[参考译文] TMS320F28069M：刷写链接器 cmd 文件

Dave、您好！

有关 F2806x 器件、请参阅以下链接：

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/758797/faq-f05-flash-how-do-i-convert-a-ram-based-project-to-a-flash-based-project

对于链接器命令文件、请在 C2000Ware SDK 中查看该文件。

c：/ti/c2000/C2000Ware_4_03_00_00/device_support/f2806x/common/cmd/F28069.cmd

此致、Santosh

感谢 Santosh！ 我来看看这些。

此致、

Dave

尊敬的 Santosh：

我还有一个有点相关的问题。 我无法将 Memcopy.c 添加到我的项目中。 我已经尝试链接到它并进行复制。 我会收到一个弹出框、里面显示  

"无法链接：Memcopy.c"我在将其他文件添加到项目时没有遇到问题。 为什么选择这一个？

谢谢。

Dave

Dave、您好！

该文件是来自 C2000Ware 还是您的自定义文件？ 我们应该能够添加文件而不会出现任何问题？ 添加链接照片时、是否可以共享屏幕截图？  

此致、Santosh

尊敬的 Santosh：

文件来自 C：\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\modules\Memcopy\src

屏幕截图如下：

谢谢。

Dave

Dave、您好！

我不知道该文件有什么特别之处。 该文件在物理上可在磁盘上使用、对吧？ 它本身不是链接文件、对吗？

我不熟悉 MotorWare SDK。 我认为它不再得到支持。 我将此主题转发给熟悉 MotorWare SDK 的工程师。

此致、Santosh

不受支持？ 这是否意味着不支持 InstaSpin？ TI 是否计划淘汰 InstaSpin？

我认为这个文件没有什么特别之处。 它实际上在磁盘上可用、并且本身不是链接文件。 我无法链接到 Memcopy、无论我从哪里获取。 我几乎可以将其复制并粘贴到项目文件夹中、但 CCS 不会将其添加到项目中。 如果我将文件名更改为 memoCopy.c 或 memoryCopy.c、则会添加文件、但这最终会导致其他链接器问题。

谢谢 Yanming。

他让我担心,说"我认为它不再得到支持。"

感谢您引导我转到实验10a。 我来看看。

此致、

Dave

您好、Yanming：

我看了实验10a。 这似乎与从闪存运行无关。 我在实验练习中甚至找不到"闪存"这个词。

 正如标题所示、它更关心的是空间矢量过调制。

您确定您是指实验10a 吗？

谢谢。

Dave

尊敬的 Yanming & Santosh：

我尝试了 "Build Configurations"->"Set Active"->"Flash"。 在没有插入调试器的情况下、我仍然没有可以作为独立单元运行固件的电路板。

显然、2个引导模式引脚 GPIO37 (我正在使用的微型器件上的引脚70)和 GPIO34 (引脚68)必须连接高电平。 我没有在硬件中执行此操作。  默认情况下、是否可以在内部上拉这2个引脚？ 否则、我将需要另一个电路板旋转。

谢谢。

Dave

尊敬的 Yanming & Santosh：

好的-根据 TMS320x2806x 的技术参考、看起来像是："对于可用作 ePWM 输出引脚的引脚、内部上拉电阻器
默认情况下禁用电阻器。 所有其它支持 GPIO 的引脚在默认情况下启用了上拉电阻。" 因此、GPIO34和 GPIO37默认都应连接高电平。 这是否意味着我不必使用电阻器将它们上拉？ 或者、这种"默认值"可能生效太晚而无法作为引导模式引脚(即在上电复位后)正确评估？

谢谢。

Dave

Unknown 说：

、因此默认情况下、GPIO34和 GPIO37都应连接至高电平。 这是否意味着我不必使用电阻器将它们上拉？ [/报价]

最好为这两个引脚添加一个上拉电阻器、以将引导模式设置为"闪存"。 是的、这两个引脚上有一个内部上拉电阻、如果您让这两个引脚悬空而没有将任何信号连接到这两个引脚、则会将引导模式设置为"闪存模式"。

