[参考译文] TMS320F28377S-Q1：提取并记录电机运行时的状态参数

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1168636/tms320f28377s-q1-extract-and-record-the-state-parameter-when-the-motor-runs

器件型号：TMS320F28377S-Q1
Thread 中讨论的其他器件：controlSUITE、 C2000WARE

大家好、

你好。我代表客户发布此查询。

"我正在使用状态控制 FOC 进行步进电机控制。现在、我想提取并记录电机运行时的状态参数。控制环路运行20微秒、我需要一个程序来每1或2微秒获取一组完整的参数。

现在我使用图形工具、但采样率太低。

电机位置由增量编码报告、C2000中的 QEP 模式计算转子位置、然后根据电机公式计算电坐标中的转子位置。代码如下所示

StepsValue 通过 EQep1Regs.QPOSCNT 获取。然后通过常数(conv_rate)转换为微步进、

StepsValue =(int32)(****(float32) conv_rate)；

由于每转一圈需要1600微步进、因此转子物理角度的计算方法如下

angle_mech =(Int16)(StepsValue % 1600)；

因此、angle_mech 的波形应该是锯齿波形、但图形显示的是相反的波形。采样率太低。

和转子电角的计算方法如下

angle_elec = angle_mech & 0x001F；

波形也应该是锯齿波、但标量应该在0-31中。

电机逆时针运行、如图1所示。图2按顺时针方向显示。

只有 StepsValue 是对的、但角机械的方向是反向的、其他的则是混乱的"

请提供建议。感谢您的帮助。

此致、

Marvin

2 年多前

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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您可以在某些示例项目中引用"Datalog"函数、以将数据存储到频率更高的 RAM 存储器中的缓冲区中、然后使用 CCS 中的"Graph Tool"来查看数据。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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您好、Yanming、

感谢您的及时响应。请查看您的客户的反馈。

"您能给我提供更多详细信息吗？例如示例代码
我对 MCU 程序的经验太少。

如果数据已存储、我可以使用 MATLAB 生成图形吗？"

请提供建议。感谢您的帮助。

此致、

Marvin

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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您可以查看以下链接、这些链接的问题与您的问题类似。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/87856/observe-floating-data-using-datalog-module

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/469515/how-to-use-dlog-module-in-motorware#pi320995=1

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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您好、Yanming、

感谢您的回答。请参阅我们客户的反馈。

"我还不知道如何初始化和配置数据记录模块、
是否有手册或官方示例代码？

我使用 C2000微控制器 F28377S LaunchPad 实现 FOC 环路、位置传感器是增量编码器。因此、eQEP 模块读取并报告电机位置。"

请提供建议。感谢您的帮助。

此致、

Marvin

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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客户使用的是哪一个示例电机控制项目？ controlSUITE 中的示例项目？或电机控制 SDK 中？或者他们按自己设计了所有代码？大多数电机控制示例代码在其项目中具有 datalog 函数。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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您好、Yanming、

请参阅客户的反馈。

我自己设计代码。我使用的驱动板不是 TI 的产品。

在 TMS320F2837xS 微控制器的技术参考手册中、我找到了另一个模块、我需要它。但没有数据记录模块。
我创建了许多变量来记录电机运行时的状态。它们可在控制环路中使用。我不知道如何在不影响主进程的情况下提取它们。

当记录功能是并行的时、这会更好。

我应该自己设计一个数据记录功能吗？

请提供建议。感谢您的帮助。

此致、

Marvin

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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您可以参阅示例以在 controlSUITE 中使用目录。 Datalog 将变量存储在 RAM 中的缓冲区中、然后使用 CCS 中的图形工具来显示波形中的数据。

controlSUITE： http://www.ti.com/tool/CONTROLSUITE

示例项目：C：\ti\controlSUITE\development_kits\TIDM-SERVO-LAUNCHXs\MonoMtrServo_377s_v1_00_00_00

