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我使用速度环路来控制电机。 当我不需要速度环路的输出时、我将速度环路的最大输出设置为0、即、电流环路的 idiq 轴的预期值将为0、 但当我拉电机时(我们的应用是电机轴上有一根绳子,你可以通过拉绳来驱动电机),此时会有反作用力,因为速度环路的输出被限制为0 , 但电流环路的 pid 仍在运行。 此时、Iq 轴的 ctrl_getiq_in_pu 函数将得到输入、Iq 轴的 pid 将输出电流来抵抗这种反向力、那么当我把速度环路的输出限制为0时、我怎么能安全、完美地解决这个问题呢？ 我的要求是在没有感觉电阻的情况下自由拉动、也就是说、我不希望 Iq 轴产生反向电流。 我还尝试将速度环路的输出限制为0并强制 IQ 轴的 refValue 为0、但效果不佳。 理想,但仍然有很多问题, id 轴似乎有一个输出? 因为我仍然会感觉到阻力。
我还尝试了在需要时关闭 PWM、然后在需要时打开、当 PWM 关闭时、确实没有电阻、我可以自由拉动、但在需要时打开 PWM 会出现问题、例如电机偶尔会振动或冻结。
有什么好办法吗？
