[参考译文] BOOSTXL-DRV8323RH：universal_motorcontrol_lab：跳转到 Interrupt_illegalOperationHandler

admin

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1283224/boostxl-drv8323rh-universal_motorcontrol_lab-jump-to-interrupt_illegaloperationhandler

器件型号：BOOSTXL-DRV8323RH

您好！

如果我的代码在 runMotor1Control 例程中运行,它的工作是完美的,例如设置 obj->flagEnableRunAndIdentify = false ...

void runMotor1Control(MOTOR_Handle handle)
{
   MOTOR_Vars_t *obj = (MOTOR_Vars_t *)handle;
   MOTOR_SetVars_t *objSets = (MOTOR_SetVars_t *)(obj->motorSetsHandle);
   USER_Params *objUser = (USER_Params *)(obj->userParamsHandle);
   .
   .
   .
   if (objSets->command_MotorIdentify)
   {
      obj->flagEnableRunAndIdentify = false;
      obj->flagRunIdentAndOnLine = false;
      obj->speedRef_Hz = 0;
      obj->flagEnableMotorIdentify = true;

      objUser->motor_Rs_Ohm = 0.001f;
   }
   return;
}

但是、当我创建子例程来处理它时、它会跳转到 Interrupt_illegalOperationHandler

void doCommandMotorIdentify(MOTOR_Handle handle)
{
   MOTOR_Vars_t *obj = (MOTOR_Vars_t *)handle;
   MOTOR_SetVars_t *objSets = (MOTOR_SetVars_t *)(obj->motorSetsHandle);
   USER_Params *objUser = (USER_Params *)(obj->userParamsHandle);

   doCommandMotorIdentify(handle);
   
   return;
}

void doCommandMotorIdentify(MOTOR_Handle handle)
{
   MOTOR_Vars_t *obj = (MOTOR_Vars_t *)handle;
   MOTOR_SetVars_t *objSets = (MOTOR_SetVars_t *)(obj->motorSetsHandle);
   USER_Params *objUser = (USER_Params *)(obj->userParamsHandle);

   if (objSets->command_MotorIdentify)
   {
      obj->flagEnableRunAndIdentify = false;
      obj->flagRunIdentAndOnLine = false;
      obj->speedRef_Hz = 0;
      obj->flagEnableMotorIdentify = true;

      objUser->motor_Rs_Ohm = 0.001f;
   }
   return;
}

在 doCommandMotorIdentify()例程内，语句

objUser->MOTOR_MOTOR_0.001f Rs_Ohm 肯定导致了故障：(

另请注意此语句

如果(objSets->COMMAND_MotorIdentify == true)将导致故障

但是这个声明是有效的

if (objSets->COMMAND_MotorIdentify)

有人能帮助解释造成这种情况的原因吗?

丹尼

6 个月前

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 670100 points

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您好 Danny：

我有一个简单说明的问题。

在您的第二个代码片段中， doCommandMotorIdentify()应该调用() doCommandMotorIdentify吗？我将假定这意味着 runMotor1Control改用()调用您的函数。

放置一个电阻器、这很有趣。我一定会首先推荐您浏览 C28x 中断常见问题解答- ITRAP 中断部分其中详细介绍了一些初始调试步骤。如果不了解整个系统、就很难隔离调试这类器件。此外,其他有关的帖子可能有助于找到 ITRAP 的共同原因- 此 e2e 搜索应该会对您有所帮助。

您会注意到 ITRAP 问题通常与堆栈溢出、错误配置的闪存和内存分配问题有关。

请告诉我是否有任何帮助、如果没有帮助、我将继续尝试提供帮助！

此致、
杰森·奥斯博尔恩

(顺便说一下、确保该 doCommandMotorIdentify()motor1_drive.crunMotor1Control()函数位于文件中。我不认为这是基于症状的问题、但它绝对重要。)

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 670100 points

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大家好、Jason、

对不起,这是我的错字,第二个代码片段不在那里,只需要调用 doCommandMotorIdentify()一次。

void runMotor1Control(MOTOR_Handle handle)
{
    MOTOR_Vars_t *obj = (MOTOR_Vars_t *)handle;
    MOTOR_SetVars_t *objSets = (MOTOR_SetVars_t *)(obj->motorSetsHandle);
    USER_Params *objUser = (USER_Params *)(obj->userParamsHandle);

    doCommandMotorIdentify(handle);
    .
    .
    .
    return;
}

是的, doCommandMotorIdentify()和 runMotor1Control()都在 motor1_drive.c 文件中。

见下文 doCommandMotorIdentify (),我把一些没有逻辑或计算的基本语句放在那里,一些尝试后,我发现如果随机删除一个行/分配,程序可以运行而不中断。

因此它的内存问题对吗?

