[参考译文] 快速状态

请注意、如果我们在启用之前暂停 LAB5、则可以将其记录为状态 RatedFlux (8)而不是状态空闲(1)。 因此、状态控件似乎使用了错误的调用来确定何时更改状态。 奇怪的是、状态8的默认值正是我之前所说的- StateRatedFluxOL 等待超时、它会由于很好的理由而触发直流故障。  

1.在 motorControlSDK 中、主循环控制在识别和运行时不使用控制器(CTRL)状态有一些变化、但 motorControlSDK 中的 FAST 估算器状态机与 motorWare 中的状态机相同。

2.正如你对你发布的另一个主题的回复。 强制角标志将不会在识别过程中使用、即使该标志已启用、估算器也会根据状态启用/禁用强制角功能。  在调用 将启用电机识别的 EST_setParams (estHandle、&userParams)之前、将 userParams.flag_BypassMotorId 设置为 false。

答案是问题2。

正如我对您发布的许多线程所做的答复、请确保电流和电压信号在您自己的电路板上感应良好、并根据采样电路在 user.h 中设置正确的 ADC 缩放值。

请发布您的 user.h 和电机规格、因为我们多次要求、我们可能会在我们的实验中找到类似的电机、以验证是否存在您提到的任何类似问题。 由于我们已经测试了 user.h 中列出的几乎所有电机、因此我们似乎没有满足您发布的问题。

[引用用户="Yanming Lua"]识别过程中不会使用力角标志[/引用]

然而、大多数问题意外的电流尖峰仍然与每个状态中的状态计数和 PWM 生成保持一致。 显然、文档与对 FAST 估算器 ROM 模块所做的设计更改不一致。 但在跑步过程中、状态计数似乎会阻塞、这可能是由于缺少下面所示的定义。 如果无法解决此 ID 过程阻塞问题、则无需在此路径上继续、因为 C2000显然不是用于电机控制的解决方案。

[引用用户="Yanming Luo "]请发布您的 user.h 和电机的规格[/引用]

它是一款定制的 SPM 36极电动机、功率大于12KW、具体取决于负载条件、重量为90磅+25磅链轮、现已拆除。 在斜升至60Hz 期间观察窗口中看到>250Nm 扭矩峰值的奇数。 SDK 未显示与使用 Delta 绕组预测的 FEM 相同的 ld/LQ 磁通、但如进一步说明所示似乎无关紧要。 FAST 必须对 RS 相位 L-L/3 (Δ/3)进行分频、但假定星形绕组(星形/2)？ 昨天读取的 FAST 与定子绕组类型 Wye 或 Delta 不同、但在 user.h 中在何处设置定子类型、因此 SDK 考虑了 RS 值差异？  

[引用用户="Yanming Lua"]我已经回答过您发布的许多线程、请确保电流和电压信号在您自己的电路板上感应良好、并根据采样电路在 user.h 中设置正确的 ADC 缩放值。

更严重的问题是 SDK 没有通过指针 top user.c 将任何 user.h 电机参数传递到 labs.h -> typdef USER_Params、userParams。 请参阅通过 user.c 指针(pUserParams)加载的 user.h 用户值、但值在左侧的指针名称上丢失=符号。 因此 USER_SetParams (&userParms)从不会使用电感的起始值实例化 lab.h 值 setupControllers()，例如 motorVars.LS_d_H 或  motorVars.LS_q_H，并从知道在哪里(0.9999999e-7)的用户处加载奇值？ 这种情况会发生(motorVars.flagEnableUserParams = true) 、并解释了我们为什么不能使用添加到 user.h 的 ID 值、 绕过电机 ID、并通过实际在线运行电机550Hz 的 ID 设置再次运行电机。 它仅在 ID 永远不会再次完成后在当前 CCS 调试会话中运行。 这是由于指针名称的不同、在设置控制器时不会链接。 如果确实发生这种情况、则说明为何会开始突然的电流尖峰状态 LC 测试。 也许指针参数稍后通过 FAST 进行设置、但这并不是很明显、并且不会解释稍后的 CCS 调试会话电机运行失败。

请注意、计时器计数可能会溢出复合问题、从而通过快速运行电机 ID 正确识别电机。 当电机电流 user.h 设置为典型值但在中间某个位置强制更高_IA/Hz 速度 LC 测试故障时、会发生瞬时 OC 尖峰状态 LC。 由于较小的电机以极低的电流振动烧毁、因此 SDK 存在错误的软件问题。 TI 必须了解导致这些问题的原因以及用户参数丢失的原因。 由于指针未加载 pUserParams、状态 LC 未产生正确的电机电感、因此看起来电机振动状态在线过大。 我看不到在 SDK 3.0中调试报告问题的清单、下面这个似乎是破冰者。

