[参考译文] TMS320F28377S：QEP

您好、Timothy、

您能否澄清几个问题、以便更好地理解问题？

1.您是否使用了 eQEP 的索引或选通输入(即 eQEPI 和 eQEPS)？

2.如何知道位置计数器已关闭、您是否在常规间隔读取 QPOSCNT？  

3.您是否使用 QCTMR 作为参考时间？ 如果是、您是否在每次读取 QPOSCNT 时锁存 QCTMRLAT？ 您如何处理 UPEVENT？

如果您可以发送 eQEP 配置和观察到的结果、则有助于缩小问题范围。

此致、

Nirav

你好，Nirav

以下是您的问题的答案：

1) 1)我们不使用索引线或选通线进行编码器运动跟踪操作。  但是、我们在电机归零过程中使用选通信号线。  传感器连接到此线路、并进行设置、以便在传感器改变状态时锁存编码器读数。  这在每个仪器功率循环中在一个轴上完成一次。  我们看到的误差在轴归零几个小时后发生。

2) 2)µsec 以100 μ s 的间隔读取 QPOSCNT。  然后、我们将 QPOSCNT 转换为以 mm 为单位的参考位置(实际单位)。

我们知道位置计数器已关闭、因为我对 轴位置的观察和报告在一个实例中是一个特定的值(121 mm)、在下一个实例中 、它报告的是134 mm。  它的物理 尺寸仍然为121 mm。

3) 3) 我们不使用 QCTMR 寄存器。  我们没有使用 QEP 捕获控制。

4) 4)以下是初始化代码：

//---- eQEP 解码器控制寄存器的初始化状态- QDECCTL--
#define QDECCTL_INIT_STATE (XCR_X2/* B11：(0)外部时钟速率、2倍分辨率：计算上升/下降沿*/+\
QSRC_Quad_MODE)/* B15、B14：(00)正交计数模式(QCLK = iCLK、QDIR = Idir)*///---

eQEP 控制寄存器的初始化状态- QEPCTL ---
#define QEPCTL_INIT_STATE (QEP_emulation_free// B15、B14：(10)仿真挂起不会影响位置计数器*/+\
PCRM_POSMAX/* B13、B12：(01)位置计数器在最大位置上复位*/+\
SEL_Rising//* B6：(0)位置编码器在上升沿锁存的选通事件锁存-使用 QSP */+\进行反相
IEL_Rising//* B5、b4：(01)索引事件锁存在索引信号的上升沿*/+\
QPEN_ENABLE/* B3：(1) eQEP 位置计数器启用*/+\
TOP_DISABLE)/* B1：(1)禁用 eQEP 单元计时器*//

- eQEP 位置比较控制寄存器的初始化状态- QPOSCTL-
#define QPOSCTL_INIT_STATE PCE_DISABLE/* B12：(0)位置比较禁用*/

//- eQEP 捕捉控制寄存器的初始化状态- QCAPCTL ---
//用于使用编码
器#define QCAPCTL_INIT_STATE 执行慢速测量 CEN 禁用/* B15：(0)禁用 eQEP 捕捉*/

void ConfigureQEP (QEP* QEP)
｛
QEP->qepReg ->QDECCTL.ALL= QDECCTL_INIT_STATE；
QEP->qepReg ->QEPCTL.ALL= QEPCTL_INIT_STATE；
QEP->qepReg ->QPOSCTL.ALL= QPOSCTL_INIT_STATE；
QEP->qepReg->QCAPCTL.ALL= QCAPCTL_INIT_STATE；
QEP->qepReg ->QPOSMAX= QEP->resData.posScaleCounts；
QEP->countsPerElectRev= QEP->countsPerMotorRev /((float) QEP->numPolePairs)；
QEP->rawEncCount= 0；
QEP->先前 的 RawEncCount= 0；
QEP->electicalACCUM= 0；
if (QEP->motor2EncoderSign == 1)
｛
QEP->qepReg ->QDECCTL.bit.swap= 1；
｝
QEP->encoderHalfPeriod= QEP->resData.posScaleCounts / 2；
QEP->qepReg ->QCLR.bit.PHE= 1；
QEP->qepPhaseErrCount= 0；
QEP->countsPerElectRevInverse= 1.0/QEP->countsPerElectRev；
QEP->resData.posScaleCountsInverse= 1.0/QEP->resData.posScaleCounts；
｝ 

为您提出的问题：

我不担心 QEP 初始化。  我们已在多个产品中的多个轴上成功使用了该编码器系统。  对于该特定轴、我们使用的电缆是可疑问题、并尝试了解什么情况会导致我们看到的结果。  我们断开了其中一条编码器线路 、但未看到该结果。  在本例中、 编码器计数在我们手动移动轴时保持其值。  这是预期行为。  哪些情况可能会导致 我们的间歇性读数不佳？

您好、Timothy、

好的、我可以想象的一种情况是、如果您怀疑通过电缆进入 F28377的 eQEP 信号有噪声、那么它可能会破坏位置计数。  

您是否在传感器和微控制器之间使用任何滤波器电路？ 您可以使用 GPIO 滤波器并根据系统中的噪声配置设置。  

此致、

Nirav

你好，Nirav

我目前正在使用 GPIO 鉴定。  

QUALPRD2 = µs；//这给出了两个样本之间的~0.2 μ s

GPAQSEL2 = 2； //六个样本

我们也在考虑可疑电缆上的噪声、但有兴趣了解您是在轴上还是在示波器上看到过这种噪声。

谢谢-

Mary

Nirav、您好！

     感谢您的回答。 除了 Mary 的 GPIO 鉴定外、 A 和 B 信号在电缆上差分传输、然后在包含 F28377S 的电路板上转换回单端信号。 我同意噪声可能会导致问题、但 差动会降低可能性-此外、我在示波器上查看了信号、它们看起来不错。 如果是噪声、那么我们在两种情况下都得到几乎相同的误差幅度、我感到很惊讶。

       除噪音之外还有其他可能的怀疑吗？

谢谢、

Tim

您好、Tim、

您是否仍然看到此问题？  

此致、

Nirav

是的。 如果有任何见解，将不胜感激。

谢谢、

Tim