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器件型号：TMS320F28069F 您好！
我正在使用基于 Instaspin 控制实验12的定制软件和定制硬件。 控制工作正常、现在我想包括一些诊断功能。 我想检测在"Rs 重校准"状态期间编码器对齐阶段是否正确完成。
在某些情况下、编码器同步可能无法正确完成：
- 编码器电缆损坏
- 电机未连接
如果编码器电缆损坏，则应该不会观察到任何移动，因此 HAL_getQepPosnCounts()应该返回0。 是这样吗？ 如果编码器当前对齐、结果也将为0。 是这样吗？ 如果是、是否有办法区分这两种情况？ 对于第二种情况、是否有任何方法可以对电机进行小幅移动以使其对齐(然后重复对齐过程)？
用于电机未连接诊断。 我想使用以下函数测量给定的扭矩
USER_compute_Nm (ctrlHandle、gTorte_Flux_IQ_pu_TO_Nm_SF、gTorte_LS_ID_IQ_pu_TO_Nm_SF)
但是、在无负载(或小负载)和电机断开连接时、结果非常相似。 您是否有任何检测建议？
提前感谢您
Borja