您好、Yanming：

我安装了上拉电阻器。 电路板现在从闪存启动(向正确方向迈出大步)、但我无法再与 LCD 进行通信。

我怀疑可能需要将优化级别提升到2 (从调试器运行时、我一直使用0)。

我正在使用 SCI (端口 B)与 LCD 通信。 从调试器运行时、此方法有效。

有什么建议吗？

谢谢。

Dave

以下是最新的。 它不能完全独立于调试器进行引导。

如果我对器件进行编程、然后关闭 IDE、但让调试器(XDS110)继续插接、我可以切断电源、然后重新接通电源、电路板以默认 rpm 转速运转电机。 但是、它无法与 LCD 通信、因此我无法更改速度。 如果我移除调试器、电路板会继续使电机旋转。 如果我重新插入调试器、同样的事情-继续旋转电机、但不能与 LCD 通信。

如果我断开主板的电源、拔下调试器、重新为主板供电、然后重新连接调试器、电机开始旋转、我可以通过 LCD 改变速度。 此时、如果拔下调试器、电路板不会丧失所有这些功能。

如何将调试器插入电路板以允许其从闪存引导？

为什么在上电后很长时间连接 XDS110就可以工作通信、而在上电时仅保持 XDS110被插入就不能工作？

您使用的是自己的电路板还是 TI EM 套件？

它是我自己的板。

您好、Yanming：

在我的电路板上：

TMS、TDI、TDO 和 GPIO34通过3.3k 电阻器全部连接至高电平。

TCK 通过一个3.3k 电阻连接至低电平。

VREGENZn 直接接地。

XRSn 通过一个2.2k 电阻被拉至高电平。

TRSTn 有一个1k 上拉电阻器和一个2.7k 下拉电阻器。

这看起来是合理的设置吗？ 或者其中一个或多个是否可能是错误的？

在 F28069U 控制器卡的 TI 原理图上：

TMS、TCK 和 TDI 显然未在任一方向拉动。

TDO 和 GPIO34通过 两个820 Ω 电阻器拉高(在引导模式下)、通过3.3k Ω 电阻器拉低。

VREGENZn 直接接地。

XRSn 通过一个2.2k 电阻被拉至高电平。

TRSTn  通过2.2k 下拉电阻器拉至低电平。

我应该只是复制所有这些内容、或者我是否可以只更改我的1个或2个上拉/下拉电阻？

谢谢。

Dave

好的-我曾尝试针对上述上拉/下拉电阻准确地仿真 F28069U 控制器卡。

电机旋转、但仅在默认设置为1、000rpm 时运转。 我无法通过 LCD 进行任何更改。

如果我在 TRSTn 处恢复上拉电阻、那么我可以通过 LCD 与电路板通信、但只有在电路板在没有调试器的情况下启动时、才需要稍后插入调试器(XDS110)。 所以、它似乎希望看到通过插入调试器来提供的一些转换。

有什么想法、可能会发生什么情况？

谢谢。

Dave

这里可能会出什么问题？ 为什么从闪存运行执行代码的某些部分、而不执行代码的其他部分？

它使电机旋转、但不会通过 UART 确认传入的消息。

我缺少什么？

Dave、

您能否评论一下您正在用于 C2000的时钟源？  您是使用内部0引脚振荡器、还是切换到外部 X-tal/时钟源？  

我想知道在插入调试器时看到的内容是否与 TCK 信号与 TRSTn 有关。  TRSTn 预计在正常运行期间保持低电平、我不会期望那个引脚上的转换来校正事情。  

另一方面、TCK 使用同一 GPIO38作为 XCLKIN 选项。  如果您使用来自 GPIO38的 XCLKIN、此处可能会出现一些时钟问题、JTAG 在插入时会进行修复。

