[参考译文] TMS320F28335：独立系统不能正常工作

尊敬的 Rajesh：

我现在负责审核您的帖子。   

1. Flash 插件可能正在初始化一些模块,比如时钟, Flash 等等  此外、GEL 文件可能会进行一些配置。  您的应用程序可能会遗漏您所需的配置。  请检查。  由于您说过该应用在下电上电后闪烁、我认为已为闪存引导正确配置了引导模式引脚。   

2.关于变量的初始化,您的应用程序中是否包含 codestartbranch.asm ? 这将调用 c_init 例程来初始化全局变量。   

3.当您说"挂起"时，是否意味着设备正在复位？  如果物理干扰或功率波动导致器件在数据表列出的工作条件之外运行、器件将执行复位。  请监控电压线路、以确保它们始终处于运行条件下。

如果上述问题无法解决、我将请我们的 F28335专家进一步为您提供帮助。

谢谢。此致、
Vamsi

尊敬的 Vamsi：

正如您提到的 codestartbranch、它已经被添加到程序中、但我不确定是否必须在程序的某些部分中调用它。 如果您查看该程序、会发现有些变量不是全局初始化的、但有些变量是在主程序中调用的名为"Init_adc"的子程序中初始化的。 可以这样做吗？  

此外、我对于是否进行链接感到困惑  headers_nonBIOS.cmd 或 F28335.cmd 上的 "Properties"-> General

在我最初提出的关于"挂起"的问题中、微控制器实际上不会复位、但尽管已启用看门狗定时器、所有 GPIO 都会变为高电平并保持在该状态。

我附加了代码和程序的屏幕截图、以便了解添加到程序中的文件。 不过、与算法相关的程序与该算法无关、因此会从 ADC 中断子例程中省略。

此致、

伯恩·拉杰什

#include "DSP2833x_Device.h"

#define GLOBAL_Q 24




#include "IQmathLib.h"

#define PI 6.2831853f




_iq iq,jq,kq=0;

_iq cons,kr,ky,kb,sr,sy,sb,t,tr,ty,tb,t1,t2=0;

_iq sino,coso=0;

_iq a1,a2,a3,b2,b3,c1,c2=0;

_iq vr_a,vy_a,vb_a=0;

_iq valpha_act,vbeta_act,vd_a,vq_a=0;

_iq ir_a,iy_a,ib_a=0;

_iq vd_set,vq_set=0;

_iq ialpha_act,ibeta_act,id_a,iq_a=0;

_iq vd_ref,vq_ref,valpha_ref,vbeta_ref=0;

_iq vr_ref,vy_ref,vb_ref=0;

_iq id_ref,iq_ref=0;

_iq P1,I1,P2,I2=0;

_iq vd_e,vd_e1,vq_e,vq_e1=0;

_iq id_ref1,iq_ref1=0;

_iq vd_ref1,vq_ref1=0;

_iq id_e,iq_e,id_e1,iq_e1=0;

_iq id_af,id_af1,id_a1=0;

_iq iq_af,iq_af1,iq_a1=0;

_iq vd_af,vd_af1,vq_af,vq_af1,vd_a1,vq_a1=0;

_iq EvdL,EvqL=0;

_iq F1,F2,F3=0;

_iq VH,VL,IH,IL,EdL,EqL=0;




#define AdcBufLen 39

extern void InitPieVectTable(void);

extern void InitPieCtrl(void);

extern void InitSysCtrl(void);

extern void InitAdc(void);

extern void InitFlash(void);




// external symbols for section ramfuncs

extern unsigned int RamfuncsLoadStart;

extern unsigned int RamfuncsLoadEnd;

extern unsigned int RamfuncsRunStart;







void Gpio_Select(void);

void Init_Timer0(void);

void Init_PWM(void);

void Init_ADC(void);







interrupt void adc_eos_seq1_int(void);

interrupt void timer0_int(void);

interrupt void pwm4_ctr_0(void);







float VR,VY,VB,IR,IY,IB,VDC,IDC=0;

float VRa,VYa,VBa,IRa,IYa,IBa,Idca=0;

float vref_r,vref_y,vref_b=0;

int i=0;

float srf,syf,sbf=0;

float disp1,disp2,disp3=0;

float vdref=0;

int index=0;

int Buf1[AdcBufLen];

int Buf2[AdcBufLen];

int Buf3[AdcBufLen];




void main(void)

{

	