void doCommandMotorIdentify(MOTOR_Handle handle)
{
    MOTOR_Vars_t *obj = (MOTOR_Vars_t *)handle;
    MOTOR_SetVars_t *objSets = (MOTOR_SetVars_t *)(obj->motorSetsHandle);
    USER_Params *objUser = (USER_Params *)(obj->userParamsHandle);

    objUser->motor_Rs_Ohm = 0.001f;
    obj->flagEnableRunAndIdentify = false;
	obj->flagRunIdentAndOnLine = false;
	obj->speedRef_Hz = 0;
	obj->flagEnableMotorIdentify = true;
    objUser->motor_Ls_d_H = 0.001f;
	objUser->motor_Ls_q_H = 0.001f;
	objUser->Rr_min_Ohm = (float32_t)0.0f;
	objUser->Rr_max_Ohm = (float32_t)1000.0f;


	return;
}

谨随函附上我的 f28002x_flash_lib_is.cmd

MEMORY
{

    RAMM0S                    : origin = 0x000128, length = 0x000158
    RAMM1D                    : origin = 0x000280, length = 0x000578
    RAMLS4                    : origin = 0x00A000, length = 0x000800
    RAMLS567                  : origin = 0x00A800, length = 0x001800 /* end address 0x00C000 6k in size */
    RAMGS0                    : origin = 0x00C000, length = 0x0007F8
    CANMRAM					  : origin = 0x049000, length = 0x0007F8
    FLASHBANK0_BOOT           : origin = 0x080000, length = 0x001000
    FLASHBANK0_CODE           : origin = 0x081000, length = 0x00C000
    FLASHBANK0_DATA           : origin = 0x08D000, length = 0x001000
	FLASHBANK0_VAR  		  : origin = 0x08E000, length = 0x001000
    FLASHBANK0_PRMS           : origin = 0x08F000, length = 0x000FF0
    RESET                     : origin = 0x3FFFC0, length = 0x000002
}

/* .ebss = global variable; cinit = initial value; .stack = local variable; .text = code*/
SECTIONS
{

    .reset               : >  RESET, TYPE = DSECT /* not used, */
    codestart            : >  0x080000
    .text                : >  FLASHBANK0_CODE,
                              ALIGN(8)

   GROUP
   {
    .TI.ramfunc
     ramfuncs
    }
    						  LOAD >  FLASHBANK0_CODE,
                              RUN  >  RAMLS567,
                              LOAD_START(RamfuncsLoadStart),
                              LOAD_END(RamfuncsLoadEnd),
                              LOAD_SIZE(RamfuncsLoadSize),
                              RUN_START(RamfuncsRunStart),
                              RUN_END(RamfuncsRunEnd),
                              RUN_SIZE(RamfuncsRunSize),
                              ALIGN(8)

    ctrlfuncs            :    LOAD >  FLASHBANK0_CODE,
                              RUN  >  RAMLS567,
                              LOAD_START(loadStart_ctrlfuncs),
                              LOAD_END(loadEnd_ctrlfuncs),
                              LOAD_SIZE(loadSize_ctrlfuncs),
                              RUN_START(runStart_ctrlfuncs),
                              RUN_END(runEnd_ctrlfuncs),
                              RUN_SIZE(runSize_ctrlfuncs),
                              ALIGN(8)

    .binit                : >  FLASHBANK0_DATA,
                              ALIGN(8)
    .cinit                : >  FLASHBANK0_DATA,
                              ALIGN(8)
    .stack                : >  RAMM0S
    .init_array           : >  FLASHBANK0_CODE,
                              ALIGN(8)
    .bss                  : >  RAMM1D
    .const                : >  FLASHBANK0_CODE,
                              ALIGN(8)
    .data                 : >  RAMM1D
    .switch               : >  FLASHBANK0_CODE,
                              ALIGN(8)
    .sysmem               : >  RAMM1D

    est_data             : >  RAMLS4,
                              LOAD_START(loadStart_est_data),
                              LOAD_END(loadEnd_est_data),
                              LOAD_SIZE(loadSize_est_data)

    hal_data             : >  RAMM1D,
                              LOAD_START(loadStart_hal_data),
                              LOAD_END(loadEnd_hal_data),
                              LOAD_SIZE(loadSize_hal_data)

    user_data            : >  RAMM1D,
                              LOAD_START(loadStart_user_data),
                              LOAD_END(loadEnd_user_data),
                              LOAD_SIZE(loadSize_user_data)

    foc_data             : >  RAMM1D,
                              LOAD_START(loadStart_foc_data),
                              LOAD_END(loadEnd_foc_data),
                              LOAD_SIZE(loadSize_foc_data)

    sys_data             : >  RAMM1D,
                              LOAD_START(loadStart_sys_data),
                              LOAD_END(loadEnd_sys_data),
                              LOAD_SIZE(loadSize_sys_data)

	ble_data             : >  RAMGS0,
                              LOAD_START(loadStart_ble_data),
                              LOAD_END(loadEnd_ble_data),
                              LOAD_SIZE(loadSize_ble_data)

   DataBufferSection : > RAMGS0, ALIGN(8)
.DevOpt_Array (NOLOAD) : {} > 0x08E000, ALIGN(8)
}