或者、如果 CCS 已连接/调试、所有操作会以代码方式正常运行、只有在我们尝试独立运行时您发现了问题？  

我们支持仿真引导模式、通过存储器中的 EMU_BOOT/EMU_KEY 位置来模拟独立模式、在这里可能会很有用、即在连接 CSS 的情况下从闪存仿真引导、并查看是否仍然正常工作。  如果您确认在进行主动调试(不只是插入、而是从 CCS 运行内容)时、这可能是继续进行调试的最佳位置。

此致！

Matthew

Matthew、您好！

我正在使用 连接到 TMS320F28069M 上 X1和 X2 (分别连接到引脚60和59)的20MHz 晶体振荡器。 这在内部提升到一个90MHz 时钟。 GPIO38目前只被用于 TCK。

是的、当调试器被插入、并且 CCS 控制它时、一切正常运行。 这些问题仅在尝试独立运行时才存在。 奇怪的是、当存在 TRSTn 的上拉电阻器时、只要您启动它、然后插入调试器、它也可以在没有 CCS 的情况下正常工作。

如何使用  EMU_BOOT/EMU_KEY？ 是否有指导我的文档或教程？

感谢你的帮助。

此致、

Dave

Matthew、您好！

查看技术参考手册后：

EMU_KEY 设置为0x55AA、 EMU_BMODE 设置为0x0003。 这会 将引导模式配置为 GET_BOOT、这意味着从 OTP_KEY/OTP_BMODE 获取模式。

OTP_KEY (在地址0x3D7BFB 上)被设置为0xFFFF、我不 知道如何解释。

手册中显示"如果 OTP_KEY == 0x005A、那么检查 OTP_BMODE 以获得启动模式。" 但不  讨论 OTP_KEY 的其他值。

即使 OTP_KEY 等于5A、列出的引导模式都不意味着存在"仿真闪存"模式。 它看起来是 实际值 闪存引导模式。 (注：我尝试将 OTP_KEY 更改为005A、但不允许从存储器浏览器中对其进行编辑。)

我感觉这就是我一直在做的事情、每次使用 CCS 的时候、我都要做的、同时为闪存引导设置所有设置。

那么、假设是这种情况、我可以从通过 CCS 运行中收集哪些信息(使用它时一切都按预期运行)？

您能给我一些指导吗？

谢谢。

Dave

Dave、

"对不起,我不小心给弄丢了。"

我认为 CCS 的某些自动加载功能可能会对我们"有所帮助"、这些功能对调试很有用、但对于独立复制则不是很有用。

CCS 中的"scripts"菜单项目中有一个针对 emu_boot 至闪存的配置、这将设置 EMUBOOT 和 KEY。

现在、我们需要在程序加载时禁用自动转到 main、如果转到"Tools->Debugger Options->Auto-load/run"、会在下面突出显示黄色框。  您需要取消选中我以红色突出显示的运行至主选项。

现在、在您加载代码之后、您需要执行"Reset"、它将带我们到达 BROM 起始地址。  由于调试器已连接、我们选择了闪存 emu 引导、因此应模拟独立条件。  一旦我们"运行"、我们应该会看到您针对 LCD 未响应等情况所做的同样的"不良"行为  此时、我们可以停止代码以查看其位置、然后从此处返回。  您可以在 main 等处设置 BP、以便尝试跟踪出错的地方。

如果我们没有看到坏的行为,我将不得不重新思考问题可能是什么,因为我们应该是完全相同的独立模式。

此致！

Matthew

Matthew、您好！

我按照您的指示、从(虚拟)闪存运行可调试的系统！

它的问题与闪存版本相同、我可以放入断点。

我现在应该能够跟踪它。 非常感谢您的帮助。

此致、

Dave

Matthew、您好！

我对这种情况的根本原因仍然没有更明智的看法。

能够在从闪存运行时进行调试会有所帮助、但出于某种原因它已经停止工作。 不管怎样、我仍然没有锁定微控制器不响应传送到其 UART 的消息的原因。 我正在使用 SCIB、波特率为19.2k。  

在主 ISR 中、我有以下代码：

if (sci_get_rxrdy_flag_il (halHandle->sciBHandle)！= 0)
｛...

