[参考译文] TMDSHVMTRINSPIN：构建4中的通用电机控制实验如何使用 TMDSHVMTRINSPIN 套件仅运行 eSMO 模式

您好！

若要 仅运行 eSMO 速度估算器、 只需使预定义符号"motor1_eSMO"处于活动状态且使其他速度估算方法处于非活动状态即可。  

谢谢。

嘉兴市

Ya 与我们所做的设置相同、但电机未在旋转。但 FAST 估算器模式、它在给定频率下旋转  

您好！

先生、我的疑问是使用 eSMO 模式进行构建4参数识别是否可行。使用 FAST 估算器的构建4在给定频率下电机运行后电机参数识别非常完美。但是 eSMO 我们会尝试在没有参数识别闭环的情况下运行参数识别。

在下面的图片中、我们运行了 build-4 快速 模式以及 fast_eSMO_mode 和 eSMO 模式。

                   快速模式

              FAST__eSMO_MODE

                                  eSMO 模式

前2种模式运行状况良好、但 eSMO 模式是在给定频率(60赫兹)下电机未在旋转。

您好！

变量"motorVars_M1.faultMtrNow.all"指示 出现了一些故障、请前往代码的该部分并检查原因。 同时、当 FAST 和 eSMO 都处于活动状态时、您可以检查 eSMO 是否为您提供了正确的角度估算。

谢谢。

嘉兴市

您好

我有一点疑问、即 如何识别 eSMO 模式电机参数

我们必须尝试 运行 eSMO 模式、在10Hz 的频率下运行、但在20Hz (或30Hz)等额外频率下、它显示发生了过调制故障。

但在 FAST 模式和 FAST_eSMO 模式下工作正常。

如何验证 在 FAST 和 eSMO 均处于活动状态时 eSMO 是否为您提供了正确的角度估算？

您好

我们要测试 eSMO 模式、必须并且应该为电机提供负载、或者让我们测试的电机没有负载

您好！

Yanming 最近说我们必须针对不同的电机类型调优 eSMO 设置。 以下默认值不适用于小型4极电机 USER_EST_CURRENT 0.35A。 它将开始开环、然后在125Hz 闭环附近停止、并且必须在失速后复位 MCU。 我没机会调整以下设置、不知道与调整基准相关的电机设置。  如果电机在开环中根本无法旋转、则可能是电动势阈值、假设是指500mV。  

BTW：无法根据 MCSDK 用户表在 eSMO 中运行电机 ID 只能在快速模式下获取 ID。

//仅适用于 eSMO
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MAX (0.75f)//
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MIN (0.15f)

#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX (6.75f)//
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN (0.75f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_SF (5.0f)

#define USER_MOTOR1_BEMF_THRESHOLD (0.5f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_KSLF_FC_Hz (1.0f)
#define USER_MOTOR1_THETA_OFFSET_SF (1.0f)
#define USER_MOTOR1_SPEED_LPF_FC_Hz (200.0f)

您好！

电机参数识别仅适用于 FAST 方法。

您是否仅使用 eSMO 估算器运行级别2？ 请遵循通用电机实验室用户指南、在2级(开环控制)运行电机、并验证 eSMO 是否提供了正确的角度估算、如图2-36所示。

谢谢。

嘉兴市

您好！

您是否仅使用 eSMO 估算器运行级别2？ 请遵循通用电机实验室用户指南、在2级(开环控制)运行电机、并验证 eSMO 是否提供了正确的角度估算、如图2-36所示。

是的、我们在给定10赫兹频率的情况下以 eSMO 模式运行构建3、估算角度波形如下。

每当我们将 SPEED_Reference 增加20赫兹时、角度估算波形为  

但每当我们运行快速模式+eSMO 模式时、我都会在下面附上角度估算波形。

我们必须在代码部分中更改什么。

我们需要 FAST 和 eSMO 模式 V.F.D 驱动实现(ACI 和 PMSM 电机)两个目的。

BTW：无法 根据 M.C.S.D.K 在 eSMO 中运行电机 ID 用户表必须仅在快速模式下获取 ID。

好的、我们可以使用 FAST 和 eSMO 方法、但 为了测试目的、我们必须运行 eSMO。

我们的疑问是 使用通用电机控制实验室代码我们的应用目的是否可以使用 FAST +估算器。

我们每个电机都像这样调优、

如果 FAST+eSMO 构建级别2的电机角度正确、则 eSMO 构建级别4的角度应该完全相同。 您发布的 eSMO 角度似乎证明了这是真的。 但为了匹配各电机特性、我必须更改上面发布的设置。

您好！

在我们的代码默认值中、该值位于此处。

//仅适用于 eSMO
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MAX (0.75f)//
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MIN (0.15f)

#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX (6.75f)//
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN (0.75f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_SF (5.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KI (2.8125E-06f)//未使用，保留

#define USER_MOTOR1_BEMF_THRESHOLD (0.5f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_KSLF_FC_Hz (1.0f)
#define USER_MOTOR1_THETA_OFFSET_SF (1.0f)
#define USER_MOTOR1_SPEED_LPF_FC_Hz (200.0f)

我们如何根据我们的电机设置和可用的公式来改变此值。我们使用的是(1HP 电机- 110电压、7.5最大电流、110赫兹频率3300rpm)

我使用此值在构建4中运行电机、eSMO 模式只要我提供更高的频率而不旋转、电机就以12赫兹的频率运行。不遵循转速赫兹。

如果我们想要运行 eSMO 模式、则需要为电机提供负载(或者)而不带负载、那么我们可以运行 eSMO 模式。

您好！

从你发布的调试屏幕截图可以看出、eSMO 速度估算器在10Hz 时工作正常、但在10Hz 以上的任何频率下都不工作。 请调整 eSMO 参数、并确保在目标工作频率下估算的速度与10Hz 时一样好。 要 调优 eSMO 参数、您可能需要 根据您的特定系统手动调优。

谢谢。

嘉兴市

如果我们想要运行 eSMO 模式、则需要为电机提供负载(或者)而不带负载、那么我们可以运行 eSMO 模式。

您好！

您能看一下该主题吗？  

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1108826/tidm-02010-motor-running-problem-with-esmo

这可能有助于进行调试。

谢谢。

嘉兴市  

您好

 在 F28035控制器中可以实现 FAST 算法  

您好！

我认为 TI 没有采用 F28035控制器的 FAST 估算器示例、但它 应该可以实现。

谢谢。

嘉兴市

是否可以 在 F28035控制器中实施快速算法

另一个因素是 MCU 中必须存在 TMU 数学处理器才能使 fast_full_lib.lib 正常工作。  

您好！

如果您想使用 F28035、请参考 MOTORWARE 中的 INSTASPIN-FOC 实验、F2802x 具有快速估算器电机控制示例、其中 F28035控制器具有非常类似的功能集。

好的。 我们 需要更改代码部分中的任何内容(或)直接转储到 F28035控制器我们的定制 板(  配置了相同的 ADC 引脚 PWM)。

您好！

我们找不到 F2802x 中 FAST 估算器电机控制示例的链接。

您好！

下载 MOTORWARE 后、所有软件示例都位于"motorware_ /sw/solutions/instaspin_foc "。 以实验的格式提供了实现增量构建的示例。  因此、同时建议参阅"motorware_ /docs/labs/instaspin_labs.pdf "并运行示例。

谢谢。

嘉兴市