和存储器分配

您可以帮助查看一下吗？

丹尼

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 670100 points

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Danny：

我在这里的本能是、看看您到目前为止提供的内容、最初只是增加堆栈分配的大小。｛忽略这个、请见下面｝为了测试这是否有用、在自定义函数的开头有一个断点来运行程序。在该网站上、您应该能够使用 CCS 的内置调试视图来查看堆栈上当前的内容、此操作(与"堆栈使用"选项卡结合使用)应该可以帮助您跟踪问题的位置/位置。尽管如此,即使它起作用,这可能是一个更大问题的临时解决方案。

我注意到有一个名为 Opt_Array 的段、它与 FLASHBANK0_VAR 内存目标分配在同一位置。什么是 FLASHBANK0_VAR 用于存储？

此致、
杰森·奥斯博尔恩

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 670100 points

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大家好、Jason、

我的直觉在这里看一下您目前提供的内容，最初只是为了增加堆栈分配的大小。为了测试这是否会有所帮助、请在自定义函数的开头使用断点来运行程序。在该网站上、您应该能够使用 CCS 的内置调试视图来查看堆栈上当前的内容、此操作(与"堆栈使用"选项卡结合使用)应该可以帮助您跟踪问题的位置/位置。话虽如此,即使它工作,这可能是一个更大的问题的临时解决方案。
如何增加堆栈分配的大小 ?

I notes:您有一个名为 Opt_Array 的段,该段被分配到与 FLASHBANK0_VAR 内存目标相同的位置。什么是 FLASHBANK0_VAR 用于存储？

缓冲区位置声明为：Opt_Array：

#define FLASHBANK0_var 0x08E000U

uint16_t uint16_Buffer[100]__attribute__(section(".4519")) Opt_Array；

我的所有变量均存储并从0x08E000U 位置检索

丹尼

[/quote]

0 admin 6 个月前

TI__Guru**** 670100 points

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您好 Danny：

堆栈分配是.stack 内存段-尽管再次查看该文件、我发现您在这方面没有问题、请忽略该指令。我误读了您文件的一部分。

对于 FLASHBANK0_var 部分、根据所张贴的文件、est_data、hal_data 等不全都位于 FLASHBANK0_var 中。例如、est_data 位于 RAMLS4中：

est_data : > RAMLS4,

哪些变量专门存储在那里？此外、我强烈建议使用 CCS 调试视图进行实时调试。

此致、
杰森·奥斯博尔恩

0 admin 6 个月前

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大家好、Jason、

感谢您的回复、我刚刚重新安装了 CCS 和 UNIVERSAL_MOTORCONTROL_LAB、问题解决了、所以我会重新添加我自己的代码、并查看您的建议以供进一步使用！

丹尼

0 admin 6 个月前

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大家好、Jason、

我已重新安装 CCS 和 universal_motorcontrol_lab 示例、逐一添加我自己的代码、直到遇到错误点。

下面的红线表示了许多奇怪的事情。

void doSendBTInitCmd (UARTHandle 句柄)

{

uart_Vars_t * obj =(uart_Vars_t *) uartHandle；

uint8_t charUartTxCount；

memset (obj->bleVarObj.msg_14_Obj.charDeviceName、0x00、20)；

sprintf ((char*) obj->bleVarObj.msg_14_Obj.charDeviceName、TI-SCI-DEMO)；

。

返回；

｝

下面的红线被删除，程序正常运行！

下面是红线、程序行为怪异、您可以看到_c_int00函数 inclusive 的大小太大了？

在 _c_int00内部、包含_ TI_Printfi 的尺寸占用最多！

charDeviceName 是 uint8_t，您认为它是由问题还是 sprintf 函数不兼容？

typedef 结构_Msg_14_t_

{

uint8_t charDeviceName [20]；

｝Msg_14_t；

sprintf ((char*) obj->bleVarObj.msg_14_Obj.charDeviceName、TI-SCI-DEMO)；

编辑：

在 e2e 论坛上学习后、我已将 sprintf 更改为 snprintf

来自

charuartTxCount = sprintf ((char*) obj->bleVarObj.charUartTxBuffer、"at+name%s\r\n "、obj->bleVarObj.msg_14_Obj.charDeviceName);

至

charUartTxCount = snprintf (obj->bleVarObj.charUartTxBuffer、sizeof (obj->bleVarObj.charUartTxBuffer)、"at+name%s\r\n"、obj->bleVarObj.msg_14_Obj.charDeviceName);

但仍然不工作！！！！

更新：

我现在使用我自己的代码来替换 snprintf 和 sprintf

丹尼

0 admin 6 个月前

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Danny：

很抱歉耽误你的时间。我很高兴您好像能够解决这个问题-我不知道这些函数为什么会发生这种情况。

此致、
杰森·奥斯博尔恩

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] BOOSTXL-DRV8323RH：universal_motorcontrol_lab：跳转到 Interrupt_illegalOperationHandler