[参考译文] TMS320F28377S：eQEP，tms320f28377s 编码器

尊敬的 Swapnil：

您是否要从我们的 C2000Ware 示例开始？ 我们有几个用 RPM 计算速度测量的示例。 这些示例可在我们的 C2000Ware SDK 中找到、位置为 C：\ti\c2000\C2000Ware_x_xx_xx\device_support\f2837xs+示例\cpu1\eQEP_pos_speed\cpu01\eQEP_pos_speed.c

有关 GPIO 设置、请参阅这些。

此致！

马瑞安

感谢您的回复 Ryan Ma、

我已经尝试了 eQEP_posspeed 示例、根据我的要求进行了更改程序甚至正在构建、但仍然没有输出、尽管我已删除 EPWM 部分、因为我不需要对信号进行仿真。我已发布了代码您可以看看并获取 返回给我

//
#include "F28x_Project.h"
#include "example_posspeed.h"
INT 采样时间= 100；
//

//
//全局变量
//
POSIPEED QEP_POSTEP=POSIPEED_DEFAULTS；
UINT16 Interrupt_Count = 0；

//
//函数原型
//
//void initEpwm()；
中断失效 Timer1_ISR (void)；

//
//主菜单
//
空 main (void)
{
//
//步骤1. 初始化系统控制：
// PLL、看门狗、启用外设时钟
//该示例函数位于 F2837xS_SYSCTRL.c 文件中。
//
InitSysCtrl()；

//
//步骤2. 初始化 GPIO：
//此示例函数可在 F2837xS_GPIO.c 文件中找到，
//说明了如何将 GPIO 设置为默认状态。
//
// InitGpio()；//跳过此示例

//
//在本例中，仅为 eQEP1和 ePWM1初始化 GPIO
//此函数位于 F2837xS_eQEP.c 中
//
InitEQep1Gpio;
// InitEPwm1Gpio();
EALLOW；
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO4 = 1；// GPIO4作为输出模拟索引信号
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4 = 1；//通常为低电平
EDIS；

//
//步骤3. 清除所有_interrupts 并初始化 PIE 矢量表：
//禁用 CPU __interrupts
//
Dint；

//
//将 PIE 控制寄存器初始化为默认状态。
//默认状态是禁用所有 PIE _interrupts 并设置标志
//被清除。
//此函数位于 F2837xS_PIECTRL.c 文件中。
//
InitPieCtrl()；

//
//禁用 CPU _interrupts 并清除所有 CPU _interrupt 标志：
//
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；

//
//使用指向 shell 中断的指针初始化 PIE 矢量表
//服务例程(ISR)。
//这将填充整个表，即使__interrupt
//在本例中未使用。 这对于调试十分有用。
//在 F2837xS_DefaultIsr.c 中找到 shell ISR 例程。
//此函数可以在 F2837xS_PieVect.c 中找到。
//
InitPieVectTable()；

//
//此示例中使用的中断被重新映射到
//此文件中的 ISR 函数。
//
EALLOW；//需要执行此操作才能写入 EALLOW 保护的寄存器
PieVectTable.Timer1_INT =&Timer1_ISR；
EDIS；//这是禁用对 EALLOW 保护寄存器的写入所必需的
InitCpuTimers ()；
ConfigCpuTimer (&CpuTimer1200、采样时间)；
CpuTimer1Regs.tcr.all = 0x4000；
//
//步骤4. 初始化所有器件外设：
//
//initEpwm ();//此函数存在于 Example_EPwmSetup.c 中

//
//步骤5. 用户特定代码、启用_interrupts：
//启用连接到 CPU 计时器的 CPU INT1 0：
//
IER |= M_INT3；

//
//在 PIE 中启用 TINT0：组3 _interrupt 1
//
PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = 1；