文档：

PMSM_XL_BP.pdf 中的含传感器 FOC、位于 C：\ti\controlSUITE\development_kits\TIDM-SERVO-LAUNCHXs\MonoMtrServo_377s_v1_00_00_00\~Docs

data_log.pdf、位于 C：\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\drivers\F2803x_v1.1\~docs 中

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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您好、Yanming、

非常感谢您的帮助。请参阅客户的反馈。

"新的反馈非常有用。
但我仍然有很多问题。

首先、 data_log.pdf 中的示例代码与示例项目：MonoMtrServo_377s_v1_00_00_00不相同、这会使我感到困惑。

我在 PDF 或 Project 中找不到这两个函数。
void DLOG_4ch_init (DLOG_4CH *)；
void DLOG_4ch_update (DLOG_4CH *)；

示例项目中的代码：MonoMtrServo_377s_v1_00_00_00

typedef 结构｛
    float32 * input_ptr1；
    float32 * input_ptr2；
    float32 * input_ptr3；
    float32 * input_ptr4；
    float32 * output_ptr1；
    float32 * output_ptr2；
    float32 * output_ptr3；
    float32 * output_ptr4；
    float32 prev_value；
    float32 trig_value；
    Int16状态；
    int16 pre_scalar；
    int16 skip_count；
    int16大小；
    int16计数；
}DLOG_4CH_F；

//
//初始化数据记录模块
//
    DLOG_4ch_F_init (&dlog_4ch1)；
    dlog_4ch1.input_ptr1 = DlogCh1；    //数据值
    dlog_4ch1.input_ptr2 = DlogCh2；
    dlog_4ch1.input_ptr3 = DlogCh3；
    dlog_4ch1.input_ptr4 = DlogCh4；
    dlog_4ch1.output_ptr1 =&DBUFF_4CH1[0]；
    dlog_4ch1.output_ptr2 =&DBUFF_4CH2[0]；
    dlog_4ch1.output_ptr3 =&DBUFF_4CH3[0]；
    dlog_4ch1.output_ptr4 =&DBUFF_4Ch4[0]；
    dlog_4ch1.size = 200；
    dlog_4ch1.pre_scalar = 5；
    dlog_4ch1.trig_value = 0.01；
    dlog_4ch1.status = 2；

我不理解变量： Previ_value、 status、以及为什么 status=2、

我想每1微秒记录一次电机参数、应该更改哪个变量？

我已经在 controlSUITE 中阅读了另一个示例项目；代码是相同的。

在另一个项目中找到

//初始化数据记录模块
    dlog.iptr1 =&DlogCh1；
    dlog.iptr2 =&DlogCh2；
    dlog.iptr3 =&DlogCh3；
    dlog.iptr4 =&DlogCh4；
    dlog.trig_value = 0x1；
    dlog.size = 0x00c8；
    dlog.prescalar = 5；
    dlog.init(&dlog);

//----------------------------------
// 调用数据记录更新功能。
//----------------------------------
dlog.update (&dlog)；

但我无法找到初始化和更新函数。

在初始化模型后
我应该在 main()中将输入连接到数据记录模块

    DlogCh1 =(Int16)_IQtoIQ15 (Param1)；
    DlogCh2 =(Int16)_IQtoIQ15 (Param2)；
    DlogCh3 =(Int16)_IQtoIQ15 (Param3)；
    DlogCh4 =(Int16)_IQtoIQ15 (PARAM4)；

对吗？

我可以将其作为子函数写入吗？

很抱歉、有很多问题"

请提供建议。感谢您的帮助。

此致、

Marvin

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

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技术背景应该相似、只需添加几个附加变量即可提高使用灵活性。该功能为开源代码、请查看易于理解的代码。您无需更改将自动更新的"状态"。

[引用 userid="522868" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1168636/tms320f28377s-q1-extract-and-record-the-state-parameter-when-the-motor-runs/4407175 #4407175]\n 我想每 1微秒记录一次电机参数、应该更改哪个变量？ [/报价]

