[FAQ] [参考译文] [常见问题解答] TI-RTOS (SYS/BIOS)是否有任何特定于 C28器件的项目？

将 SYS/BIOS 与28x 一起使用的一般注意事项

下面显示了大多数使用*。cfg 源代码片段的 SYS/BIOS 配置设置。 您还可以使用 XGCONF 图形配置工具配置28x 应用程序。 例如、当您打开该工具时、您会看到欢迎屏幕。 您可以单击 系统概述 按钮来查看可用 SYS/BIOS 模块的方框图。 您的应用使用的模块有一个绿色复选标记。 请注意下图中用红色圆圈标出的模块；它们具有特定于28x 器件的配置设置。

如果你单击  XGCONF 页面顶部的 Device Support 按钮、你会看到一个适用于28x 的 SYS/BIOS 模块列表。 您可以单击这些链接以查看每个模块的配置页。

请注意、某些28x 器件没有足够的内存来运行 SYS/BIOS 应用。 请参阅 SYS/BIOS 安装中的发行说明、以获得支持器件的详细、最新的列表。

如果您使用的是 Concerto 器件、本页介绍了如何将 SYS/BIOS 与 Concerto 的28x 部分结合使用。  

在28x 上引导 SYS/BIOS 应用程序

首先、请查看具有 TI-RTOS 的器件的常规启动： https://e2e.ti.com/support/processors/f/791/p/953161/3521880。

对于28x 器件、SYS/BIOS 会安装一个名为 ti_catalog_c2800_init_Boot_init ()的可配置启动复位函数、该函数由 XDCtools 提供。 根据 ti.catalog.c2800.init.Boot 模块的配置、此函数执行以下操作：

• 禁用看门狗计时器
• 配置 PLL
• 将 CPU 频率设置为您已配置的频率
• 仅对于 eZdsp283xx 电路板、配置 XINTF 外部存储器接口

您可以使用 C28x 引导模块配置启动复位功能的功能。 首先、在 XGCONF 中、从 SYS/BIOS 系统概述页面中选择引导模块：

您将看到28x 引导模块的配置页面。

看门狗计时器： 默认情况下、看门狗计时器处于启用状态、这意味着如果系统挂起时间足够长、看门狗计时器的8位计数器达到其最大值、则会触发系统复位。 为了防止这种情况的发生、您可以在 XGCONF 中选中"Disable the watchdog timer"(禁用看门狗计时器)框、或者使用以下配置语句：

VAR Boot = xdc.useModule('ti.catalog.c2800.init.Boot');
Boot.disableWatchdog = true； 

从闪存引导： 如果您希望能够从闪存引导此应用程序、请选中 XGCONF 中的"Enable boot from FLASH"框或使用以下配置语句：

VAR Boot = xdc.useModule('ti.catalog.c2800.init.Boot');
Boot.bootFromFlash = true； 

如果您将应用配置为从闪存引导、则到 c_int00入口点的长分支(lb)将放置在链接器命令文件中定义的起始段地址处。

PLL 配置： 28x 器件上的锁相环(PLL)用于保持正确的时钟速率。  

注意： 在280x 和281x 器件上、XDCtools 和 SYS/BIOS 不配置 PLL。 在您的应用程序完成引导后、PLL 处于其默认状态-已绕过但未关闭。 如果您想修改这些器件上 PLL 的配置、您可以添加一个复位功能、如本步骤(2)末尾所述。

默认情况下、XDCtools 会自动为您的2802x、2803x、2806x、282xx、283xx、 或2834x 器件。 如果您想覆盖默认 PLL 配置、您可以在 XGCONF 中选中"Configure the PLL"(配置 PLL)框、并为以下参数设置值：