}

并且根据 Rx 就绪标志的状态完成所有 SCIB 接收处理。

我在 闪存仿真模式下使用调试器运行固件、而不使用调试器运行固件。

在 闪存仿真期间、显然当从闪存独立运行时、Rx 从未准备就绪。 以传统方式使用调试器时、它会确认和处理来自 LCD 的大部分传输。

我比较了在两种模式下运行的寄存器值(使用闪存仿真和不使用闪存仿真进行调试)、我能够辨别的唯一区别是、当通信时、SCICTL2的值为0x00C0 不会 工作、当它处于工作状态时、该值为0x00C1 位置 工作。 也就是说、当 RXBUKINTENA 位被置位时、它工作。

嗯... 据我所知、我没有使用 Rx 中断。 无论我是否明确使用它、它都会触发-我不确定。 但是、我将从定时中断进行轮询以获取数据。

幸运的是、您所描述的仿真闪存操作方法的使用时间足够长、使我能够进行寄存器比较。

回到正常工作的那一刻、当我重置 CPU 时、很显然它刚好到达允许从闪存运行的代码的起始点、没有出现任何狂风、也没有显示消息指示它已经走到哪里。 现在、当我完成以下过程时：

连接到目标、

选择 EMU 引导模式选择脚本= EMU_BOOT_FLASH、

然后取消选中在程序加载或重新启动时运行到符号"main"的复选框、

然后复位 CPU、

我在新选项卡上收到以下消息：

我想它在工作时不会这样做。

之后、当我单击"Run"图标时、固件的行为就像固件以传统的方式从调试器运行一样(即一切正常、通信正常等)。 我使用了闪存仿真、这两种方法都在昨天下午和今天上午正常工作。 我不知道发生了什么变化、如果有的话。 当然、我尚未更改代码。 不过、我可能无意中点击了某个东西。 我不知道。 我想可能会发生任何情况。

谢谢。

Dave

哦、是的-您提到了"我认为 CCS 可能会"帮助"我们实现一些对调试很有用的自动加载功能、但对于复制独立功能则更是如此。" 是否有办法确定这些功能中的哪项是"有帮助"的、并可能 将它们以某种方式添加到闪存中？

谢谢。

Dave

Dave、

在您的第一个帖子中、您将显示"程序代码之外的地址"。  此地址位于引导 ROM 中、如果您转至 C：\ti\c2000\C2000Ware_4_03_00_00\libraries\boot_rom\f2806x\v1_1\ROM_sources\Release、则可以从那里看到的 release.out 加载符号。  这应该能让 CCS 显示代码中卡住的位置。

我们所做的不同之处在于，CCS 在引导 ROM 中执行 C28x 初始化代码，然后强制跳转到 main()之前。  现在、我们依靠闪存启动流程本身来使我们进入 main、但我们会在某处陷入困境。  这就是我让您禁用的东西。

如果您安装了 C2000Ware、我希望您导入以下位置的工程：C：\ti\c2000\C2000Ware_4_03_00_00\device_support\f2806x\examples\c28\flash_f28069

此项目构建为从闪存/闪存引导中运行。  您会注意到、这里包含一个名为"code_start_branch"的.asm 文件、我还会查看一个.cmd 文件、以找到标记为"codestart"的部分。

您能否看看该.asm 是否是您项目的一部分？  这将调用 c_int00函数，该函数会在从 BROM 调用闪存入口点时设置，然后再进入 main ()

此致！

Matthew

Matthew、您好！

我很抱歉我的无知,但我不知道如何与释放。从... ROM_SOURCES 你提到.. 第一个问题-如何从 release.out 加载符号？ 如果我这样做、这如何显示我卡住的位置？ 我是否在加载它的同时加载我正在努力工作的程序？

我还尝试加载和运行你建议的 flash_28069示例项目、但我收到了一组错误消息。

CodeStartBranch.asm 包含在我的项目中。 它确实会引用 c_int00函数几次。 但我不确定那里发生了什么...

