[参考译文] TMS320F280025：TMS320f280025

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器件型号：TMS320F280025
主题中讨论的其他器件：C2000WARE

大家好，

任何人帮助我在 CAN 接口,我做了初始化与示例代码 bitfield 可以并尝试回送,在回送它的工作完美,并进入中断也,但一旦我删除回送模式,意味着回送模式是0和测试寄存器也是0。然后它停止工作,它将不会进行 CAN 中断,任何人请引导我,并更多的说明使用 GPIO 32和 GPIO 33 ,所以任何细节规范需要在这些 GPIO 初始化作为 CAN TX 和 CANRX

。

2 年多前

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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Sanmati,

您曾提到、当您关闭环回模式时、CAN 操作不起作用。请注意、由于 CAN 协议期望 ACK 信号、因此需要一个收发器才能成功进行通信。

有关常见的调试策略、您可以参考以下应用手册。

谢谢。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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大家好，Sahil，

所有与 CAN 相关的硬件都已在板上添加，但不会发生 CAN 中断，请参考以下配置

GPIO_SetupPinMux (32、GPIO_MUX_CPU1、10)；
GPIO_SetupPinOptions (32、GPIO_output、GPIO_PushPull)；
GPIO_SetupPinMux (33、GPIO_MUX_CPU1、10)；
GPIO_SetupPinOptions (33、GPIO_output、GPIO_ASYNC)；

空 InitCAN (空)
{

ClkCfgRegs.CLKSRCCTL2.bit.CANABCLKSEL = 0；

int16_t iMsg；

//
//将 CAN 控制器置于初始化状态，而不考虑之前的状态。这个
//将控制器置于空闲状态，并允许消息对象 RAM
//已编程。
//
CanaRegs.CAN_CTL.bit.Init = 1；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.SWR = 1；

//
//等待 BUSY 位清零
//
while (CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.BUSY)
{
｝

//
//将仲裁寄存器中的报文值位清零这表明
//消息无效，是离开消息的"安全"条件
//对象。相同的 ARB 寄存器用于对所有消息对象进行编程。
//
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.DIR = 1；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.ARB = 1；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.Control = 1；

CanaRegs.CAN_IF1ARB.all = 0；

CanaRegs.CAN_IF1MCTL.ALL = 0；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.DAR = 1；

CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.DIR = 1；
CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.ARB = 1；
CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.Control = 1；

CanaRegs.CAN_IF2ARB.all = 0；

CanaRegs.CAN_IF2MCTL.ALL = 0；

CanaRegs.CAN_CTL.bit.ABO = 1；

CanaRegs.CAN_ABOTR = 0x02；

//循环遍历所有的32个报文对象

for (iMsg = 1；iMsg <= 32；iMsg+=2)
{
//
//等待 BUSY 位清零
//
while (CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.BUSY)
{
｝

//
//开始对报文对象进行编程
//
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.MSG_NUM = iMsg；

//
//等待 BUSY 位清零
//
while (CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.BUSY)
{
｝

//
//开始对报文对象进行编程
//
CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.MSG_NUM = iMsg + 1；
｝

//
//确认任何挂起的状态中断。
//
易失性 uint32_t 丢弃 Read = CanaRegs.CAN_ES.all；

｝

uint32_t status = setCANBitRate (100000,000,500000)；

uint32_t setCANBitRate (uint32_t sourceClock、uint32_t bitrate)
{
uint32_t 设计速率；
uint32_t canBits；
uint32_t predivide；
uint32_t regValue；
uint16_t canControlValue；

//
//计算所需的时钟速率。
//
desedRatio =源时钟/比特率；

//
//确保所需的比率不会过大。这将强制
//要求比特率大于请求的值。
//
if (((sourceClock / desiredRatio)> bitrate)
{
所需比率+=1;
｝

//
//检查所有可能的值以查找匹配值。
//
while (desedRatio <= CAN_MAX_PRE_DIVENCH * CAN_MAX_BIT_DIVENCH)
{
//
//循环通过所有可能的 CAN 位分频。
//
for (canBits = CAN_MAX_bit_division；
canBits >= can_min_bit_division；
canBits－－)
{
//
//对于给定的 CAN 位分频值，保存预分频值。
//
PreDivide = desiredRatio / canBits；

