[参考译文] TMS320F28075：在 CLA 上编写更高效的 c 代码

在针对 CLA 进行开发时、请记住以下事项：

• CLA 比 C28x FPU 更小-浮点结果寄存器更少、辅助寄存器更少。  
• CLA 具有比 C28x FPU 更小的指令集。
  • CLA 的指令集专注于浮点数学。
  • CLA 具有整数加法/减 法、但没有 C28x FPU 那样多的变化。 它没有整数乘法。
  • 支持像模数(x = y%1000)这样的一些操作、但是没有像 C28x 那样的特殊指令来帮助进行这种计算。
• CLA 没有 RPT 块。 这意味着对于循环、C28x FPU 可以克服每个循环的分支开销。
• CLA 没有可影响 sin/cos/atan 类型指令的 TMU。

理念：

• 请寻找 CLA 通过与 C28x 并行执行浮点计算来帮助 C28x 的机会。
• CLA 没有与 C28x 相同的读取-修改-写入操作。
  • 这会导致额外的周期访问.bit 字段(使用我们的位字段结构)。
  • 一种解决方案是使用.all 写入/读取整个寄存器、而不是如 E2E 文章中所述。 大多数在运行期间更新的 ePWM 寄存器都可作为.all 而不是通过.bit 进行访问。
• 很多决策(if/else/else 类型代码)都会降低 C28x 和 CLA 的性能。 寻找更改逻辑的方法来减少决策或使用多个任务、而不是在一个任务中拥有大量决策。  
• CLA 没有支持无符号整数比较的指令。 尝试 执行与浮点数的比较。  
• 减少指针的使用。 示例：
  • 当前代码：CLA 使用一个结构、此结构在一个任务期间被多次访问。
  • 尝试以下操作：从结构中读取一次、使用局部变量、然后在末尾写回结构。 (注：我认为这也提升了 C28x 的性能)

此致、

洛里