• PLL 输入时钟(OSCCLK)频率(MHz) 设置 PLL 的振荡器时钟(OSCCLK)输入的频率。 在某些器件上(例如、TMS320C28346)、这对应于外部晶振或时钟输入的频率。 在其他情况下(例如、TMS320F28069)、这对应于一个内部振荡器的频率、此振荡器是复位后的缺省 OSCCLK。
• PLL 控制寄存器- DIV 指定 PLL 时钟比率值。 该值是写入 PLL 控制寄存器(PLLCR[DIV])中 DIV 位的实际值。 该值控制 PLL 是否被旁路、并在 PLL 未被旁路时设置 PLL 时钟比率。 默认值为10。
• PLL 状态寄存器- DIVSEL 指定 PLL 分频选择值。 该值是写入 PLL 状态寄存器(PLLSTS[DIVSEL])中 DIVSEL 位的实际值。 默认值为2。 要除以4、请使用0或1的值。
• 跛行模式中止函数 指定了在引导模块找到运行在跛行模式下的器件(即、缺少 OSCCLK 输入)时要调用的函数。 XDCtools 提供的默认函数执行 ESTOP0、然后进入无限循环。
• 根据 您的当前配置、频率以 Hz 为单位显示生成的 PLL 频率。 计算方法是 Boot.pllOSCCLK * Boot.pllcrDIV * 1000000) / divider，如果 Boot.pllstsDIVSEL 为2，则分频器为2；如果 Boot.pllstsDIVSEL 为0或1，则分频器为4。

例如、以下配置语句将 PLL 配置为较低的速率。

VAR Boot = xdc.useModule('ti.catalog.c2800.init.Boot');
Boot.configurePll = true；
Boot.pllOSCCLK = 8；
Boot.pllcrDIV = 2；
Boot.pllstsDIVSEL = 0； 

用户定义的复位函数： 如果要将自己的函数添加到早期复位函数表中、可以通过在应用程序配置文件中添加如下语句来实现：

RESET = xdc.useModule('xdc.runtime.Reset');
Reset.Fxns[Reset.Fxns.length++]='&myResetFxn'； 

使用 SYS/BIOS 处理28x 中断

SYS/BIOS 在28x 器件上提供与在其他器件上相同的基本硬件中断功能。 此外、它还提供配置和使用外设中断扩展(PIE)块以及28x 器件支持的零延迟中断的功能。 ti.sysbios.family.c28.Hwi    模块使用特定于器件的功能来实现和扩展通用 ti.sysbios.hal.Hwi 模块。

如果只想使用通用 Hwi 模块运行时 API 和静态配置设置来管理28x 应用中的硬件中断、则应使用 ti.sysbios.hal.hwi 模块。 要使用此模块、请在代码中包含以下内容：

• C 代码：  #include <ti/sysbios/hal/Hwi.h>
• 配置脚本：  var Hwi = xdc.useModule('ti.sysbios.hal.Hwi');

或者、您可以使用 ti.sysbios.family.c28.Hwi 模块提供的28x 特定版本的运行时 API 和静态配置设置。 这些仅包括28x 的一些附加功能。 要使用此模块、请在代码中包含以下内容：

• C 代码：  #include <ti/sysbios/family/c28/Hwi.h>
• 配置脚本：  var Hwi = xdc.useModule('ti.sysbios.family.c28.Hwi');

PIE 中断

28x 外设中断扩展(PIE)块将多个中断源多路复用为一组更小的中断输入。 根据器件的不同、中断被分成8或16个块、并且每个组被馈入12个 CPU 中断线路中的一个(INT1至 INT12)。 每个中断都由其存储在用作 PIE 中断矢量表的专用 RAM 块中的矢量支持。  C28x 系统控制和中断参考指南 主题中链接到的参考指南更详细地描述了 PIE 块。

在处理中断时、CPU 自动提取矢量。 取矢量并保存关键 CPU 寄存器需要九个 CPU 时钟周期。 因此、28x CPU 可以快速响应中断事件。 每个单独的中断都可以在 PIE 模块内启用/禁用。