 InitSysCtrl();

 memcpy(&RamfuncsRunStart, &RamfuncsLoadStart, &RamfuncsLoadEnd - &RamfuncsLoadStart);

 InitFlash(); // Speed up FLASH memory




 DINT; // disable all interrupts

 Gpio_Select();

 InitPieCtrl(); // basic setup of PIE table; from DSP2833x_PieCtrl.c

 InitPieVectTable(); // default ISR's in PIE

 InitAdc(); //TI provided function

 Init_ADC(); 

 Init_Timer0();

 Init_PWM();

	

 EALLOW;

 PieVectTable.TINT0 = &timer0_int;

    PieVectTable.SEQ1INT = &adc_eos_seq1_int;

    PieVectTable.EPWM4_INT = &pwm4_ctr_0;

    EDIS;

    

    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx1 = 1;

 PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;

 PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx4 = 1;




 IER |= 5; //00000101

 EINT;

 ERTM;




 EALLOW;

    SysCtrlRegs.WDCR= 0x002F; // enable the watchdog

    EDIS;

	

 CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 0; // GO!!!

	

 while(1)

 {

  EALLOW; //reset watchdog

  SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55;

  SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA;

  EDIS;




 }

}




void Gpio_Select(void)

{

 EALLOW;

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.all = 0;  

 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.all = 0;  

 GpioCtrlRegs.GPBMUX1.all = 0;  

 GpioCtrlRegs.GPBMUX2.all = 0; 

 GpioCtrlRegs.GPCMUX1.all = 0; 

 GpioCtrlRegs.GPCMUX2.all = 0; 

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1; //EPWM1A DSUB PL4

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 1; //EPWM1B

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 1; //EPWM2A

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO3 = 1; //EPWM2B

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 1; //EPWM3A

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5 = 1; //EPWM3B

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO6 = 1; //PWM4A pin as GPIO for generating SOC to ADC




 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO12= 1; //TZ1

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO13= 1; //TZ2

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO14= 1; //TZ3

	







 GpioCtrlRegs.GPADIR.all = 0;

 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO7 = 0; //PWM4B as GPIO

 GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO7 = 1;










 GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO21 = 1; //LED7 o/p




	

 GpioCtrlRegs.GPBDIR.all = 0; //(GPIO 48, GPIO 49, GPIO 50, GPIO 51)-External Contacts, GPIO 34 (Thermal trip)

 GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO60 = 1; //Relays (Check Relays RL 1-4)

 GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO61 = 1;

 GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO62 = 1;

 GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO63 = 1;

 GpioCtrlRegs.GPCDIR.all = 0; 

 EDIS;

}




void Init_Timer0(void)

{

 CpuTimer0Regs.PRD.half.LSW = 0x0008;

 CpuTimer0Regs.PRD.half.MSW = 0x0022;

 CpuTimer0Regs.TPR.bit.TDDR = 0x0010;

 CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIE = 1;

 CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 0; //reload after counter is zero

 CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 1; //stop timer; Enable when SET GO!!!

 CpuTimer0Regs.TCR.bit.FREE = 0;

}




void Init_PWM(void)

{

	

 EPwm1Regs.TBCTL.all = 0x0000;

 EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;

 EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0;

 EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 1; // Master

 EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 1;

	




 EPwm1Regs.TBPRD = 7212; //Fsw = 5.2KHz

 EPwm1Regs.AQCTLA.all = 0x0060;

 EPwm1Regs.AQCTLB.all = 0x0090;

 

 EPwm1Regs.TBPHS.all = 0;

               

           //Dead Band

 EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE=0;

 EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL=2;

 EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE=3;

 EPwm1Regs.DBRED = 100;

 EPwm1Regs.DBFED = 100;




 //EPwm2Regs.TBCTL.all = 0x2086; //00 1(UP after SYNC) 000(CLK/1) 001(CLK/1) 0() 00(EPWM1 SYNCI Source) 0(Load @ CTR =0) 1(CTR = TBPHS on SYNCI Signal) 10(UP-DOWN counter)

 EPwm2Regs.TBCTL.all = 0x0000;

 EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;

 EPwm2Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0;

 EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Slave

 EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 1;

	

 EPwm2Regs.AQCTLA.all = 0x0060;

 EPwm2Regs.AQCTLB.all = 0x0090;

 EPwm2Regs.TBPRD = 7212;

 EPwm2Regs.TBPHS.all = 0;