我应该将我的.asm 文件和与  flash_28069示例工程相关联的文件进行比较、以查看是否有任何错误？

F28069M.cmd 中也存在如下一行：

/*取消注释此行以仅包含非 BIOS 应用程序的文件*/
-l F2806x_Headers_nonBIOS.cmd

我按照指示取消了它的评论,但似乎无法通过通常的"开放声明"访问它。 我应该明确地在我的项目中包含这个文件、或者至少更新 Code Composer 中 Properties/C2000 Linker 下的文件搜索路径以包含 其存储的文件夹吗？ 或者"-l"指令是否涉及这一问题？

感谢你的帮助。

此致、

Dave

Dave、

对于 release.out、你可以在加载主代码之前或之后加载符号(下面的屏幕截图)。  由于它是 ROM/符号、因此不会覆盖代码中的任何内容；

您能否附加或 C/C++您用于程序的.cmd 文件、以便我来查看一下？  我可以确认加载地址是否符合预期。  我很确定你为什么不能加载示例文件,如果你可以对该错误文本的尝试我也可以检查。

您包含的额外.cmd 文件是我们头文件中使用的位字段的信息。  如果代码在仿真器上运行、则这可能不是问题。  我假设您使用的是 motorware？  这不同于我们的 controlSUITE、后者使用该链接器、前提是您运行的 motorware 具有驱动程序与标准 C2000Ware 版本中的位域。

此致！

Matthew

Matthew、您好！

我已经附加了 F28069M.cmd 文件。 必须添加".txt"扩展名。 您的网站不希望我附加".cmd"文件。

以下是编译 FLASH-F28069项目时的错误屏幕截图：

很高兴知道我不需要位域信息。 我使用的是 Motorware。

谢谢。

Dave

e2e.ti.com/.../F28069M.cmd.txt

Matthew、您好！

我已经为 tms320x2806x_boot_rom_gold_release.out 加载了符号。

首次加载代码时、将出现以下选项卡：

一旦我加载符号、我就会看到以下内容：

相同的位置,看起来像相同的汇编程序代码,但缺少标签"main():"。

然后、当我尝试从闪存仿真引导时、

复位时、收到以下消息：

显然正在尝试启用看门狗(不确定我是否还想要……)、但在 C：\work\……中找不到源文件。 这是我的机器上不存在的文件夹。

请告诉我你的想法。

谢谢。

Dave

似乎我们在 ROM 库构建中有一个硬编码路径。  我将通过 E2E 朋友的请求私下与您联系、我们可能需要在论坛外咨询一下、看看我们是否可以更高效地为您提供帮助。  请通过对话框气泡在 E2E 窗口右上角查找通知。

此致！

Matthew

听起来我们在某件事上！

您好、Matt、

我将项目放在  TI 驱动器中。 希望您已经答对了。

谢谢。

Dave

是的、我明白了。  让您知道我能找出什么。

此致！

Matthew

Dave、

如果您可以使用 EMU_boot 重复此问题、如果您加载、复位、然后运行到 main、这是否起作用？  如果这可行、您能否为您提供有关代码失败位置的更多详细信息？

我已经在我的 LaunchPad 上加载/运行等、然后我进入 main、然后继续运行。  我没有连接电机或 LCD 显示屏、因此我无法确认这是否是问题所在。  我看不出代码进入到杂草中、代码仍在运行、我看到它返回到您的主代码等