您可以使用相同的 Hwi_create() API 和 Hwi.create()静态配置方法为32个内核中断线(INT1至 INT12)和单个 PIE 中断创建 Hwi 对象。 中断编号0-32应用于内核中断线路(INT1至 INT12)、而编号32-223应用于单个 PIE 中断。

下表显示了 PIENUM (中断 ID)和 PIE 组之间的映射。 INTx.Y 是属于组 X 和组特定 ID Y 的 PIE 中断的中断号。例如、在 PIE 组2中、中断3将是 INT2.3、中断 ID 为42。 请注意、INTX.9-INTX.16列并不适用于所有器件；有关更多信息、请参阅器件的技术参考手册。

例如、以下配置代码将函数'myHwi'插入 PIE 组5的矢量表、中断1。 如上表所示、这对应于中断 ID 64：

var hwi = xdc.useModule('ti.sysbios.family.c28.Hwi');
/* PIE 组5、中断1 */
var interruptNum = 64；
var hwiParams = new Hwi.Params ()；
hwiParams.arg = interruptNum；
hwi.create (partNum、"&myHwi"、hwiams)； 

除了创建 Hwi 对象来为 PIE 中断提供服务外、还可以使用 ti.sysbios.family.c28.Hwi 模块中的以下 API 来管理运行时的 PIE 中断处理：

• Hwi_disablePIEIER ()使用位掩码禁用指定 PIE 组中的中断。
• Hwi_enablePIEIER ()使用位掩码启用指定 PIE 组中的中断。
• Hwi_restorePIEIER ()将指定 PIE 组中的中断恢复为之前调用 Hwi_disablePIEIER ()或 Hwi_enablePIEIER ()之前的设置。

类似的 API --Hwi_disableIER ()、Hwi_enableIER ()和 Hwi_restoreIER ()--可用于在运行时禁用、启用和恢复内核中断线(INT1至 INT12)。

Hwi_clearInterrupt () API 可用于清除中断的挂起状态。 对于28x 器件、如果中断编号是 PIE 中断编号、此函数将清除 PIEIFR 位。 如果这是一个介于1和14之间的中断编号、它会清除 IFR 位。

提供了以下附加配置参数来配置28x 中断：

• Hwi.enableAck 使能 SYS/BIOS 中断调度程序自动清除 PIE 中断的 CPU 确认位。 必须在该块发生进一步中断之前完成此操作。 默认情况下、SYS/BIOS 会为您执行此操作。 有关  清除此位的更多信息、请参阅将中断插入以在 SYS/BIOS 中断调度程序之外使用。
• Hwi.disableMask 定义在调用 ISR 函数之前禁用哪些 IER 位。 仅当 SYS/BIOS 中断发送程序设置为支持嵌套硬件中断(默认设置、由 Hwi.DEPTCHerAutoNestingSupport 属性设置)并且将 Hwi 对象的 maskSeting 参数设置为 MaskOption_bitmask 时、才使用此掩码。 此掩码中设置为1的位对应于在调用 ISR 之前将被清除的 IER 位。
• Hwi.restoreMask 定义了从 ISR 函数返回时、哪些 IER 位被恢复到之前的设置。 仅当 SYS/BIOS 中断发送程序设置为支持嵌套硬件中断(默认设置、由 Hwi.DEPTCHerAutoNestingSupport 属性设置)并且将 Hwi 对象的 maskSeting 参数设置为 MaskOption_bitmask 时、才使用此掩码。 此掩码中设置为1的位对应于将被恢复的 IER 位。

最小延迟中断

您可以将位掩码传递给 Hwi.zeroLatencyIERMask 属性、以标识永远不应禁用的中断。 这样做的好处是、此类中断具有最小的中断到 ISR 执行时间。 (虽然属性名称被命名为"零延迟"、但实际上延迟被最小化、而不是零。) 使用这个设置的缺点是当 SYS/BIOS 禁用或者启用中断时、需要额外的工作来避免对这些中断进行改变。

