[参考译文] LAUNCHXL-F28027F：TMS320F28027F

您使用的是哪个示例实验室/项目？ 或您自己的算法？

您是否有任何测得的电流波形来显示该问题？

Unknown 说：

您对此行为有何解释/我如何使电机在末端停止时保持恒定转矩？

您希望 在任何精确位置的止动位置保持恒定的扭矩而不产生任何振动？  

你好

我使用 motorware_1_01_00_18中的 FOC lab11a 作为电机控制的基础。

感谢您的支持

还有其他信息可以帮助我们理解您的问题？ 2)测量电流波形？ 您执行了详细的操作步骤？ 您正在使用什么应用程序？

您好  

这是一个一般问题："之前所述的行为是否是无传感器 FOC 的典型行为？ 电机在靠近终点挡块行驶时发出敲击声噪音(无法再转向)"

此致

托马斯

你好
我知道 FOC 通过最低速度工作、但是如何解释这个爆震噪声(我以额定速度运行电机并将其减慢至零、那么我就得到所说的噪声。 是因为即使转子已处于静止状态、磁场仍会继续旋转吗？

此致、

托马斯

您是否捕获了任何电流波形来显示该问题？ 您是否尝试过调整速度 PI 稳压器的加速度和增益？

 减速过程中是否仅出现噪声？ 或任何其他流程？

您好，Yanming
感谢您的耐心。
我最初的问题与第2部分有关(见 pdf 文件)、在这个部分中、电机会碰到最后的停止并发出敲击声。 现在、当调整速度控制器的 PID 参数时、出现以下情况：只要我在 CCS 中运行软件(建立并刷写发布版本)、电机就在正常工作范围(1、3)内正常运行。 如果我现在拔下 XDS200、关闭 CPU、然后再次打开、您可以看到输入电流上出现强烈的噪声、即使是电机以前运行良好的极高振荡峰也是如此。 SW 与之前相同。 我希望电机在这两种情况下的行为与我在其他项目中看到的一样。 你有什么想法我必须改变或做错吗?

此致、
托马斯·赫希特

在您使用的当前硬件板上是否有任何更改？

如果始终通过使用 JATG 仿真器在 CCS 内运行实验项目、电机能否正常运行？ 您使用的是哪个示例实验项目？

Yanming、您好！
电路板和系统完全相同(连接和未连接 JTAG 仿真器)、区别在于已移除 JTAG 仿真器并执行下电上电(CPU 已重新加载)。 如果您使用 CCS 和 JTAG 仿真器启动软件时、您具有良好的行为、那么您也可以移除 JTAG 仿真器、该行为仍然是良好的。 如果您复位 CPU 并从闪存引导、就会出现错误行为。 然后连接 JTG 仿真器、起初没有发生任何变化(系统显示出错误行为)、现在连接 CPU (CCS：connect target)并加载符号(CCS：load symbols...)、则得到所需的行为(良好行为/引擎按预期运行)。 CPU 有可能在"调试模式"下运行吗？ 可以通过 CPU 寄存器来检测这一点吗？

motorware_1_01_00_18中的 Lab11a 用作基础。

此致、
托马斯·赫希特

看起来其中一些变量没有在此独立模式下正确初始化。 与示例实验相比、您进行了哪些更改？ 您是否在您的项目中启用了 CSM？

您好，Yanming

未设置定义 CSM_ENABLE。

Lab11a 是我的应用的基础、我添加了定时器中断、SCI 接口(通过中断)等一些东西来切换电机。 我还根据电流/电压调节等条件修改了 usr.h 文件。我使用 GAIN_10VpV 的比例因子初始化 DRV8323、即最大 可测量电流= 47.278A (读回 DRV8323还会返回值 GAIN_10VpV)。
-> USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A (40.0)
USER_MOTOR_MAX_CURRENT (39.0)。

如果我正确理解了这一点、CCS："LOAD Symbols"不会在 CPU 中的程序处改变任何东西、它只会初始化调试器？ 但是、它如何导致不同的程序行为呢？
CCS："Load Symbols"是否也会初始化 CPU 中的变量？
如果可以-可以在某个位置找到一组要初始化的变量(可能是编译器在类似于映射文件的文件中生成的文件或段)吗？ CCS 初始化哪些变量(或存储器区域)："LOAD Symbols"？

此致、
托马斯·赫希特

Unknown 说：

如果是，您能在某个位置找到一组要初始化的变量(可能是编译器在类似于映射文件的文件中生成的文件或段)吗？ CCS 初始化哪些变量(或存储器区域)："load symbols"？

您可以尝试初始化工程中使用的变量、尤其是您假定的变量值为零。