我认为这不是未初始化的存储器问题；我在加载.out 之前清除了所有 RAM、我没有看到程序加载写入 RAM、这对于独立类型的项目非常重要。

此致！

Matthew

Matthew、您好！

很遗憾、我是 不会 能够使用 EMU_BOOT 重复该问题(电机运行、但无法通信)。 我唯一看到的情况是完全独立运行时。 除非"问题"是指在插入调试器且 CCS 控制内容时我无法独立仿真。 在这种情况下、我曾尝试使用 EMU_boot、然后再次完成整个仿真设置过程(加载程序、EMU_boot_flash、重置 CPU)、但将"Auto Run Options"设置为"Run to symbol "main"、并选中"On a program load or Restart"复选框。 程序按预期运行(电机旋转、系统响应 LCD 传达的电机转速变化)。 也就是说、它的运行方式与我  取消选中"在程序加载或重新启动时"时完全相同。

当独立运行时、它似乎不会像我通常想象的那样进入杂草中、因为它继续使电机旋转。 但出于某种原因、它忽略 LCD 发送给它的串行消息。

谢谢。

Dave

Dave、

我误解了上一篇文章、除非这是硬件问题、即未正确驱动引导引脚、否则我们应该能够独立模拟/复制您看到的内容。  通过阅读文章、我认为我们已经检查了、因此应该不会有问题。

最后要在 CCS 中尝试的操作是、当您连接到目标时、从顶部功能区单击"Tools"、然后选择"GEL Files"

继续操作、像以前一样调用 EMU 引导模式、然后在上面操作的新对话框中、我希望您右键点击这里、然后"删除" GEL 文件。  这将删除任何其他"文件加载时"、"重置时"自动操作。

然后重复之前的步骤、加载.out、复位、然后运行。  我们看到的是按预期工作、还是如您所见的那样失败？

此致！
Matthew

一定是这么回事! 它以与独立运行相同的方式运行。

谢谢。

Dave

Matthew、您好！

嗯、我现在真的在修理。 我删除了 GEL 文件、并像以前一样运行代码(EMU_BOOT_FLASH、RESET、run……)。 我发现、如果 我将一个断点放置在正确的位置、然后从那里运行、我经常能得到电机控制板来接收来自 LCD 的通信。 在自由运行模式下、什么也不会发生。 出于某种原因(现在让我逃脱)、我决定停止该程序、然后重新加载/重新启动它。 现在、当我尝试再次运行时、它允许我连接并加载程序、但"恢复"按钮是灰色的。 没有可用的脚本、熟悉的工具消失了。 显然、唯一允许我做的是终止。 我已经尝试过、当我再次加载它时、我会得到相同的结果。 我甚至尝试了关闭 CCS、循环通电、然后重新开始-相同的事情。 会发生什么情况？ 看起来一切都可能会出错…… 位置。

谢谢。

Dave

Matthew、您好！

好的-我删除了所有断点、所有内容看起来都恢复正常。 我是否只允许在该模式下像一个断点一样工作？

谢谢。

Dave

Dave、

由于代码位于闪存中、因此我们必须使用属于 MCU 的硬件断点。  其中只有2个单元、如果您正在"运行到 main"、将会使用其中一个。  但是、您可以在中断时选择性地添加/删除它们、以保持1空闲。

这是一个好消息、我们可以重现。  BTW 中、GEL 文件位于以下位置：C：\ti\ccs1000\ccs\ccs_base\emulation\gel、前提是要重新加载它、或者更重要的是仔细查看它。  

有一个东西在我身上跳出来: Unlock_csm()函数调用。  本质上、对于未锁频器件、您只需读取密码位置即可解锁内容。  如果您的代码从未执行此操作、则读取到安全空间的数据可能会返回0x0000 (可以进行函数调用)。

OnReset(int nErrorCode)
{
    if (GEL_IsInRealtimeMode())   /* If in real-time-mode */
    {
    }
    else    /* Put device in C28x mode */
    {
         C28x_Mode();
    }
    Unlock_CSM();
    Device_Cal();
    CLA_Clock_Enable();             /* Enable CLA clock - allows to debugger to set CLA breakpoints after reset */
    
//  EMU_BOOT_SARAM();               /* Set EMU Boot Variables - Boot to SARAM */
//  EMU_BOOT_FLASH();               /* Set EMU Boot Variables - Boot to flash */
}

此致！

Matthew