例如、以下配置代码将 INT5和 PIE 组5多路复用为 INT5以提供最小延迟：

VAR Hwi = xdc.useModule('ti.sysbios.family.c28.Hwi');
Hwi.zeroLatencyIERMask = 0x0010；

IER 掩码中的位0对应于 INT1和 PIE 组1。 位1对应于 INT2和 PIE 组2、依此类推、直到 INT12。 位12-16用于其它用途、不应在 zeroLatencyIERMask 中置位。 在上一个示例中、0x0010的掩码会将位4置位、这对应于 INT5。

默认情况下、Hwi.zeroLatencyIERMask 属性在 XGCONF 中显示为十进制值：

请注意  、在 zeroLatencyIERMask 中设置位的 PIE 组中的所有中断都将被视为零延迟中断。

注意： 我们建议您仅在组中的所有中断都执行非 SYS/BIOS 中断处理程序时使用 zeroLatencyIERMask。 此功能最适合仅在需要极低延迟的应用中使用。

此掩码中指定的 CPU 中断(对应于16位 IER 寄存器)不会被 Hwi_disable（)调用禁用、并且通常保持启用状态、除非使用 Hwi_disableIER ()或 Hwi_disablePIEIER ()显式禁用。

如果对任何中断使用零延迟模式、则用于在 SYS/BIOS 中禁用、启用和恢复中断的代码将更慢。 这是因为代码需要在 IER 寄存器中设置单独的位、而不是设置 INTM 位。 在使用此功能之前、请务必注意与使用零延迟中断相关的性能权衡。

为了整合为每个中断执行寄存器保存和恢复的代码、SYS/BIOS 提供了一个中断调度程序、该调度程序会自动为中断例程执行这些操作。 使用 Hwi 调度程序允许用 C 语言编写 ISR 函数。除了保留中断线程的上下文外、SYS/BIOS Hwi 调度程序还会编排以下操作：

• 在中断处理期间禁用 SYS/BIOS Swi 和任务调度
• 在每个中断的基础上自动管理嵌套中断。
• 调用任何已配置的"开始" Hwi 挂钩函数。
• 运行 Hwi 函数。
• 调用任何已配置的"结束"Hwi 挂钩函数。
• 在中断处理后调用 Swi 和任务调度程序、以执行由 Hwi 函数内的操作引起的任何 Swi 和任务操作。

默认情况下、所有由 SYS/BIOS 静态或动态创建的 Hwi 中断都被路由到中断调度程序。

如果你有一些不想被 SYS/BIOS 中断调度程序处理的中断、你应该使用 Hwi_plug ()运行时 API 来创建它们。 此类 ISR 函数直接插入到矢量表中。 Hwi_plug ()只能用于不调用任何 SYS/BIOS API 的 ISR 函数。 如果你正在使用 Hwi_plug ()、你还应该注意在已经并且不由 SYS/BIOS 中断调度程序管理的 ISR 之间潜在的时序和资源访问问题。

如果将 Hwi_plug ()用于任何 PIE 中断，则应用程序必须手动清除相应 PIE 块的 CPU 确认位，然后才能从该块中进一步发生中断。 SYS/BIOS 中断调度程序通常负责处理此问题。 (这与 DSP/BIOS 5不同、在该应用程序必须确认中断。) 如果您的应用程序包含带有 HWI 实例的传统代码、则在返回之前、HWI 函数还必须手动清除 CPU 确认位。

下面是通过 Hwi_plug ()添加零延迟中断的 F28379D 示例： /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/171/4555.C28_5F00_zero_5F00_latency.pdf

