行相移)。

使用 CLB 模拟所有这些功能就像重建强大的 ePWM、只是为了获得 OneShot 功能。 因此、我们宁愿继续使用 ePWM 和20ns 的最大占空比、以获得不同 SYNC0至 TBPRD 周期的安全裕度。

还有其他想法吗？

这是使用 ORU 实际解决方案时的情况。 但在下一个 SYNC0从 ESC 发出之前、让计数器重新启动计数是一种"丑陋"的做法。 例如、如果由于错误而没有 SYNC0 (ESC 状态机停止同步)、则 EPWM 将生成更多脉冲、直到某种错误检测和反应例程停止 EPWM。 如果没有来自 ESC 的 SYNC0、我们更希望立即自动停止输出脉冲。 因此、将 SYNC0作为 OneShot 脉冲的触发器(但仍具有 ADC ISR 等的延迟触发器、并且具有可配置的红色/馈送)将是完美的。 但我看不到实现这一目标的方法。

编辑：请参阅我的下一个答复-尽管下面描述的方法 应该起作用、但我认为、使用 AQ 模块的外部触发器可以明显更直观、记录良好的方法来执行此操作。

啊，我看到你现在要问什么，我很抱歉。 在这种情况下、我认为我看到的第一个答案是使用跳闸区域模块。 通过正确的设置、应该可以设置单次触发(OST)条件以强制 EPWMxA/B 为低电平。 然后、可以将外部信号设置为执行两项操作：生成触发区中断 、清除重新启用 EPWMxA/B 的 OST 跳闸标志、并充当同步信号、将计数器设置为零。 最后、 您需要设置 CTR=Zero 信号以生成中断、从而重新设置 OST 条件、在单周期结束时再次将信号强制为低电平。

或者、我们可以再次查看 CLB、它可以配置为在初始状态下强制 ePWM 信号处于低电平、在第二个系统状态(由外部信号触发)下通过 ePWM 信号、然后在一个 ePWM 周期后返回初始状态。 此外、您的信号需要充当同步信号、以确保计数器处于您需要的位置、但总体而言、只要您愿意通过 CLB 执行该操作、这可能是一条更可靠的路由。

希望这很有道理、并且始终可以自由地提出更明确的问题、
Jason Osborn

(另外、当 计数器通过同步复位为零时、我不确定是否触发 CTR=Zero 信号。 如果是、我个人只需将该中断设置为在 软件中首次触发时忽略它。｝

您好！

我刚刚意识到、我错过了比我所说的更简单的答案。 推荐-抱歉！ 如果您仔细查看器件的 C2000Ware 示例、ePWM_ex12_monoshot_mode 应该正是您所需要的-针对外部信号的单次 ePWM！

我再次对我在最初的答复中遗漏这一点表示歉意。

希望这对您有所帮助、

Jason Osborn

您好 Jason、

请尝试了解应用的需求、如之前所述：

我们正在设计每个模块具有3个轴的模块化伺服驱动器。

通过 EtherCAT 网络的"分布式时钟"(=DC)功能、这些模块可同步至+/- 10ns。

TMS2838的每个 ESC (EtherCAT 从站控制器)都在运行其自身但全局同步的时钟、该时钟会生成所谓的 SYNC0信号。

µs 的 SYNC0周期为32.25 μ s。 DC 是通过网络电缆将多个 TMS2838与 ns 同步的唯一方法。

最初满足 SYNC0以触发数字 IO 的输入或输出锁存器。

在我们的情况下(伺服驱动器)、它需要同步 PWM 脉冲以激发同步多个轴。

正如我在本主题中提到的、减少多个 PWM 输出的同步边沿有 EMI 的原因。

因此、脉冲同步到脉冲中间位置、此时不会发生边沿。

如果仔细查看我发布的图表、您将看到 outa/outb 的边沿在计数器周期的中点周围对称(几乎与 SYNC0周期相同)。

因此、我们不仅更改每个控制器周期的脉冲宽度(它是一个闭环电流控制器)、还会移动相位。

这降低了整个系统中同时发生脉冲边沿的可能性。

因此、不可能通过"外部"信号 SYNC0 (TMS2838内部的 B.T.W.)打开脉冲。

周期开始(SYNC0)和 OUTA/OUTB 边沿之间的时间因周期而异、具体取决于 PWM CMPA 值。

我希望您了解 ePWM_ex12_monoshot_mode 对我们不起作用。

到目前为止、我所读过的 OneShot 操作的所有解决方案都受到了根部的影响：

TI 应简单地实施 OneShot 计数器模式、如向上、向下、向上/向下和冻结。

但 TI 建议使用 CLB 实现 EPWM 逻辑、或以复杂的方式使用 EPWM 功能(因其他原因而发明)。

这样做会导致重要的 ePWM 特性变得宽松(向上/向下模式、死区切换等)。

因此、为了避免在 SYNC0丢失的情况下产生错误的信号(例如、ESC 状态机已更改状态)、

我们更喜欢在 CTR=ZERO 时启动计时器窗口、如果该窗口内没有发生 SYNC0、则触发单触发器 TRIPzone (关闭 OUTA/B)。

因此、我们将允许 CTR 从零重新开始递增、但如果未接收到 SYNC0、则不允许 CTR=CMPA 设置 outA/B。

您好！

Volker。

沃尔克、您好！

另一位 TI 员工和我目前正在研究此问题、我们应该能够在星期五结束之前通过另一种方法与您联系。 同时、我要注意的是、CLB 的使用不一定会失去 ePWM 特性- CLB 能够"劫持"到各种 ePWM 子模块的输入和输出来操纵相关信号、 这个功能的使用是我在第二次答复中建议的-在已经通过所有 ePWM 子模块之后操作 ePWM 的最终输出。

无论如何、我们将继续为您研究、希望我们能找到令人满意的解决方案。

此致、

Jason Osborn

您好 Jason、

很抱歉我的回复很晚、但我在过去两周休假了。 感谢您的最后建议。 我可以看到您建议的阻止 ISR 的方法、方法是在计数器比较信号和事件触发器模块之间使用 CLB 状态机。 如果自上次触发以来存在 SyncSignal、CLB 将仅将计数器比较信号旁路到事件触发器模块。 到目前为止都很好。 但我还不了解您可以通过死区 模块来更改 ePWMA/B 输出的方法。 DB 由 AQ 触发。 AQ (在我的实际建议中)由 CC CTR=CMPA 触发。 我看不到停止 CC 的方法、无法将其 CTR=CMPA 信号插入到 AQ 模块、因为 AQ (ET 以外的)似乎没有可供 CLB 状态机使用的数字比较输入。 那么、我们如何阻止计数器触发 AQ/DB 呢？ 或者、如果 CLB 状态机在没有之前的 SYNC0的情况下检测到 CNT=CMPA、您是否会看到使用 TZ 冻结输出的可能性？