尚未 定义 INT_LEAST32_MAX 和 INT_LEAST16_MAX CCS 无法找到或可能是必须添加到项目中的符号？

//！ \brief 递增状态计数器
//！ \param[in]处理控制器(CTRL)处理
静态内联 void CTRL_incrCounter_state (CTRL_Handle handle)
｛
CTRL_Obj * obj =(CTRL_Obj *) handle；

int_least32_t count = obj->counter_state；

//递增计数
count ++；

//限制为0至 INT_LEAST32_MAX
= INT_MAX (INT_MAX = 32)-INT_INT_MAX = INT_INT_INT_MAX = INT_INT_INT_INT_MAX = INT_INT_INT_MAX =
｛
计数= 0；
｝

//保存计数值
obj->counter_state = count；

return；
｝//结束 CTRL_incrCounter_state ()函数 

//！ \brief 递增速度计数器
//！ \param[in]处理控制器(CTRL)处理
静态内联 void CTRL_incrCounter_speed (CTRL_Handle handle)
｛
CTRL_Obj * obj =(CTRL_Obj *) handle；

int_least16_t count = obj->counter_speed；

//递增计数
count ++；

//限制为0至 INT_LEAST16_MAX
= INT_LEAS16_INT 计数(INT_MAX = INT 1)
｛
计数= 0；
｝

//保存计数值
obj->counter_speed = count；

return；
｝//结束 CTRL_incrCounter_speed ()函数 

pUserParms 中断的指针链接经常出现、不会产生 CCS 编译错误。 计算时、结构指针值似乎会丢失。   

/*
根据1999 C 标准中的脚注、"C++实现
仅在
之前定义了_STDC_LIMIT_MACRO 时才应定义这些宏 "。
* 

必须添加到工程中、以便状态计数不会过载、必须添加符号__STDC_LIMIT_MACRO：

[引用用户="Yanming Luo ]2. 已回复您发布的另一个主题。 即使启用了强制角标志、识别过程中也不会使用强制角标志、估算器将根据状态启用/禁用强制角功能。[/QUERP]

与书面文本状态相矛盾的是、FAST 的低速观测器(<1Hz)需要它、可以检查最低速度 Hz、而 FAST 忽略慢速观测器在大于1Hz 的高速观测器期间保持启用状态。 在以下测试中、R/L 跳闸 FA 被禁用在 LOOP 或 mainINT()启动处理程序、R/L 设置150Hz 时启用任何点。

我添加了最小速度限制定义(user.h)以控制强制角(FA)、但在斜升> 1Hz 后启用快速保留 FA、而不向启动处理程序添加代码 snip。 因此 FAST 不会像零速限值那样控制 FA、而是仅当在 R/L 150Hz 期间将跳过低于检查禁用 FA 时。 除非状态计数可能已过载、否则这是怎么可能的？

因此、需要定义最小速度限值来禁用针对零 PI 速度的_IA 驱动电流、将 FAST 返回到低速观测器。 几篇论坛文章质疑 PI 零速加热电机和用手旋转轴为何开始滚到极高的扭矩下、请相信实验6电机控制套件。 零速限值最好添加到测试或其他代码区域下面、以便在任何时间零速发生时重新启用 FA。  

//！ \brief 定义 R/L 激励频率、Hz
//！
USER_R_OVER L_EXC_FREQ_Hz 150


//！ \brief 定义强制角频率、Hz
//！
#define USER_FORCE_ANGE_FREQ_Hz ((float32_t)(1.0))

//！ 简要说明如果磁通
//！ 频率降至零速阈值以下、1Hz
#define USER_ZEROSPEEDLIMIT ((float32_t)(0.001 * USER_maximum_SCALE_FREQ_Hz)

) mainISR (void)

｛

//~~~~~~~~~~~~~~~~ 启动处理程序

//
//运行空间矢量发生器(SVGEN)模块
//
SVGEN_run (svgenHandle、&VAB_OUT_V、&(pwmData.Vabc_pu))；

/*获取强制角标志状态*/
//EST_getFlag_enableForceAngle (estHandle)；

/*检查转子速度>1Hz，禁用强制角*/
if ((motorVars.speed_Hz > user_force_angle_FREQ_Hz)&&
(motorVars.flagEnableForceAngle = true)
｛
EST_setFlag_enableForceAngle (estHandle、false)；
//
motorVars.flagEnableForceAngle = false；
｝

｝ 

我认为您添加的上述代码不有用，实际上 ，即使设置或未设置标志，EST_setFlag_enableForceAngle ()函数也将在识别过程中传递。 强制角将根据 FAST 估算器中的状态和运行速度自动启用和禁用、FAST 估算器中具有另一个用于执行此操作的内部标志。  

抱歉、如果您未修改示例项目中的任何内容、我们几乎无法重复上述所有问题。 如果您仍有疑问、请提供有关示例实验中所做更改的更多详细信息。