//
//如果计算出的分频值与所需的时钟比率相匹配，则
//返回这些比特率并设置 CAN 位时序。
//
if ((predivide * canBits)= desiredRatio)
{
//
//通过添加位定时开始构建位定时值
//时间份额。
//
regValue = canBitValues[canBits - CAN_MIN_BIT_DIVIDENS]；

//
//要设置位定时寄存器，必须将控制器设置为
//已放置
//在初始化模式中(如果尚未)，以及配置更改
//位被启用。则应将寄存器的状态保存到
//这样就可以恢复它。
//
canControlValue = CanaRegs.CAN_CTL.all；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.Init = 1；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.CCE = 1；

//
//现在添加位速率的预分频。
//
regValue |=((predivide - 1)和 CAN_BTR_BRP_M)|
(((PreDivide - 1)<< 10)& CAN_BTR_BRPE_M)；

//
//设置中的时钟位以及
//预分频。
//
CanaRegs.CAN_BTR.all = regValue；

//
//恢复保存的 CAN 控制寄存器。
//
CanaRegs.CAN_CTL.all = canControlValue；

//
//返回计算出的比特率。
//
return (sourceClock /(predivide * canBits)；
｝
｝

//
//将分频值向上移动一个，然后再次查看。只有在极少数情况下
//需要2个以上的循环来查找值。
//
desiredRatio++；
｝
返回0；
｝

//
// setupMessageObject -将消息对象设置为发送或接收
//
void setupMessageObject (uint32_t Objid、uint32_t msgid、msgObjType msgType、int16_t msgEnableInterrupt)
{
//
//等待 BUSY 位清零
//
while (CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.BUSY)
{
｝

//
//清除并写入寄存器以对报文对象进行编程。
//
CanaRegs.CAN_IF1CMD.all = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MSK.all = 0；
CanaRegs.CAN_IF1ARB.all = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.ALL = 0；

//
//设置 Control、Mask 和 ARB 位，以便将其传输到
//消息对象。
//
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.Control = 1；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.ARB = 1；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.Mask = 1；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.DIR = 1；

//
//设置发送方向
//
if (msgType == MSG_OBJ_TYPE_TRANSMIT_REMOTE)
{
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.Dir = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.TxRqst =1；
｝

if (msgType == MSG_OBJ_TYPE_RECEIVE)
{
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.Dir = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.TxRqst =0；
｝

if (msgType == MSG_OBJ_TYPE_RxTx_REMOTE)
{
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.Dir = 1；
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.XTD = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.RmtEn =1；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.umask =1；

CanaRegs.CAN_IF1MSK.bit.MDir = 1；
CanaRegs.CAN_IF1MSK.bit.MXtd =0；
CanaRegs.CAN_IF1MSK.bit.MSK = 0x1FFFFFFF；//msgid；
｝

if (msgEnableInterrupt == Enable_Rxinterrupt)
{
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.RxIE =1；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.IE0 =1；
CanaRegs.CAN_GLB_INT_EN.bit.GLBINT0_EN =1；
｝

//
//设置消息 ID (此示例假定11位 ID 掩码)

CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.ID = msgid；
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.MsgVal = 1；

//
//设置数据长度，因为这是针对所有传输设置的。这是
//同时也是单次传输而不是 FIFO 传输，因此应设置 EOB 位。
//
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.DLC = messageSize；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.EOB = 1；

//将数据传输到消息对象 RAM
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.MSG_NUM = Objid；
｝

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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好的、我会审阅代码并回复给您。

您使用什么器件/节点来接收帧？请注意、您需要在 CAN 总线上至少有两个节点才能成功通信。

谢谢。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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Sahil ,

我们在 CAN 总线上使用3个节点。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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Sanmati,