	

 //Dead Band

 EPwm2Regs.DBCTL.bit.IN_MODE=0;

 EPwm2Regs.DBCTL.bit.POLSEL=2;

 EPwm2Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE=3;

 EPwm2Regs.DBRED = 100;

 EPwm2Regs.DBFED = 100;













 //EPwm3Regs.TBCTL.all = 0x2086; //0010 0000 1000 110

 EPwm3Regs.TBCTL.all = 0x0000;

 EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;

 EPwm3Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0;

 EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Slave

 EPwm3Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 1; // SYSCLK/(2*1) 150M/2




 EPwm3Regs.AQCTLA.all = 0x0060;

 EPwm3Regs.AQCTLB.all = 0x0090;

 EPwm3Regs.TBPRD = 7212;







 //Dead Band

 EPwm3Regs.DBCTL.bit.IN_MODE=0;

 EPwm3Regs.DBCTL.bit.POLSEL=2;

 EPwm3Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE=3;

 EPwm3Regs.DBRED = 100;

 EPwm3Regs.DBFED = 100;




 //ADC-EPWM4A

 EPwm4Regs.TBCTL.all = 0x0000;

 EPwm4Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;

 EPwm4Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0;

 EPwm4Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Slave

    EPwm4Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 1;




    EPwm4Regs.TBPRD = 2403; //=Fsw/3

 EPwm4Regs.TBPHS.all = 0;




 EPwm4Regs.ETSEL.bit.INTSEL = 1; //Interrupt @ CTR = 0

 EPwm4Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // Interrupt Enable

 EPwm4Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1;

 EPwm4Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 1; //SOCA @ CTR = 0

 EPwm4Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1;

 EPwm4Regs.ETPS.bit.INTPRD = 1;

}







void Init_ADC(void)

{

 AdcRegs.ADCTRL1.all = 0;

 AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC =1; // 1=cascaded sequencer

 AdcRegs.ADCTRL1.bit.CPS = 0; // divide by 1    

 AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS = 6; // 6 ADC clock cycles HOLD

	

 AdcRegs.ADCTRL2.all = 0;  

 AdcRegs.ADCTRL2.bit.EPWM_SOCA_SEQ1 =1; // 1=SEQ1 start from ePWM_SOCA trigger 

 AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_ENA_SEQ1 = 1; // 1=enable SEQ1 interrupt 

 AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_MOD_SEQ1 = 0; // 0= interrupt after every end of sequence

	

 AdcRegs.ADCTRL3.bit.SMODE_SEL = 1;

	

 AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLKPS = 6; //In the InitiSystem function, HISPCP is initialized as "0". which means the clk to the ADC peripheral is 150MHz.

 AdcRegs.ADCREFSEL.bit.REF_SEL = 0x0;

	

 AdcRegs.ADCMAXCONV.all = 5; // (no. of conversions + 1) as simultaneous sampling is 2*2

 AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00 = 0; //A0 - 0, B0 -1

 AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV01 = 1; //A1 - 2, B1 -3

 AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV02 = 2; //A2 - 4, B2 -5

 AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV03 = 3; //A3 - 6, B3 -7

 AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.bit.CONV04 = 7; //A4 - 8, B4 -9

 AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.bit.CONV05 = 5; //A5 - 10,B5-11

 AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.bit.CONV06 = 6; //A6 -12, B6- 13

 AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.bit.CONV07 = 4; //A7 -14, B7 -15 //pot on A7




 cons = _IQ(39); // 39 sets the fundamental frequency 400




    a1 = _IQ(0.66666667);

    a2 = _IQ(0.33333333);

    a3 = _IQ(0.33333333);




    b2 = _IQ(0.5773503);

    b3 = _IQ(0.5773503);




    c1 = _IQ(-0.500000);

    c2 = _IQ(0.8660254);




    //PI voltages constants

    P2 = _IQ(0.1000);

    I2 = _IQ(0.09998);




    //PI current constants

    P1 = _IQ(0.1002);

    I1 = _IQ(0.09985);




    vd_set = _IQ(18.00);

    vq_set = _IQ(0.00);

    // low pass filter (Tustin method)

    F1 = _IQ(0.00745);

    F2 = _IQ(0.985);

    F3 = _IQ(0.007495);




    VH = _IQ(40.0000); //limit to the voltage references at the end

    VL = _IQ(-20.0000);

    IH = _IQ(30.0000); //limit for current reference

    IL = _IQ(-25.0000);