28x 硬件中断优先级限制

在28x 器件上创建 Hwi 对象时、使用的 Hwi.Params 结构中的参数有两个限制：

• params.priority： 28x 器件会忽略传递给 Hwi_create()的 Hwi.Params 结构的优先级参数。 28x 器件不支持修改硬件中断优先级。 硬件中断由 C28x 硬件自动设定优先级。 通常需要较高优先级的中断被分配给编号较低的中断组、因此默认情况下将以较高优先级提供服务。 但是、如果中断函数使用 SYS/BIOS API、则应使用 Hwi API 来禁用和启用中断、而不是直接设置寄存器。
• params.maskSeting： 对于28x Hwi 模块执行、Hwi 实例的 maskSeting 参数支持除 MaskingOption_LOWER 以外的所有选项。 如果在配置中将此参数设置为 MaskingOption_LOWER、则会发出构建警告。 无论您是在配置中还是在 C 代码中将此参数设置为 MaskingOption_LOWER、仅在发生屏蔽时禁用此中断、就像您已指定 MaskingOption_SELF 一样。 调用 Hwi_reconfig()以重新配置发送的中断时使用 maskSeting。

具有 SYS/BIOS 的28x 定时器管理

28x 器件有三个32位定时器-定时器0至定时器2。 默认情况下、SYS/BIOS 使用其中两个定时器、一个用于时钟模块、一个用于时间戳模块。 通常、SYS/BIOS 使用的定时器为定时器0和定时器1、但是如果您的应用使用定时器进行自身的处理、SYS/BIOS 将在必要时使用定时器2。

时间戳

您可以通过配置 ti.sysbios.family.c28.TimestampProvider 模块来控制 SYS/BIOS 使用的28x 计时器。 默认情况下、SYS/BIOS 使用时钟和时间戳模块的前两个可用定时器。 您可以指定时间戳模块应使用计时器2、例如具有以下配置代码(在.cfg 文件中)：

VAR TimestampProvider = xdc.useModule('ti.sysbios.family.c28.TimestampProvider');
TimestampProvider.timerId = 2； 

以下配置代码使时间戳模块使用与时钟模块相同的28x 计时器：

VAR TimestampProvider = xdc.useModule('ti.sysbios.family.c28.TimestampProvider');
TimestampProvider.useClockTimer = true； 

共享时钟计时器会使更多计时器可用于其他用途、但会降低计时器 API 的效率。 如果使用时钟计时器进行时间戳，则时间戳的计算公式为： (Clock ticks) x (tick period) + (current timer count) 因此，时间戳的最大值限制为 2^32 x (Clock tick period)。

如果对时间戳使用单独的计时器(默认行为)、则时间戳的最大值为 2^64 、并且不需要执行乘法运算来检索该值。

对于 Concerto 器件、应使用 ti.sysbios.family.[c28|arm].f28m35x.TimestampProvider 模块、这些模块访问可由28x 或 M3内核读取的共享时间戳计数器。

计时器

在内部、28x 定时器从"周期"向下计数到0；然而、Timer_getCount () API 从周期中减去定时器计数器值、这样它向上计数而不是向下计数。

ti.sysbios.family.c28.Timer 模块配置允许您指定一个掩码来标识可供计时器模块使用的 CPU 计时器。 默认情况下、此掩码设置为7 (二进制为111)、这意味着计时器0、1和2可用。 SYS/BIOS 使用的定时器不需要从这个掩码中省略、但是如果您的应用使用一个特定的28x 定时器、您应该从这个掩码中省略该定时器的位。

如果您创建特定于器件的 ti.sysbios.family.c28.计时 器模块的实例(而不是通用 ti.sysbios.hal.计时 器模块的实例)、您还可以配置下面圆圈内的28x 参数：

Timer ID 参数指定此实例应使用哪个28x CPU 定时器。 如果您选择任何、将使用第一个可用的计时器。 请记住、28x 器件有3个计时器、SYS/BIOS 默认使用2个计时器。