使用位字段而不使用 Driverlib 是有原因的吗？请注意、弃用了对位字段的支持、以后将只支持/更新 Driverlib。

我强烈建议您查看 SPRACE5A 中的调试提示。并在您的硬件上尝试使用 C2000ware Driverlib 示例。由于这些都是经过测试的示例、因此您可以使用它们来确定 H/W 中是否存在任何问题。确定您是硬件问题还是软件问题非常重要。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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Hareesh、

我将无法使用 drivellib、因为我的其他应用程序和其他代码已经采用 bitfield 格式、并且我只能尝试添加 drivelib、它又出现了另外10个错误、因此请帮我并仅针对使用 bitfield 来指导我。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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Sanmati,

在 setupMessageObject 函数中、需要注意的一点是、IF1CMD 应以单个32位写入的方式写入。这是因为、在对该寄存器进行写操作后、BUSY 位置位、使得从 IFx 寄存器到报文 RAM 的数据传输需要特定数量的周期。

特别是在下面提到的情况中、这可能会导致错误写入。

但是、可以定义影子变量、将所有值输入到影子变量中、并且可以在32位单次写入中写入、如下所示：

谢谢。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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大家好，Sahil，

我们也已尝试过此功能，如果需要更改，请返回以下配置。

void setupMessageObject (uint32_t Objid、uint32_t msgid、msgObjType msgType、int16_t msgEnableInterrupt)
{
联合 CAN_IF1CMD_REG CAN_IF1CMD_shadow；

//
//等待 BUSY 位清零
//
while (CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.BUSY)
{
｝

//
//清除并写入寄存器以对报文对象进行编程。
//
CAN_IF1CMD_shadow.all = 0；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.all = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MSK.all = 0；
CanaRegs.CAN_IF1ARB.all = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.ALL = 0；

//
//设置 Control、Mask 和 ARB 位，以便将其传输到
//消息对象。
//
CAN_IF1CMD_shadow.bit.Control = 1；
can_IF1CMD_shadow.bit.arb = 1；
CAN_IF1CMD_shadow.bit.Mask = 1；
CAN_IF1CMD_SHADD.bit.DIR = 1；
// CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.Control = 1；
// CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.ARB = 1；
// CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.Mask = 1；
// CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.DIR = 1；

//
//设置发送方向
//
if (msgType == MSG_OBJ_TYPE_TRANSMIT)
{
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.Dir = 1；
｝
if (msgType == MSG_OBJ_TYPE_TRANSMIT_REMOTE)
{
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.Dir = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.TxRqst =1；
｝

if (msgType == MSG_OBJ_TYPE_RECEIVE)
{
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.Dir = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.TxRqst =0；
｝

if (msgType == MSG_OBJ_TYPE_RxTx_REMOTE)
{
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.Dir = 1；
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.XTD = 0；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.RmtEn =1；
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.umask =1；

CanaRegs.CAN_IF1MSK.bit.MDir = 1；
CanaRegs.CAN_IF1MSK.bit.MXtd =0；
CanaRegs.CAN_IF1MSK.bit.MSK = 0x1FFFFFFF；//msgid；
｝

if (msgEnableInterrupt == Enable_Rxinterrupt)
{
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.RxIE =1；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.IE0 =1；
CanaRegs.CAN_GLB_INT_EN.bit.GLBINT0_EN =1；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.EIE = 1；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.SIE =1；// 3错误中断启用
｝
否则
{
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.RxIE =0；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.IE0 = 0；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.EIE = 0；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.SIE =0；// 3错误中断启用
CanaRegs.CAN_GLB_INT_EN.bit.GLBINT0_EN =0；
｝

//
//设置消息 ID (此示例假定11位 ID 掩码)
//
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.ID = msgid；
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.MsgVal = 1；

//
//将数据传输到消息对象 RAM
//
CAN_IF1CMD_SHADD.bit.MSG_NUM = Objid；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.all = CAN_IF1CMD_shadow.all；

谢谢。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2391415 points

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Sanmati,

我们不能在 e2e 上支持调试代码。您能否在您的硬件上运行 Driverlib 示例、看看它是否有效？这样、我们至少可以确定您的设置中没有硬件问题。然后、您可以将注意力转向软件。

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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