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[参考译文] 编译器/LAUNCHXL-F28027F：轨迹模块

admin
Guru**** 2577385 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV8305

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/816611/compiler-launchxl-f28027f-trajectory-module

器件型号：LAUNCHXL-F28027F
主题中讨论的其他器件：DRV8305

工具/软件：TI C/C++编译器

您好吗，您能告诉我如何使用 TRAJ_setIntValue ()函数正确设置当前的旋转速度(在切换扭矩模式和速度模式时)。 这些。 如果 gMotorVars.Speed_krpm = 100转(有条件地)、那么当切换模式(从扭矩模式到速度模式)时、速度保持在100转。 切换时不应发生急动。

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    有人吗？

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    您使用了哪个实验？

    您可以按 如下方式调用 TRAJ_setIntValue ()，当前速度值必须转换为_IQ 格式。 实际上，您可以在  TRAJ_setIntValue()中设置 EST_getFm_PU (obj->estHandle)值。

    TRAJ_setIntValue (obj->trajHandle_spd、_IQ (当前速度值))；

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    您好！

    我使用实验5a、我想知道如何在切换转矩和速度模式时使用 TRAJ_setIntValue ()。
    现在我有另一个问题。 当电流被施加到电机上时、当转矩模式切换至速度模式时、它在此时的最大旋转速度会关闭 drv8305 (电源进入保护状态)。 我是否可以问如何解决这个问题？

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    您可以根据电机负载设置正确的扭矩电流、如果扭矩电流较大且负载较轻、速度将非常高。 这应该是一个工程问题、需要根据系统要求进行调整、您必须为开关添加一些转换过程。

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    罗燕明，面对模式切换的问题。 当模式被切换时、速度被复位至接近0、只有这样、展开的速度才会开始达到所需的速度。 你怎么能摆脱这种情况？ 如果您使用下面给出的代码、速度(扭矩增加)将不再受支持。 

    pid_setUi (obj->pidHandle_spd、_IQ (0.0))；//gMotorVars.IQ_A
TRAJ_setIntValue (obj->trajHandle_spd、_IQmpy (gMotorVars.SpeedRef_kRPM、EST_get_krpm_sto_pu (obj->estHandle)))；)

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    您可以参阅 lab10e (快速启动)、将当前反馈速度设置为速度轨迹、而不是参考速度。

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    罗燕明、您好、您的意思并不完全清楚。 您能更详细地描绘一下吗？

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    您可以参阅 proj_lab10e.c 中的 MOTOR_RunCtrl()和 flyingstart.h 中的 FS_run ()，以将反馈速度设置 为轨迹，如下代码所示。  

    TRAJ_setIntValue (Ctrl->trajHandle_SPD、FS->SPED_SET_PU)；

    或者、正如您提到的代码、只需将 gMotorVars.SpeedRef_krpm 更改为 gMotorVars.Speed_krpm、但估算器必须始终像 lab10e 一样启用。

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    TI__Guru**** 2577385 points
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    谢谢。 我要这个。