[参考译文] TMS320F28379S：EnDat 库问题

您好！

很高兴听到您让 BiSS-C 接口正常工作。 感谢您提供详细的图表。

我想知道为什么接收到的 CRC 始终是固定的数字-编码器响应是有效的响应还是错误响应？
此外、

[引用用户="A GIR"]I 读取 SPI 配置寄存器、极性= 1、CLKPHASE = 0。 然后、这意味着"无延迟下降沿"、因此当 EnDatSensor 在其时钟的上升沿更新数据时、输入数据在 SPI 时钟上升沿进行采样。[/QUINT]

正如您所注意到的、SPI CLK 和编码器时钟将以不同的相位运行以正确捕获数据(用于延迟补偿)。
由于某种原因、波形的相位对齐似乎不正确。  
可以手动更改 极性和 CLKPHASE 值、看看是否正确捕获了数据值？
您还可以尝试更改 delay_comp 值、但这似乎不是问题、因为您会看到低频时失败、即使没有延迟补偿也是如此。

您是否在测试中使用了长电缆？

您好！

我使用的是2m câble。

我尝试使用8.33MHZ 的时钟(ENDAT_RUNTIME_FREQ_DIVIDER = 6)、相位看起来更好。 这意味着在低频时、在计算相位延迟时会出现问题？

但当 ENDAT_RUNTIME_FREQ_DIVIDER = 6时、最后一个时钟脉冲会更短！... 这很奇怪

因此、我将 ENDAT_RUNTIME_FREQ_DIVIDER 设置为7。 (= 7.14MHz)

时钟相位似乎正常。

库的测量延迟为13 (= 130ns？)。 如果我理解、该延迟是在时钟的上升沿和位开始上升沿之间测量的。 在示波器中、我测得的值为124ns。 (屏幕截图)

请注意、该延迟与我的频率(T = 140ns)近似对应。 这就是为什么可能会混淆范围的原因、因为我们必须牢记 Endat 时钟和接收到的数据之间的130ns 延迟。

这就是为什么在屏幕截图中、我们可以看到 SPI 时钟的脉冲大约比时钟 Endat 的最后一个脉冲晚1个周期。

我尝试将 DELAY_COMPENS 设置为0、而不是13 (在调用 PM_endat22_setFreq 之前)、因为 DELAY_COMPENS 似乎仅通过调用 PM_endat22_setFreq 函数来获取。 我是对的？) 但0、而不是13、提供的图形实际上是相同的... 为什么？？？。

因此、如果我 Undestand、SPI 时钟在检测到 MOSI 后启动(Start 位)以接收位置数据。 起始位后面是 E1 EN E2位。

有时这些位为0。 但很多时候、一个或两个都是1！... (但在软件中、从不设置变量 error1或 error2。)

然后、当两者都为0时、获取下图。

从 SPI 的角度来看、我得到以下序列位(48位= 3x 16位)：

0000 0000 0000 0000 0011 1110 0111 0010 0100 1010 0100 1111 0110

这对应于 Hexa 代码03 E724 A4F6。 这是我接收到 SPI 缓冲器中的正确方法：RDATA =[0x0003、0xE724、0xA4F6]

然后、该序列对应于以下格式：

0000 0000 0000 0；00 - 000 1111 1001 1100 1001 0010 1001 0011 -1 1011-0 (Tx 路；E1 E2 -位置31位- CRC -最后一个(根据 TM 为高电平或低电平)

类似位的顺序为反向(MSB/LSB)、恢复序列提供以下内容：

0 - 1 1011 - 110 0100 1010 0100 1001 1100 1111 1000 - 00；0 0000 0000 (X - CRC - Pos 31位- E2 E1；TX 路)

提供十六进制代码：0x1B - 0x64A4 9CF8

但是、在调用 PM_endat22_receiveData 后：

-position_lo 获取0x49 49 39 F0

－数据= 0

- DATA_CRC = 0x001D

-调用 PM_endat22_getCrcPos 后、crc5_result = 0x000B

如果我们读取上述序列并将其移动到1位的左侧、我们得到：

01 - 10111 - 100 1001 0100 1001 0011 1001 1111 0000 - 00； 0000 0000 (XX - CRC - Pos 31位- E2 E1；TX 路)

=>十六进制位置代码提供：0x49 49 39 F0 === equal position_lo

总帧数：

一

放大起始位和延迟(124ns)

缩放最后一个端点时钟、其中的行应在传播延迟时间之后设置为1。  但是要过0！...

那么、我不知道如何使工作正常。 我不知道如何解决问题？...我的问题在哪里？

根据设定的频率、一些时钟看起来不同、相位/延迟、得到结果。 要更好地了解 EnDat 库的行为/代码、这并不容易...

TI 如何为我提供帮助？：

当 e1、e2位为0时、CRC 计算结果很差、很多时候、E1/e0中的一个被置位。？？

但是：我一直使用库获取的 Multiturn/monoturn hexa 代码来计算"电机位置"：它始终是共存的。 当转子执行1圈时、位置改变1圈...

注意：对于 exemple：spiRxFifoIsr：循环在 i = 0到 i<= FIFO_SIZE 之间完成

我认为我们应该从 I = 0写入到 I< FIFO_SIZE

你好

我有一些消息。

实际上、如果我调用函数 endat22_setupAddlData、然后在主循环中、我调用函数 endat22_readPositionWithAddlData、这是有效的。 但始终设置误差2。

但是、如果我调用 endat21_readPosition 函数来仅获取不带额外数据的位置：CRC 失败...

调用 PM_endat22_getCrcPos 时更改此函数、将参数 ENDAT21更改为 ENDAT22、但未成功。

是否可以在 endat2.2中使用简单的 GetPosition 指令？ 我认为是的！？？

其他尝试、进入 endat22_setupAddlData；调用 PM_endat22_setupCommand 和 PM_endat22_receiveData 时、我将最后参数设置为2 x 0 (添加数据)

但 CRC 在半个小时内是糟糕的。 示波器非常奇怪、1次传输正常、然后时钟脉冲在15ms 内保持。 然后新的转换开始..

如何使用 Endat2.1指令仅获取 EnDat2.2的位置。 必须将任何内容更改为 endat22_setupAddlData 以禁用其他数据？