[参考译文] LAUNCHXL-F28379D：在 FCL 中更改 PWM 频率

两个 ISR 需要更多的 CPU 周期、并且 ISR 的执行时间要高于20kHz 的周期、因此您需要将 PWM 频率限制在15kHz 以下、甚至要低得多。

您好，延明

感谢您的回答。

我知道 ISR 可以使用10kHz 以上的整个 CPU 时间。 但为什么问题只发生在电机1上？ 对于电机2、可以正常生成频率为100kHz 的 PWM。 我认为这也可能是您的代码中的一个错误。 有没有办法可以解决这个问题？

此致

Pavel Müller ć

Unknown 说：

使用电机2时，生成100kHz

适合100kHz 吗？

Unknown 说：

我认为这也可能是您代码中的一个错误。 有没有办法可以解决这个问题？

您可以尝试10~15kHz 来查看会发生什么情况？

zhengfeng zhang 说：

适合100kHz 吗？

是的、我能够为构建级别1生成电机2的 PWM、最大频率为500kHz。 对于构建级别2、最大频率为100kHz。

zhengfeng zhang 说：

您可以尝试10~15kHz 来查看发生了什么？

对于电机1、没有问题的最大频率为13kHz。 高于该13kHz 时、程序卡在上述行中。

感谢您的帮助！

是的、您可以将 PWM 频率设定为任一值、但是控制 ISR 必须是一个正确的值、这样才能及时执行针对两个电机的 ISR 代码而不会发生溢出。

Unknown 说：

对于电机1、没有问题的最大频率为13kHz。 高于该13kHz 时、程序卡在上述行中。

感谢您的帮助！

[/报价]

如上所述。 需要通过选择正确的控制 ISR 频率来避免两个 ISR 中的溢出。

zhengfeng zhang 说：

是的，您可以将 PWM 频率设置为任意值，但控制 ISR 必须是正确的值，这样才能及时为两个电机执行 ISR 代码而不会溢出。

我认为电机 ISR 频率由 PWM 的频率设置、因为每次计数器达到其最高值时都会执行 FCL。 我在文件"dual_axis_servo_drive_user.h"中调整了 PWM 频率。 因此应在整个项目中将其应用于电机1。

zhengfeng zhang 说：

如上所述。 需要通过选择正确的控制 ISR 频率来避免两个 ISR 中的溢出。

经过一些调试、我能够找到误差。 该错误显示在文件"dual_axis_servo_drive.c"中的以下函数：

// current feedback offset calibration for motor_1
    runOffsetsCalculation(&motorVars[0]);

此函数在文件"Dual_axis_servo_drive_user.c"中定义：

void runOffsetsCalculation(MOTOR_Vars_t *pMotor)
{
    // Feedbacks OFFSET Calibration
    pMotor->offset_currentAs = 0;
    pMotor->offset_currentBs = 0;
    pMotor->offset_currentCs = 0;

    if(pMotor == &motorVars[0])
    {
        for(offsetCalCounter = 0; offsetCalCounter < 20000; offsetCalCounter++)
        {
            EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(halMtr[0].pwmHandle[0]);

            while(EPWM_getEventTriggerInterruptStatus(halMtr[0].pwmHandle[0]) == false);

在上面的函数中、函数"EPWM_getEventTriggerInterruptStatus"被调用：

static inline bool
EPWM_getEventTriggerInterruptStatus(uint32_t base)
{


    //
    // Check the arguments
    //
    ASSERT(EPWM_isBaseValid(base));

    //
    // Return INT bit of ETFLG register
    //
    return(((HWREGH(base + EPWM_O_ETFLG) & 0x1U) == 0x1U) ? true : false);
}

问题是、如果为 PWM 设置了高于13kHz 的频率、该函数返回"false"。

该函数评估 ePWM1的事件中断标志是否被清除。 如果我在调试器中检查寄存器、就可以看到对于 低于13kHz 的频率、PWM1的"ETFLG"已正确设置为0。 对于更高的频率、中断标志不会被清除、这就是该函数返回"false"的原因。程序滞留在 while 循环中。

为什么电机1只发生这种情况？ 我该如何以清除标志的方式来修复它呢？

感谢您的帮助！

如果电机1的中断优先级高于电机2的中断优先级同时被触发。

您可能必须首先限制 PWM/控制频率。 我们将了解如何在 ISR 中优化代码以减少执行时间。

在进一步调试后、我解决了某些情况下的错误。

我尝试从闪存而不是 RAM 运行程序、中断标志错误不再出现。 测试显示、来自闪存的电机 ISR 的时间为3.6us。 我能够同时为两个电机以高达40kHz 的 PWM 频率运行程序。 使用 PI 电流控制器和构建级别3时、单次采样和双次采样的限制条件是此40kHz。

为了从频率高于13kHz 的 RAM 运行、我必须对您的代码进行以下修改：

void runOffsetsCalculation(MOTOR_Vars_t *pMotor)
{
    // Feedbacks OFFSET Calibration
    pMotor->offset_currentAs = 0;
    pMotor->offset_currentBs = 0;
    pMotor->offset_currentCs = 0;

    if(pMotor == &motorVars[0])
    {
        for(offsetCalCounter = 0; offsetCalCounter < 20000; offsetCalCounter++)
        {
            EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(halMtr[0].pwmHandle[0]);

            while(EPWM_getEventTriggerInterruptStatus(halMtr[0].pwmHandle[0]) == false){
                EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(halMtr[0].pwmHandle[0]);
            }

正如您所看到的、我添加了第15行、以便在复位不成功时再次复位标志。 我还必须为另一个电机添加这条线。

进行此修改后、电机 ISR 时间为5.6us。 测试显示从 RAM 运行的最大频率只有25kHz。

当我再次尝试使用闪存的这个小变化来运行程序时、校准函数再次卡住。 为什么需要从 RAM 和闪存运行不同的代码？ 我可以对这两者使用相同的代码吗？

由于我想在我的项目中使用50kHz 的 PWM 频率、我想知道是否有办法改进电机 ISR。 为什么我要测量3.6us、而不是 FCL 文档中描述的1us？

Unknown 说：

当我想在我的项目中使用50kHz PWM 频率时，我想知道是否有办法改进电机 ISR。 为什么我测量3.6us 而不是 FCL 文档中描述的1us？

是的、您应该在 RAM 内运行所有 ISR 代码、并且确保 ISR 执行时间远远低于中断周期。 如果可能、您可以尝试使用较高的 PWM 频率和较低的控制 ISR 频率。