[参考译文] CCS/TMS320F28379D：FCL 速度控制

我发现在构建级别2中，我的代码行(1)和(2)不存在，所以我必须添加它们，以使代码行(3)和(4)具有一个值：

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phaseCurrentSense (电机)；
MOTOR->Clarke.As = MOTOR->currentAs；        //代码行(1)
MOTOR->Clarke.B= MOTOR->currentB;        //代码行(2)
Clarke_macro (电机->Clarke)


MOTOR->PART.Alpha = MOTOR->Clarke.Alpha；   //代码行(3)
MOTOR->PART.Beta = MOTOR->Clarke.Beta；      //代码行(4)
电机->park)。角度=电机->rg.out；
MOTOR->PART.Sine =__sinpuf32 (MOTOR->PART.Angle)；
MOTOR->PARK .COSAINE =__COSPuf32 (MOTOR->PARK .Angle)；
PARK_MACRO (MOTOR->PARK)
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当我尝试绘制这两条线时、我意识到了这个问题：

DlogCh3 =电机->Clarke.As；
DlogCh4 =电机->Clarke.B;

图形为空、表示值为0。 添加代码行(1)和(2)后、正确显示了电流 A/B。

此外、调整 VqTesting 和 VdTesting 的最佳方法是什么？

此致

在 FCL_LEVEL4中、并将其与 IDDK FCL 示例代码进行比较、我发现不存在 RG 宏：

MOTOR->Rg.Freq = MOTOR->RC.SetpointValue；
RG_MACRO (MOTOR->Rg)

我正在使用绝对编码器、因此我必须调整代码并注释 QEP 代码行。 当我在 FCL 4级进行编码器校准(对齐)时、它开始旋转以找到索引脉冲(我知道对于绝对编码器而言不是必需的)、但这是一种查看我的绝对编码器代码是否正常工作的好方法、因为它需要一个电气角度。 但是、这仅在不注释以下代码行时有效：

QepPosEstModule(&motor1)；

我不知道为什么会发生这种情况、因为我的代码在 Spinmotor()例程中没有引用 QEP 位置反馈。

电机->ElecTheta = myElecAngleABS；  //(0.0至1.0)
电机->speed.ElecTheta =电机->ElecTheta；
SPEED_FR_MACRO (MOTOR->SPEED)

校准完成后、我尝试运行 PID 速度环路、但电机仍然保持刚性、不会旋转。 我堆了两根导线、但这不起作用。

我不知道为什么在 QEP 校准期间、电机会旋转、甚至接受 speedRef 中的变化、从而正确地遵循我的设定点、但在 PID 速度环路中不会移动。

此致

QepPosEstModule()是指索引脉冲被识别并且读取 QEP 角度计数的位置。 SpinMotor()有助于初始旋转电机以识别索引脉冲。 如果您使用不同的编码器、请在构建级别2中验证其功能、其中电机以开环方式运行。 一旦您对新编码器集成感到满意、您就可以进入更高的构建级别。

还没有。 构建级别2运行良好。 此外、当使用构建级别3时、编码器校准例程工作(我不使用 QEP 模块)。 校准后、当我将 IQref 设置为不同的值时、即使我更改了2个电机相位、电机仍会停止。 当不使用 QEP 模块时、是否会影响 FCL 例程？

我通过这种方式传递绝对编码器值：

Motor->MechTheta =_IQ (((浮点) AngleMotorQ24)/16777216.0)；
电机->ElecTheta =_IQ (((浮点) AngleElecQ24)/16777216.0)；

AngleMotorQ24和 AngleElecQ24是转换为 PU 值(0.0至1.0)的 IQ24变量(0至16777216)。 是这样吗？

此外、是否可以让 FCL 库的源代码来查看其内容？

此致

是的、您可能需要设置电机->PARK。Angle =电角。

希望它现在能正常工作！！