Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE
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器件型号：C2000WARE 您好！
我正在尝试教授 Instaspin 传感 FOC。 我将使用一个具有2048个脉冲/转的编码器连接到 F280049的 eQEP 模块2。
当电机以600RPM (=10RPS)旋转时、我每隔100ms 获得一个指数脉冲、这看起来很好、A 和 B 输入上的脉冲看起来也很好。
编码器 GPIO 配置为：
// GPIO14 Encoder2 Input A
GPIO_setMasterCore(14, GPIO_CORE_CPU1);
GPIO_setPinConfig(GPIO_14_EQEP2_A);
GPIO_setDirectionMode(14, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIO_setPadConfig(14, GPIO_PIN_TYPE_STD);
// GPIO15 Encoder2 Input B
GPIO_setMasterCore(15, GPIO_CORE_CPU1);
GPIO_setPinConfig(GPIO_15_EQEP2_B);
GPIO_setDirectionMode(15, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIO_setPadConfig(15, GPIO_PIN_TYPE_STD);
// GPIO29 EncoderB Index
GPIO_setMasterCore(29, GPIO_CORE_CPU1);
GPIO_setPinConfig(GPIO_29_EQEP2_INDEX);
GPIO_setDirectionMode(29, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIO_setPadConfig(29, GPIO_PIN_TYPE_STD);
eQEP 时钟也被启用
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eQEP 模块配置为
//
// Configure the decoder for quadrature count mode
//
EQEP_setDecoderConfig(obj->qepHandle[qep], (EQEP_CONFIG_2X_RESOLUTION |
EQEP_CONFIG_QUADRATURE |
EQEP_CONFIG_SWAP));
EQEP_setEmulationMode(obj->qepHandle[qep], EQEP_EMULATIONMODE_RUNFREE);
//
// Configure the position counter to reset on an index event
//
EQEP_setPositionCounterConfig(obj->qepHandle[qep], EQEP_POSITION_RESET_IDX,
0xFFFFFFFF);//0x00001FFF
//Index interrupt
Interrupt_register(INT_EQEP2,eqep_ind_latch);
EQEP_enableInterrupt(EQEP2_BASE, EQEP_INT_INDEX_EVNT_LATCH);
EQEP_clearInterruptStatus(EQEP2_BASE, EQEP_INT_INDEX_EVNT_LATCH);
Interrupt_enable(INT_EQEP2);ISR 用于切换 LED、由于600RPM、LED 每隔100ms 发生一次。
现在、我想使用随教程提供的 enc.h 和 enc.c 文件。 因此、我将编码器配置为：
encHandle = ENC_init(&enc,sizeof(enc)); ENC_setup(encHandle,1,USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS,USER_MOTOR_ENCODER_LINES,0,USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz,(USER_ISR_FREQ_Hz),USER_MOTOR_MAX_SPEED);//(USER_ISR_FREQ_Hz/USER_NUM_ISR_TICKS_PER_SPEED_TICK) EQEP_setPosition(EQEP2_BASE,0);
ENC_setup (encHandle、1、USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS、USER_MOTOR_ENCODER_LINS、0、USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz、(USER_ISR_FREQ_Hz)、USER_MOTOR_MAX_SPEED)；
(USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS = 3、USER_MOTOR_ENCODER_LINes=2048、USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz=1000、USER_ISR_FREQ_Hz=24e3、20e3)
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根据用户指南、剩下要做的就是在主 ISR 中调用 ENC_run、如下所示：
ENC_run(encHandle,
EQEP_getPosition(EQEP2_BASE),
HAL_getQepIndex(halHandle),
HAL_getQepDirection(halHandle),
1);
ENC_calcElecAngle(encHandle,EQEP_getPosition(halHandle->qepHandle[1]));
motor_speed_enc = ENC_getSpeedRPM(encHandle);我尝试过、但 MOTOR_SPED_ENC 返回-1、是否有人知道我做了什么错误？
是速度计算的比例因子
enc.h 中的 ENC_SPEED_SCALE_FACTOR 是否适用于具有2048条线的编码器？
提前感谢您。
