[参考译文] TMS320F280025C：TIDM-02010双电机转速环路问题

Unknown 说：

我当时没有设置相移、但 ADC 电压的采集结果将比平均值高出大约5V。 为什么会这样？

没有完全理解您的问题。 相移不影响 ADC 电压。

Unknown 说：

2. 如上所述、我只需要驱动2个电机来进行速度环路控制、但在代码中对电机1和电机2的处理似乎不同、因为我的电机最终通过电机2通道旋转。 电机1工作异常。 我是否需要将电机2的逻辑修改为电机1？

这取决于您的应用。 您可以为双电机使用其中一个、也可以仅作为示例。

大家好、我注意到 motorState 的状态处理似乎与一般实验室的状态处理不同。 是否有文档说明了如何在程序中切换和运行 MOTOR_Status_e 的状态？

在 tidm_02010_dmpfc_002x 示例中、如果难以理解 MOTOR_OL_START 的状态处理：

    else if(motorVars[MTR_2].motorState == MOTOR_OL_START)
    {
        angleFOCM2_rad = angleESTM2_rad;

        if(fabsf(estInputDataM2.speed_ref_Hz) >= fabsf(motorVars[MTR_2].speedForce_Hz))
        {
            motorVars[MTR_2].motorState = MOTOR_CL_RUNNING;
        }
    }

如上所述、speed_ref_Hz 是预期速度闭环速度、Force_Hz 是宏定义的速度。 根据该过程、motorState 将首先经过 MOTOR_ALIGNMENT 状态、然后切换到 MOTOR_OL_START。 在 MOTOR_OL_START 的处理过程中、将判定 SPEED_ref_Hz >= Force_Hz、并且从 MOTOR_ALIGNMENT 转换到 MOTOR_OL_START 时、id 轴上的电流不是0、所以为什么要等待 SPEED_ref_Hz >= Force_Hz？ 这将导致电机在启动后快速振动、一段时间后是否会切换到闭环速度操作？