//
//启用全局中断和更高优先级的实时调试事件：
//
EINT；//启用全局_interrupt INTM
ERTM；//启用全局实时__interrupt DBGM

qep_posspeed.init(&qep_posspeed);

for (；；)
{
｝
｝
void InitEQep1Gpio()
{

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO20 = 0；//启用 GPIO20上的上拉
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO21 = 0；//启用 GPIO21上的上拉
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO22 = 0；//启用 GPIO22上的上拉
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO23 = 0；//启用 GPIO23上的上拉
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO20 = 0；//同步到 SYSCLKOUT
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO21 = 0；//同步到 SYSCLKOUT
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO22 = 0；//同步到 SYSCLKOUT
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO23 = 0；//同步到 SYSCLKOUT
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1；// GPIO20 = EQEP1A
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21 = 1；// GPIO21 = EQEP1B
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO22 = 1；// GPIO22 = EQEP1S
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO23 = 1；// GPIO23 = EQEP1I
EDIS；
｝

//
// prdTick - EPWM1每4个 QCLK 计数一次(一个周期)
//
void POSSPEED_Init (void)
{
EQep1Regs.QUPRD = 2000000；// 200 MHz 上100Hz 的单位定时器
// SYSCLKOUT
EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 00；// QEP 正交计数模式
EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2；
EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM = 00；// PCRM=00 MODE - QPOSCNT 复位开启
//索引事件
EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE = 1；//单元超时启用
EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM = 1；//锁存单元超时
EQep1Regs.QPOSMAX = 0xffffffff；
EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1；// QEP enable
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS = 5；// 1/32表示单元位置
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCP = 6；// CAP 时钟为1/64
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN = 1；// QEP 捕捉启用
｝

//
// POSSPEED_CALC -执行位置计算
//
void POSSPEED_CALC (POSSPEED *p)
{
长 tmp；
unsigned int pos16bval；
_iq Tmp1、newp、oldp；

//
//位置计算-机械和电机角度
//
p->DirectionQep = EQep1Regs.QEPSTS.bit.QDF；//电机方向：
// 0=逆时针/反向，1=CW/正向

pos16bval =(unsigned int) EQep1Regs.QPOSCNT；//捕获一次位置
//每个 QA/QB 周期
p->theta_raw = pos16bval+ p->cal_angle；//原始 theta =当前位置。 +
//变化。 偏离 QA 的偏移量

//
//下面的行计算
// p->theta_mech ~= QPOSCNT/mech_scaler [当前 cnt/(1版本中的总计 cnt)]
//其中 mech_scaler = 4000 cnts/转
//
tmp =(long)((long) p->theta_raw*(long) p->mech_scaler)；// Q0*Q26 = Q26
tmp &= 0x03FFF000；
p->theta_mech =(int)(tmp>>11)；// Q26 -> Q15
p->theta_mech &= 0x7FFF；

//
//下面的行计算 p->elec_mech
//
p->theta_elec = p->pole_pairs*p->theta_mech；// Q0*Q15 = Q15
p->theta_elec &= 0x7FFF；

//
//检查出现的索引
//
if (EQep1Regs.QFLG.bit.IEL == 1)
{
p->index_sync_flag = 0x00F0；
EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1；//清除_INTERRUPT 标志
｝

//
//使用 QEP 位置计数器进行高速计算
//
//检查用于速度计算的单位超时事件：
//在 INIT 函数中将单位计时器配置为100Hz
//
if (EQep1Regs.QFLG.bit.UTO = 1)//如果单位超时(一个100Hz 周期)
{
//
//微分器
//
//下面的行计算
// Position =(x2-x1)/4000 (旋转1周的位置)
//
pos16bval =(unsigned int) EQep1Regs.QPOSLAT；//锁存的 POSCNT 值
tmp =(long)((long) pos16bval*(long) p->mech_scaler)；// Q0* Q26 = Q26
tmp &= 0x03FFF000；
tmp =(int)(tmp>>11)；// Q26 -> Q15
Tmp &= 0x7FFF；
newp =_IQ15toIQ (tmp)；
oldp = p->oldpos；

