[参考译文] TMS320F28377S：无法进入 CAN 接收中断。

您是否认为发送器已正确传输数据、但复制到报文对象中的数据不正确？ 您是如何验证数据是否正确传输的？ 您是否使用总线分析仪监控总线？ 这种情况不太可能发生、因为消息 RAM 受到奇偶校验保护。 如果消息 RAM 确实损坏、则会标记奇偶校验错误。 接收中断没有被触发这一事实表明实际上还没有接收到帧。

Gabriel、

当接收到的数据异常时、您还可以查看 CAN_ES 寄存器的内容吗？  CAN_ES 将报告最后一次发生的错误。

此致、

约瑟

亲爱的约瑟夫

可通过 CAN 分析仪读取 DCAN 发送的数据。 当 DCAN 无法接收数据时、上部功能通常可以接收由 DCAN 发送的数据帧来证明传输功能仍正常。
2、测试用两块 DSP 电路板、同时挂在总线上、上部计算机发送广播帧、当 DSP 2能够接收时、DSP 1无法接收数据、 为了证明外部器件必须在总线上进行正常的数据传输；
3.当发生故障的 DCAN 无法接收数据时，DCAN 的所有故障标志都是0。 出于未知原因、相关操作功能如下：

4、同时添加下面的 DCAN 外设复位功能不能解决问题：

尊敬的 Gabriel：

从您的设置说明来看、似乎在 CAN 总线上有多个节点、其中两个是 DSP。  一个主节点正在发送 CAN 消息、而另外两个节点(DSP1和 DSP2)应该正在接收 CAN 帧。  DSP1和 DSP2都是 F28377S 器件吗、并且两个 DSP 上的硬件是否有差异？  两个 DSP 是否使用相同的 CAN 配置？  从根本上说、我只想了解 DSP1和 DSP2之间的差异。

谢谢。

约瑟

亲爱的约瑟夫

DSP1和 DSP2都是 F28377D 器件。 DSP1和 DSP2配置了不同的节点 ID。 此外、软件配置相同、没有任何差异。 附件是我的代码。 我希望您能帮助我了解是否有 errors.e2e.ti.com/.../BspECan.c

尊敬的 Gabriel：

仅通过查看代码就很难调试您看到的问题、但也许您可以进行一些更改、以确定是什么原因导致其中一个节点无法接收帧。  查看您是否可以尝试以下操作：

   1.) 移除可接收 CAN 帧的 DSP。  剩余的 DSP 是否能够接收 CAN 帧？  

   2.) 交换2个 DSP 的节点 ID。  无法接收 CAN 帧的原始节点是否仍然无法接收消息？

此外、什么是 CAN 时钟设置以及 SYSCLK 的源是什么(外部晶体、其他...)

谢谢。

约瑟

亲爱的约瑟夫

1、SYSCLK 的源是外部晶体、如以下函数所示：

InitSysPll (XTAL_OSC、IMULT_20、FMULT_0、PLLCLK_BY_2)；

2、CAN 时钟为 CPU SYSCLKOUT、如以下函数所示：

CANClkSourceSelect (CANB_BASE、0)；//0 -所选 CPU SYSCLKOUT (CPU1.SYSCLK 或 CPU2.SYSCLK)

3 μ s 在、两个 DSP 的节点 ID 后、我发现无法进入接收中断的节点 ID 仍然是之前的节点 ID 号、节点61。  交换 DSP 电路板后、节点44仍然正常。 这可以证明它与硬件无关、问题在于软件。

4 μ s、我删除能够始终进入接收中断的 DSP 节点(节点编号：44)后、仅保留 DSP 节点(节点编号： 61)那有时不能进入接收中断、我发现在这样做之后、节点61通常能够一直进入接收中断、并且之后不会出现无法进入接收中断的情况。

5、在上述操作中、我推测节点44向总线发送了过多的帧、这会影响节点61的接收。 为了验证此推测、我删除了一些由节点44发送到总线的消息、但是仍然将节点44和61连接到总线。 上电后、节点61无法进入接收中断的可能性大大降低。

6 μ s 在、操作中、我推测节点44向总线发送了太多帧、这会影响节点61的接收。 为了验证此推测、我删除了一些由节点44发送到总线的消息、但是仍然将节点44和61连接到总线。 上电后、节点61无法进入接收中断的可能性大大降低。 我高度怀疑接收邮箱的配置或者轮询空闲发送邮箱的代码有问题、但是我不知道它在哪里。 我希望你能帮我检查收发邮箱操作代码是否有问题。

 谢谢！

尊敬的 Gabriel：

在 CAN 中、如果发送节点没有从接收节点接收 ACK、它将尝试重新发送帧、除非禁用了自动数据重新发送功能。  也许这就是问题所在。  以下是根据您的代码截取的片段：

    //在总线脱离状态下,当检测到128*11个隐性位后,模块将自动恢复总线的连接状态
    HWREG(CANB_BASE + CAN_O_CTL) |= CAN_CTL_ABO; //Auto-Bus-On Enable
    //在检测到任何总线活动后,模块退出低功耗模式(自动唤醒)
    HWREG(CANB_BASE + CAN_O_CTL) |= CAN_CTL_WUBA;//Wake Up on Bus Activity
    //关闭自动从发功能
    HWREG(CANB_BASE + CAN_O_CTL) |= CAN_CTL_DAR;//Disable Automatic Retransmission