预分频因子参数使用28x 器件的16位预分频器设置计时器节拍的长度。 如果指定的预分频因子为10、则每11个周期将发生一次计时器节拍。 如果这个定时器被用作一个计数器、预分频因子决定计数之间的周期。 否则、预分频因子可被用于实现更长的定时器周期；在指定预分频的情况下、实际周期为  period * prescale+1

28x 定时器模块提供以下 API 来访问预分频器：

• Timer_getPrescale() 返回预分频配置设置。
• Timer_getPrescaleCount() 返回预分频器的当前计数器值
• timer_setPrescale() 将预分频配置设置为新值。 这会改变计时器的实际周期。

自由运行和软停止参数允许您指定计时器在软件断点处的行为方式、就像您可以在 Code Composer Studio 中设置的那些断点一样。 如果"free"标志被设定为1、当程序在一个软件断点处暂停时、定时器将继续正常运行；如果"free"被设定为1、则"soft"标志的值无关紧要。 如果"free"为0、"soft"为1、则定时器将运行至0、然后停止。 当"free"为0且"soft"为0 (默认值)时、定时器在软件断点处停止。

例如、以下配置代码创建一个周期为2000微秒、预分频值为999的28x 定时器。 因此、计时器每1000个周期(预分频+1)计时一次、运行 myTimerFxn ()函数的实际周期为2、000、000微秒(2秒)。 当 Code Composer Studio 中出现软件断点时、此计时器将继续运行。

var ti_sysbios_family_c28_Timer = xdc.useModule('ti.sysbios.family.c28.Timer');
var my28xTimerParams = new ti_sysbios_family_c28_Timer.Params ()；
my28xTimerParams.instance.name ="my28xTimer"；
my28xTimerParams.period = 2000；
my28xTimerParams.prescale = 999；
my28xTimerParams.emulationModeInit.free = 1；
my28xTimerParams.emulationModeInit.soft = 0；
Program.global.my28xTimer = ti_SYSBIOS_family_c28_Timer.create (空、"&myTimerFxn"、my28xTimerParams)； 

与其他特定于器件的计时器模块一样、您也可以为将由该计时器中断触发的 Hwi 对象指定创建参数。

具有 SYS/BIOS 的28x 内存管理

请记住、28x 器件上的尺寸是以16位字表示的。 最小可寻址数据单元(MADU)为16位。

由于28x 器件上的可用内存量相对较小、因此减少应用程序所用的内存量可能很重要。 如果应用程序占用空间太大而无法放入 RAM、则在构建应用程序时可能会遇到错误。 请参阅 SYS/BIOS 用户指南 (SPRUEX3)的"最大限度地减少应用程序占用空间"附录、以了解减少 SYS/BIOS 所用内存量的多种方法。  

由于28x RAM 有限、您可能需要考虑从闪存存储器运行应用、并仅将关键段复制到 RAM 以加快执行速度。  

系统堆栈和所有任务堆栈必须位于内存中的第0页内、内存地址为0至0xFFFF。 如果将任务堆栈放置在其他存储器位置、则会产生错误。 默认情况下、任务堆栈放置在.ebss：taskStackSection 部分中、该部分位于第0页。 本节是.ebss 的一个子段、允许将 SYS/BIOS 与 CCS 为28x 器件提供的链接器.cmd 文件一同使用。

taskStackSection 包含用于静态创建的任务的堆栈。 taskStackSection 的大小计算为 (Task.defaultStackSize * number of static tasks) + system heap size。

要减小此部分的大小、您可以执行以下操作：

1. 默认情况下、Task.defaultStackSize 为256 (0x100) 16位字。 您可以在任务模块参数设置中将此值配置为稍小一些。
2. 最大限度地减少应用程序中的任务数。
3. 最小化用于动态分配的堆的大小(HeapMem.heapMemParams.size)或通过静态配置对象来消除所有动态内存分配。

当你减少堆和堆栈大小时、你需要注意堆的"内存不足"错误和堆栈的过度运行。 ROV 工具有助于监控堆栈和堆使用情况。