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[参考译文] TMS320F28069M：惯性计算

admin
Guru**** 2933120 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/732269/tms320f28069m-iinertia-calculation

器件型号：TMS320F28069M

我将 C2000 TMS320F28069MFOC 卡与8305驱动程序配合使用、以执行 Instaspin lab05c 中详述的惯性测试。

如何将以 pu/pu/s^2为单位的惯性测量值转换为千克 M^2？

我查看了第10.5节(绕过惯性估算)中有关转换的写操作、但当我尝试使用它时、协同惯性几乎偏离了数据表中的10倍。

此外、我还尝试使用 TI 一篇题为"磁通单位 V/Hz 的扭矩计算和定义"的文章中的信息来转换估算的惯性。

在给定公式的情况下，此写操作将计算电机转矩：

T=(P/2)*电动机磁通(韦伯)** 3/2* Iq

如果我获取 TM/IQ =(P/2)*电动机磁通(韦伯)*3/2 = KT 扭矩常数？

在我的示例中、

gMotorVars.SpinTAC.InertiaEstimate_Aperkrpm = 0.258812

gMotorVars.SpinTAC.FricTIONEstimate_Aperkrpm = 0.7498223

gMotorVars.Flux_VpHz = 0.020012

然后、

0.258812 (a/krpm/s)*60sec/min*(1rot/(2*pi*1000rad)*(0.020012/(2*pi))*4polepairs*3/2 =惯性(kg M^2)。

该计算为我提供了 crrect 惯性、但对吗？

注：新电子邮件地址： david.donofrio@vnbs.com

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    TI__Guru**** 2933120 points
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    尊敬的 David：

    用户指南10.5中的公式应提供惯性转换的正确结果。 您是否已根据 user.h 中的参数(USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz 等)进行了计算？ 您能否在 user.h 中分享参数和您的计算详细信息、以便我们了解可能的原因是什么？

    此外、您在估算中使用的是基于传感器还是无传感器？ 请确保在 user.h 文件中正确设置编码器线和极对数等参数。 谢谢。

    韩文
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    TI__Guru**** 2933120 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    您好、Han、

    我在无传感器模式下使用 TI 卡。

    以下是我根据 user_j1.h 文件中的内容使用的值：
    #define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (800.0)
    #define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A (24.0)
    #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
    #define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.021)

    计算：0.258812*(0.021*24*4)/(800*2*PI)= 1.038e-4 kg_M^2
    电机惯性规格为4.6e-5 kg_M^2。
    --------------------------------------------------
    但是、使用以下公式：
    0.258812*(60)/(1000*2*PI)*(3/2)*(4)*(0.021/2*PI)= 4.9e-5 kg_M^2.

    哪个公式正确？
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    TI__Guru**** 2933120 points
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    有人回答了上述问题吗？
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    TI__Guru**** 2933120 points
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    请有人回答以上问题吗？
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    TI__Guru**** 2933120 points
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    尊敬的 David：

    您列出的第一个公式看起来正确。 您能否确认您如何获得电机的"正确"惯性结果？ 您的值可能采用了某种不同的单位、或者您在转换中犯了一些错误。 谢谢。

    韩文
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    TI__Guru**** 2933120 points
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    Han、

    惯性编号由制造商提供。 我需要从您那里了解什么，第二个公式是否正确？

     第二 个公式：
    0.258812*(60)/(1000*2*PI)*(3/2)*(4)*(0.021/2*PI)= 4.9e-5 kg_M^2？

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    TI__Guru**** 2933120 points
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    David、

    我终于找到了问题所在。 第10.5节(eq1)中的公式用于计算 USER_SYSTEM_惯性 参数、其单位为[pu/(pu/s^2)]。 但是、您使用的[InertiaEstimate_Aparkrpm]的数值以不同的单位计算、并使用以下公式计算：

    gMotorVars.SpinTAC.InertiaEstimate_Aparkrpm =_IQmpy (STVELCTL_getInertia (stObj->velCtlHandle)、_IQ (ST_SPEED_pu_per_krpm * USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；

    #define ST_SPEED_pu_PER_KRPM (USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS /(0.001 * 60.0 * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)

    根据这些公式、计算公式正确

    0.258812*(60)/(1000)*(0.021/(2 * PI))= 5.19e-5 (kg_M^2)

    谢谢。

    韩文
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    TI__Guru**** 2933120 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    David、

    您对此主题还有任何其他顾虑吗？ 如果您同意我的答案、我将此主题标记为已解决。 谢谢。

    韩文
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    TI__Guru**** 2933120 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Han、我对您是如何得出这个公式感到困惑。

    USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz 等于800、不是吗？ (根据我的文件、它是什么)？

    极对发生了什么情况？ 没有缺少2 π 的因数？

    您能不能用所有单元的形式写出解决方案、这样我就可以遵循公式的推导？

    谢谢、

    Dave
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    TI__Guru**** 2933120 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    David、

    您正在使用的惯性数据通过以下公式进行计算

    (1) InertiaEstimate_Aperkrpm = USER_SYSTEM_惯性* ST_SPEED_pu_PER_KRPM * USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A

    (2) ST_SPEED_pu_per_krpm = USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS /(0.001 * 60.0 * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)

    =>

    (3) InertiaEstimate_Aperkrpm = USER_SYSTEM_INERY * USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS /(0.001 * 60.0 * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)* USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A

    =>

    (4) USER_SYSTEM_惯性=初始评估_开环 rpm / USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS *(0.001 * 60.0 * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)/ USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A


    根据10.5中的原始公式

    (5)惯性[千克 M^2]= USER_SYSTEM_IN惯性*(USER_MOTOR_RATED_FLUX * USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A * USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS)/(USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz * 2 * PI)

    将公式(4)和(5)相结合

    (6)惯性[千克 M^2]=惯性估算_Aperkrpm / USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS *(0.001 * 60.0 * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)/ USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A *(USER_MOTOR_RATED_FLUX * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)* USER_PAIRS **(USER_GE_GE_ART_PAIRS * 2 *_GE_ART_PAIRS)**(USER_GE_ART_FR_ERT_PAIRS)******_ERT_
    =初始估计_开环 rpm *(0.001 * 60.0)* USER_MOTOR_RATIVE_FLUX /(2 * PI)

    在您的案例中、这是对的

    0.258812*(0.001 * 60.0)* 0.021/(2*PI)= 5.19e-5 (kg_M^2)

    希望这个解释清楚. 谢谢。

    韩文