尝试通过将 DAR 位清零来启用重传。

此致、

约瑟

亲爱的约瑟夫

今天,我做了你说,如下:

HWREG (CANB_BASE + CAN_O_CTL)&&~CAN_CTL_DAR；//启用自动重发

但它没有任何效果。

您能否帮助我检查在使用发送电子邮件时是否有任何错误、如下所示：

尊敬的 Gabriel：

我不了解您的代码中的 for 循环的作用。  似乎代码正在尝试将报文对象编号复制到 IF1CMD 寄存器中以处理对象1-24、之后轮询 BUSY 位和 TXRQST、那么在 for 循环之后用函数 CANMessageSet ()发送帧。  这意味着只传输了一个帧。  for 循环内的代码已在 CANMessageSet 内完成。  是否可以将 循环围绕函数 CANMessageSet()放置，如下所示？

for(i=1;i<=24;i++)
{
    
    CANMessageSet(CAN_BASE, i, (void *)&sTXCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX);
    
    // add some delay here if needed

}

此致、

约瑟

亲爱的约瑟夫

1、函数"void BSPCANTxDataBuffInByteAlterDlc (u8 CANNum、u8 DLC、u32 ID、u8* Data)"和"void BSPCANTxDataBuffInDWordAlterDlc (u8 CANNum、u8 DLC、u32 ID、u32 DWord0、u32 DWord1)"是两个 CAN 通道外部发送消息帧的接口函数。

2、我使用这个循环的原因是因为我已经为发送消息配置了消息对象1-24、但是每个邮箱在不同的时间段可能处于忙或空闲状态。 因此、我需要搜索要发送的空闲邮箱、此时不能使用忙邮箱。 这样做的目的是为了最大程度地利用24个报文对象、避免浪费时间和延迟传输效率。根据您刚才所说的、代码存在问题、但是按照我的设计理念、应该如何校正代码呢？

3 μ s、我按照您的说明 在函数"CANMessageSet (CAN_BASE、I、(void *)&sTXCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_TX)；"后添加一些延迟。 这可能会影响项目的整体运行、因为我当前的项目以时隙方式运行。 在此处添加延迟将影响其他任务的执行时序。

谢谢。

尊敬的 Gabriel：

感谢您的讲解。  现在、我了解您正在尝试在 for 循环中实现什么。  您还可以尝试轮询 寄存器 CAN_TXRQ_21来查看哪个对象不忙于发送请求。

还有一些问题-您为波特率设置了什么速度以及   调用 BSPCANTxDataBuffInByteAlterDlc ()/ BSPCANTxDataBuffInDWordAlterDlc ()函数的频率如何？

谢谢。

约瑟

亲爱的约瑟夫

1 μ s 波特率、为250kbps。

2 μ s 在大多数、下、每1ms 发送一帧数据、但在某些情况下、可以在一个位置发送两个或三个数据帧。

3、您能为我提供一个正常的例程、以便通过多个消息对象发送和接收数据以供我参考吗？ 如有可能，我将不胜感激。

谢谢

尊敬的 Gabriel：

在250kbps 的速率下、 平均帧(包含8个字节的数据、控制位、节点 ID、CRC 和填充位-总共约为125位)发送至少需要0.5ms。  对于每1ms 发送一个帧的 CAN 总线来说、这可能没有问题、但如果接收帧或连续帧时接收通道出现问题。  可能会导致一些问题。  如果当前发送帧到总线的另一节点赢得仲裁、CAN 协议仍会尝试重新发送一个尚未确认的帧、或者当前发送的帧挂起。

您是否可以尝试将波特率增加到500kbps 以查看这是否有助于改善帧接收？

谢谢。

约瑟  

亲爱的约瑟夫

今天、我尝试将波特率增加到500kbps 以进行测试、这样可以更好地接收帧、但仍然偶尔出现无法进入接收中断的问题。

谢谢

尊敬的 Gabriel：

看起来有些消息可能未进行传输、或者由于收发频率的原因而丢失。  首先确保不要禁用自动重发送、以便在没有确认节点已接收帧时可以继续重新传输该帧。

如果您使用监控 CAN 总线是否存在任何已发送帧的 CAN 分析仪(峰值 CAN 或任何 CAN 分析工具)、调试可能会有所帮助。   将 CAN 分析仪置于侦听模式、以便不会出现任何确认。  您可能希望看到由节点发送的任何帧确实正在传输到 CAN 总线。  如果您可以确认发送的每个帧都使其到达 CAN 总线、那么我们可以开始调试为什么没有接收到该帧。

在报文 RAM 的内容被传输到接口寄存器后、可以在 CAN_IFxMCTL 寄存器中检查一位、看看报文是否丢失。  您可以在接收节点中监视该寄存器、该位是 MsgLst (位14)。

查看您是否可以使用上述建议的步骤跟踪问题的来源(传输期间或接收期间)。

谢谢。

约瑟