在 1微秒的时间中断中调用数据记录函数(DLOG_4CH_F_FUNC)。

如下所示更改数据记录模块的输入、这些输入可在示例项目中找到。

//----------------------------------
//连接数据记录模块的输入
//----------------------------------
DlogCh1 =电机->Rg.out；
DlogCh2 =电机->svgen.Ta；
DlogCh3 =电机->svgen.TB；
DlogCh4 =电机->svgen.TC；

请参阅示例项目中的示例、如下所示。

1.初始化数据记录模块

//
//初始化数据记录模块
//
DLOG_4ch_F_init (&dlog_4ch1)；
dlog_4ch1.input_ptr1 = DlogCh1；//数据值
dlog_4ch1.input_ptr2 = DlogCh2；
dlog_4ch1.input_ptr3 = DlogCh3；
dlog_4ch1.input_ptr4 = DlogCh4；
dlog_4ch1.output_ptr1 =&DBUFF_4CH1[0]；
dlog_4ch1.output_ptr2 =&DBUFF_4CH2[0]；
dlog_4ch1.output_ptr3 =&DBUFF_4CH3[0]；
dlog_4ch1.output_ptr4 =&DBUFF_4Ch4[0]；
dlog_4ch1.size = 200；
dlog_4ch1.pre_scalar = 5；
dlog_4ch1.trig_value = 0.01；
dlog_4ch1.status = 2；

2. 连接数据记录模块的输入(要监视/存储的变量)

3.根据需要间隔时间，在计时器中断中调用 DLOG_4ch_F_FUNC()。

//----------------------------------
//调用数据记录更新功能。
//----------------------------------
DLOG_4ch_F_FUNC (&dlog_4ch1)；

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、Yanming、

感谢您的回答。请参阅客户的反馈。

我已经根据您的工程师提供的建议尝试设置数据记录功能。

步骤 3.根据需要间隔时间，在计时器中断中调用 DLOG_4ch_F_FUNC()。

如何设置计时器中断功能？我在 F2837xS_DefaultISR.c 中找到了"dataalog_isr"、是否使用此 ISR 函数？

还有另一个问题。

请参阅示例代码、我创建了一个包含变量的头文件。

因为我的"main"函数和子函数是分开的、所以变量包含在主文件和子函数文件中、但出现错误：变量被重新定义。

#ifndef DLOG_4ch_F_H
#define DLOG_4CH_F_H

" typedef 结构.."

#endif /* DLOG_4ch_F_H_*

此错误仅针对"struct()"发生、如果普通变量包含两次、则不会发生。

最后、我应该使用哪个 RAM_LINK？ generic_RAM_lnk.cmd 也错误。

请提供建议。感谢您的帮助。

此致、

Marvin

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2434370 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

[引用 userid="522868" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1168636/tms320f28377s-q1-extract-and-record-the-state-parameter-when-the-motor-runs/4411486 #4411486"]如何设置计时器中断函数？我在 F2837xS_DefaultISR.c 中找到了"dataalog_isr"、是否使用此 ISR 函数？ [/报价]

是的、您可以在 ISR 函数中调用此数据记录函数。

[引用 userid="522868" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1168636/tms320f28377s-q1-extract-and-record-the-state-parameter-when-the-motor-runs/4411486 #4411486"]最后、我应该使用哪个 RAM_LINK？ generic_RAM_lnk.cmd 也错误。

您应该根据器件直接更改.cmd 文件、或者您可以为此器件使用 C2000Ware 中的示例.cmd 文件。只需更改示例.cmd 即可支持数据记录。如果任何 RAM 的大小足以容纳数据记录缓冲区、则可以使用该 RAM。

如果您没有机会查看技术讲座材料、我认为这将有助于您开始使用 C2000器件。

[常见问题解答]在哪里可以找到 C2000器件的培训内容？

[常见问题解答] C28x 软件提示：查找软件示例？文档？

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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[参考译文] TMS320F28377S-Q1：提取并记录电机运行时的状态参数