[参考译文] 编译器/TMS320F28068M：如何在任何时候移动电机

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/679149/compiler-tms320f28068m-how-to-move-the-motor-in-any-moment

器件型号：TMS320F28068M

工具/软件：TI C/C++编译器

大家好、我将 TI F28069M 微控制器与具有绝对编码器的电机配合使用。我将编码器数据发送到 FPGA、将其分频并通过 SCI 端口将帧发送到微控制器、因此我可以从该端口获取 CCS 中的数据。问题是、我不知道如何在需要时移动电机、例如在读取 SCI 端口后。我使用的是 InstaSpin-MOTION 的实验6.b、就像一个参考、但它使用开关情况来控制电机。是否有人可以向我解释或向我发送在 main 函数中编写的代码示例、以便在不使用 mainISR 中的开关情况下移动电机？谢谢！！

6 年多前

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 657930 points

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这一切取决于您要做什么。如果您有兴趣使用 SpinTAC 运动配置文件、则需要在实验6b 的主 ISR 中调用 ST_runVelPlanXX() API。否则，您可以调用 CTRL_run 来使用集成控制器，或调用 CTRL_runOnLine_User()来使用已删除的版本，或者如果您有 PWM 周期信息，则可以直接将其插入 HAL_writePwmData()

主 ISR 的重点是获取 ADC 数据、执行角度估算、并更新 PWM 以驱动电机。当您说"移动电机"时、我们没有任何有关您已经从系统中推断出的数据的信息。如果您有角度数据、您是否计算了 PWM 占空比以更新输出？

对于绝对编码器、我建议您探索实验12a 和12b。如果仔细查看 API、您应该能够识别调用 SPINTAC 和 FAST IP 的位置、并根据需要将它们引入主循环。不过、我们使用中断的原因是将 PWM 输出更新为已知频率的优先级、而不是让其在后台循环中运行

肖恩

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 657930 points

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您好 Jose、如果这里没有其他问题、我现在将此主题标记为"已关闭"

肖恩

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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