if (p->DirectionQep=0)// POSCNT 正递减计数
{
if (newp>oldp)
{
Tmp1 =-(_iq (1)- newp + oldp)；// x2-x1应该为负
｝
否则
{
Tmp1 = newp -oldp；
｝
｝
否则、如果(p->DirectionQep == 1)// POSCNT 正递增计数
{
if (newp<oldp)
{
Tmp1 =_iq (1)+ newp - oldp；
｝
否则
{
Tmp1 = newp - oldp；// x2-x1应该是正数
｝
｝

if (Tmp1>_IQ (1))
{
p->Speed_fr =_iq (1)；
｝
否则为(Tmp1<_IQ (-1))
{
p->Speed_fr =_iq (-1)；
｝
否则
{
p->Speed_fr = Tmp1；
｝

//
//更新电角
//
p->oldpos = newp；

//
//将电机转速从 pu 值更改为 rpm 值(Q15 -> Q0)
// Q0 = Q0* GLOBAL_Q =>_IQXmpy ()，X = GLOBAL_Q
//
p->SpeedRpm_fr =_IQmpy (p->BaseRpm、p->Speed_fr)；

EQep1Regs.QCLR.bit.UTO=1；//清除_INTERRUPT 标志
｝

//
//使用 QEP 捕获计数器进行低速计算
//
// if (EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT == 1)//单元位置事件
//｛
// if (EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF =>= 0)//无捕捉溢出
//｛
// temp1 =(unsigned long) EQep1Regs.QCPRDLAT；// temp1 = T2-T1
//｝
// else //捕获溢出，使结果饱和
//｛
// temp1 = 0xFFFF；
//｝
//
////
//// p->Speed_pr = p->SpeedScale/temp1
////
// p->Speed_pr =_IQdiv (p->SpeedScaler, temp1)；
// Tmp1 = p->Speed_pr；
//
// if (Tmp1>_IQ (1))
//｛
// p->Speed_pr =_iq (1)；
//｝
//其他
//｛
// p->Speed_pr = Tmp1；
//｝
//
////
////将 p->Speed_pr 转换为 RPM
////
// if (p->DirectionQep == 0)//反向=负
//｛
////
//// Q0 = Q0* GLOBAL_Q =>_IQXmpy ()，X = GLOBAL_Q
////
// p->SpeedRPM_pr =-_IQmpy (p->BaseRpm、p->Speed_pr)；
//｝
// else //前进方向=正
//｛
////
//// Q0 = Q0* GLOBAL_Q =>_IQXmpy ()，X = GLOBAL_Q
////
// p->SpeedRPM_pr =_IQmpy (p->BaseRpm、p->Speed_pr)；
//｝

EQep1Regs.QEPSTS.all = 0x88；//清除单元位置事件标志
//清除溢出错误标志

｝

中断失效 Timer1_ISR (void)
｛PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_Group3；
UINT16 I；

//
//位置和速度测量
//
qep_posspeed.calc(&qep_posspeed);

//
//用于位置控制和速度控制的控制环路代码
//
Interrupt_Count ++；

//
//每1000个__interrupts (4000 QCLK 计数或1个版本)
//
如果(Interrupt_Count == 1000)
{
EALLOW；
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO4 = 1；//脉冲索引信号(1个脉冲/修订版本)
对于(I=0；I<700；I++)
{
｝
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4 = 1；
Interrupt_Count = 0；//复位计数
EDIS；
｝

//
//确认此_interrupt 以接收来自组1的更多_interrupts
//

// EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT=1；
｝

该示例是否按您的预期工作？  ePWM 仿真信号是否与 eQEP 一起工作？ 如果这起作用、那么进入 GPIO 的输入信号肯定会有一些问题。

如果可以使用该示例、您是否能够将您的信号连接到相同的 GPIO、而不是将 EPWM 信号传递到 eQEP 输入？

此致！

马瑞安