}

#pragma CODE_SECTION(adc_eos_seq1_int, "ramfuncs");

void adc_eos_seq1_int(void)

{

algorithm 

  EALLOW;

  SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55;

  SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA;

  EDIS;




 }







  IR = AdcMirror.ADCRESULT0; //A0

  IY = AdcMirror.ADCRESULT2; //A1

  IB = AdcMirror.ADCRESULT4; //A2

  IDC= AdcMirror.ADCRESULT6; //A3




  VR = AdcMirror.ADCRESULT1;//B1

  VY = AdcMirror.ADCRESULT3;//B2

  VB = AdcMirror.ADCRESULT5;//B3

  




  Idca= IDC*79/4095;

 EALLOW; //reset watchdog

 SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55;

 SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA;

 EDIS;

//reset the gpio7 for latency check

  GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO7 = 1;

}




#pragma CODE_SECTION(timer0_int, "ramfuncs");

void timer0_int(void)

{ 




  GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO21 = 1;

  CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIF = 1;

  




  PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;




  EALLOW; //reset watchdog

  SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55;

  SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA;

  EDIS;

}




#pragma CODE_SECTION(pwm4_ctr_0, "ramfuncs");

void pwm4_ctr_0(void)

{




 GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO7 = 1;







  EPwm4Regs.ETCLR.bit.INT = 1;

  PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;




  EALLOW; //reset watchdog

  SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55;

  SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA;

  EDIS;

}

尊敬的 Rajesh：

如果包含 codestartbranch.asm、并且您的链接器命令文件具有映射到闪存入口点(begin)的 codestart、那么您应该可以调用 c_init 例程。

您说过已启用看门狗->您的应用程序是否对看门狗进行服务？  否则、看门狗会引起复位。   

抱歉、我可能无法查看您的代码。  只要变量在使用前被初始化、我认为就应该很好。

看看这是否对您有帮助： https://www.ti.com/lit/pdf/spra958  

谢谢。此致、
Vamsi

正在对看门狗进行维护。 但我不明白为什么微控制器会挂起、为了使其正常、我必须将其关闭然后再打开。 此外、由于仿真器断开连接、我无法在运行期间查看任何变量。

此致、

伯恩·拉杰什

尊敬的 Rajesh：

您说过您必须执行下电上电(关闭/打开)才能使器件脱离挂起状态。  一旦您重启电源、会出现什么情况？  下电上电后、应用是否按预期工作？

谢谢。此致、
Vamsi

可以！ 确实上升了

尊敬的 Rajesh：

只需确认： 在连接调试器的情况下、程序运行完成后、应用程序立即运行正常。  当您在连接调试器的情况下发出复位命令时(您给出了什么复位？ 调试程序复位？)。  但是、如果在未连接调试器的情况下进行下电上电、则它可以正常工作。

总结是否正确？

谢谢。此致、
Vamsi

尊敬的 Vamsi：

我已经观察到、当仿真器连接到板上时、会出现此条件(挂起)。 关于独立问题、我假设此时已经解决了该问题。 实际上、它已经开始工作了 F28335.cmd 文件链接在替换的属性页中 headers_nonBIOS.cmd 文件。

尊敬的 Rajesh：

感谢你的评分

我将请我们的 F28335专家进一步帮助您。

谢谢。此致、
Vamsi

展望未来！

谢谢！

伯恩·拉杰什

Rajesh

我想知道我们是否运行在代码安全模块中、您提到 JTAG 在运行时会断开连接、如果 CSM 已激活、并且我们尝试单步执行安全存储器(所有闪存和 L0-L3存储器)、则将中断 JTAG 连接。  即使您尚未编写密码、也仍需要虚拟读取 CSM 密码地址以取消激活安全性。

非安全区域中的 I CODE 尝试直接读取安全区域、它将返回全部0x0000s、这可能会导致代码出现一些问题。   

您是否能够确认在代码开始位置附近有读取到地址0x33 FFF8 -0x33 FFFF 来禁用 CSM？  即使我们要在最终产品中使用 CSM、我也要将其从潜在的问题列表中移除。

另一个选择是、当连接仿真器时、我们将使用 GEL 文件、该文件会执行 Brom 通常会执行的一些前期工作。  如果您在连接调试器的情况下执行重置、在我们失去连接或在跳转到"main"之前、您是否能看到单步执行后所获得的精度有多高？

此致！

Matthew