[参考译文] TMS320F28065：驱动 PMSM 电机时出现问题

尊敬的 Hamid：

电机是否正常运行？

Unknown 说：

我面临的问题是电流的波形并不相同。 其中一个放大器有更多失真。

您是否在调试窗口中监控了用户指南之类的电流波形(请参阅下图)？ 它与实际测量结果相比如何？

谢谢。

嘉兴市

谢谢你的答复。  

电机 看起来运行正常。  

我正在使用 pwmdac 模块监控信号。 我检查了电流传感器输出、它几乎与 pwmdac 的输出信号相同。 它们如下图所示。 黄色波形是 pwmdac 输出信号、蓝色波形是直接测量的信号。

波形上有很多噪声、其频率正好是 ISR_FREQUENCY 的两倍。 我想问您、这是否会导致系统出现任何问题、我如何才能将其最小化？

非常感谢。

尊敬的 Hamid：

感谢您提供的额外信息。 在将 PWMDAC 信号馈送到示波器之前、是否连接了外部 RC 滤波器？ 为什么实际测得的波形与 PWMDAC 给出的波形之间存在相移？

谢谢。

嘉兴市

谢谢你的答复。

我正在使用外部 RC 滤波器。 黄色波形为 PWMDAC 模块的输出。  

180度的相位差是因为黄色波形乘以-1、实际上是 clarke1.As 信号、即：

clarke1.As=-_IQ(((AdcResult.ADCRESULT0)*0.00024414-offsetA)*2))

尊敬的 Hamid：

当您获得以下波形时、开关频率和 ISR 频率是多少？ 出现这种噪声可能是由于电机的电感较低或开关频率较低。

以了解第一张图片的失真情况(见下文)。 您设置的 VdTesting 和 VqTesting 是什么？

谢谢。

嘉兴市

尊敬的嘉兴：

我已将 ISR_FREQUENCY 设置为15 (KHz)、电机的电感为0.0065H。VdTesting 和 VqTesting 的值分别设置为0.1pu 和0.65pu。

尊敬的 Hamid：

您能否尝试减小 VqTesting 的值、看看电流是否有改进？

谢谢。

嘉兴市

尊敬的嘉兴：  

感谢您的回复和宝贵的指示。
我更改了电机、与此新电机一起、电流波形完全相同。 我想旧电机不是对称的。 对于新电机、标称电流大约为3.5A。 然而通过增加 VqTesting、当流耗(在电源显示屏上)小于1A 时、电流波形变为梯形 I。 由于 VqTesting 的最大值将用于 pid_iq、因此为其设置小值将导致较低的扭矩。 我认为我应该将 VqTesting 设置为更高的值。 请问您是否正确？

尊敬的 Hamid：

Unknown 说：

，因为 VqTesting 的最大值将用于 pid_IQ

请确保将 VqTesting 的最大值设置为 pi_iq 的最大限值(pi_iq.Umax)。

Unknown 说：

然而，通过增加 VqTesting，当电流消耗(在电源显示屏上)小于1A 时，电流波形变成梯形

增加 VqTesting 时、 VdTesting 设置的值是多少？

谢谢。

嘉兴市

感谢您的回复。

我已将 VdTesting 设置为0.05pu、同时增加 Vqtesting。 当 VqTesting 设置为大于0.27pu 时、电流波形变为梯形、电源显示屏上的电流消耗为1.12A。 在这种情况下、当我给电机添加一些负载时、电流波形再次变为正弦波。 我想问您是否应该在空载条件下进行此测试？

尊敬的 Hamid：

我认为在此阶段无需添加负载 、因为 电流是通过 改变 VdTesting 和 VqTesting 来改变的。

谢谢。

嘉兴市  

感谢您的回复。

您能否告诉我最大 Vqtesting 和电机标称电流之间是否存在任何关系？  

我希望在 Vqtesting 设置为最大合格值时电机的电流消耗应该非常接近其标称电流。 请告诉我是否正确。

提前感谢。

尊敬的 Hamid：

通常、建议将最大电压设置为额定电机电压的100%、这意味着当 Vd 设置为0pu 时、最大 VqTesting 应该为1pu、并且最大 VqTesting 对应于标称电流。 但是、请注意根据电机的星形/三角形连接计算 LL/LN 电压和电流 RMS。

谢谢。

嘉兴市

尊敬的嘉兴：

谢谢你的答复。 在2级中、当我分别将 VqTesting 和 VdTesting 设置为0.5和0.05时、流耗大约为3A。 现在来说说3级、在调整 PI 控制器之后、当我分别将 IqRef 和 IdRef 设置为0.5和0.05时、电流消耗减少至大约2A、从而在电机输出上产生更小的扭矩。 您能否确认一下是否可以这样做、或者是否有我可能遗漏的东西？

谢谢。

尊敬的 Hamid：

Unknown 说：

您能否确认这是否可以，或者是否有我可能遗漏的东西？

因为电机的动态是非线性的、所以应该是可以的。 您可以监控电流控制器的输出、即 pi_id.out、pi_iq.out。

谢谢。

嘉兴市

尊敬的嘉兴：

感谢您的指导。 我有一个关于3级的问题。 在调节 PI 控制器后、电机会产生一些噪声。 I 检查了 A 相和 B 相的电流(见下图)。 在某些周期中、它们不会出现正弦。 我不知道为什么会发生这种情况。 您能告诉我背后的原因吗？ (SPEED_REF = 0.3、Iqref = 0.5、IDREF = 0.3、流耗为0.79A)

谢谢。

Hamid Kavianathar

尊敬的 Hamid：

您能尝试 设置 IDREF=0并查看性能吗？ 在上述实验中、执行 pi_id. FBK   分别跟随 pi_id.ref、pi_iq.fbk 跟随 pi_iq.ref？

谢谢。

嘉兴市  

感谢您的评论。 当然、 i_id.ref 和 pi_iq.fbk    分别遵循 pi_iq.ref。 我想当 SPEED_REF 设置为高值会使 VdTesting 或 VqTesting 增加、从而解决该问题。  

能否告诉我这些代码是否正确？ 因为它不基于我的硬件。 分流电阻器和电流传感器增益未在代码中使用。

澄清说明1 。 正如 =- _iq ((( AdcResult 。 ADCRESULT0 )* 0.00024414 - 偏移量 A )* 2 )；  

澄清说明1 。 BS =- _iq ((( AdcResult 。 ADCRESULT1 )* 0.00024414 - 偏移 B )* 2 )；

电路板中的电流传感器以内联模式连接。  

此致、

哈米德

尊敬的 Hamid：

在3级中、电流由 PI 控制器控制。 因此、用于调制的 Vd 和 Vq 是 电流控制环路的输出。 您应该无法再通过 VdTesting 和 VqTesting 对其进行更改。

Unknown 说：

澄清说明1 。 正如 =- _iq ((( AdcResult 。 ADCRESULT0 )* 0.00024414 - 偏移量 A )* 2 )；  

澄清说明1 。 BS =- _iq ((( AdcResult 。 ADCRESULT1 )* 0.00024414 - 偏移 B )* 2 )；

[/报价]

您需要 根据电流检测电路更改公式的增益和方向。

谢谢。

嘉兴市